其确定为本发明方案中的迭代参数集合;如果误差参数与预设阈值不符，则认为学习 阶段所得测试迭代参数集合不可用，对应于此，则可调整学习阶段的相机参数初始值fxi}， 并基于调整后的相机参数初始值进行机器学习，直至参数校验阶段得到的误差参数与预设 阈值相符为止。作为一种示例，调整学习阶段的相机参数初始值可以为，在初始值的基 础上加入随机扰动。
[0091] 为了更好的验证本发明方案所带来的有益效果，还提供下表所示实验对比结果。 需要说明的是，该验证所涉及测试环境为intel i5处理器(3.3GHz)，Win7 Pro系统。
[0092]
L〇〇93」表1 900力像索（2048X1536X3)三头全景相机标足结采 [0094]除上述实验对比结果之外，从图片拼接效果上来看，本发明方案亦优于现有技术， 具体可参见图2所示基于本发明方案实现的图片拼接的效果展示图、图3所示基于现有技术 方案实现的图片拼接的效果展示图，特别是图中所圈区域。
[0095]与上文所述方法相对应地，本发明实施例还提供一种相机几何标定处理装置，参 见图4,所述装置可包括：
[0096]余弦距离计算单元201，用于确定相机参数初始值，并获得基于所述初始值计算出 的点对的第一余弦距离，所述点对为两张相邻图片中对应于空间坐标同一位置的两个像素 点的坐标；
[0097]优化值调整单元202，用于判断所述第一余弦距离是否与预设值相符，如果否，则 获取第一迭代参数，并利用所述第一迭代参数调整所述初始值，获得第一优化值；
[0098]所述余弦距离计算单元201，还用于获得基于所述第一优化值计算出的所述点对 的第二余弦距离；
[0099]标定值确定单元203,用于判断所述第二余弦距离是否与所述预设值相符，如果 是，则将所述第一优化值确定为相机参数标定值。
[0100] 可选的，所述装置还包括：
[0101] 所述优化值调整单元，还用于在所述第二余弦距离与所述预设值不符时，获取第 二迭代参数，并利用所述第二迭代参数调整所述第一优化值，获得第二优化值；
[0102] 所述余弦距离计算单元，还用于获得基于所述第二优化值计算出的所述点对的第 三余弦距离；
[0103] 所述标定值确定单元，还用于判断所述第三余弦距离是否与所述预设值相符，如 果是，则将所述第二优化值确定为相机参数标定值。
[0104] 可选的，所述装置还包括：
[0105] 迭代参数获得单元，用于对预设样本进行机器学习，获得所述第一迭代参数：
[0106]
[0107] 其中，（Mq，Nq)表不第一迭代参数，(^表不相机身份编号，X!表不第j个相机的相机 参数标定值，X〗表示第j个相机的相机参数初始值，表示基于(Mo，No)计算出的点对的 第一余弦距离。
[0108] 可选的，所述优化值调整单元，具体用于根据计算获得第一 优化值xi。
[0109] 需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重 点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。 对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参 见方法实施例的部分说明即可。
[011 0]最后，还需要说明的是，在本文中，术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在 涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些 要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设 备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除 在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0111]以上对本发明所提供的方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的 原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心 思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围 上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1. 一种相机几何标定处理方法，其特征在于，所述方法包括： 确定相机参数初始值，并获得基于所述初始值计算出的点对的第一余弦距离，所述点 对为两张相邻图片中对应于空间坐标同一位置的两个像素点的坐标； 判断所述第一余弦距离是否与预设值相符，如果否，则获取第一迭代参数，并利用所述 第一迭代参数调整所述初始值，获得第一优化值； 获得基于所述第一优化值计算出的所述点对的第二余弦距离； 判断所述第二余弦距离是否与所述预设值相符，如果是，则将所述第一优化值确定为 相机参数标定值。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第二余弦距离与所述预设值不 符，所述方法还包括： 获取第二迭代参数，并利用所述第二迭代参数调整所述第一优化值，获得第二优化值； 获得基于所述第二优化值计算出的所述点对的第三余弦距离； 判断所述第三余弦距离是否与所述预设值相符，如果是，则将所述第二优化值确定为 相机参数标定值。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相机参数初始值，包括： 将所述相机参数的先验值确定为所述初始值;或者， 在所述相机的先验值的基础上增加随机扰动，获得所述初始值。4. 根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，获得迭代参数的方式为： 对预设样本进行机器学习，获得所述迭代参数。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对预设样本进行机器学习，获得所述第一 迭代参数的方式为：其中，（Mq，Nq)表不第一迭代参数，(^表不相机身份编号，xi表不第j个相机的相机参数标 定值，χ?表示第j个相机的相机参数初始值，表示基于(Mo，No)计算出的点对的第一余 弦距离。6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一迭代参数调整所述初始 值，获得第一优化值X丨的方式为:= xg + Μ〇?·(χ0+ N。。7. -种相机几何标定处理装置，其特征在于，所述装置包括： 余弦距离计算单元，用于确定相机参数初始值，并获得基于所述初始值计算出的点对 的第一余弦距离，所述点对为两张相邻图片中对应于空间坐标同一位置的两个像素点的坐 标； 优化值调整单元，用于判断所述第一余弦距离是否与预设值相符，如果否，则获取第一 迭代参数，并利用所述第一迭代参数调整所述初始值，获得第一优化值； 所述余弦距离计算单元，还用于获得基于所述第一优化值计算出的所述点对的第二余 弦距离； 标定值确定单元，用于判断所述第二余弦距离是否与所述预设值相符，如果是，则将所 述第一优化值确定为相机参数标定值。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 所述优化值调整单元，还用于在所述第二余弦距离与所述预设值不符时，获取第二迭 代参数，并利用所述第二迭代参数调整所述第一优化值，获得第二优化值； 所述余弦距离计算单元，还用于获得基于所述第二优化值计算出的所述点对的第三余 弦距离； 所述标定值确定单元，还用于判断所述第三余弦距离是否与所述预设值相符，如果是， 则将所述第二优化值确定为相机参数标定值。9. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 迭代参数获得单元，用于对预设样本进行机器学习，获得所述第一迭代参数：其中，（Mq，Nq)表不第一迭代参数，0?不相机身份编号，χ?表不第j个相机的相机参数标 定值，xi表示第j个相机的相机参数初始值，ffxi)表示基于(Mo，No)计算出的点对的第一余 弦距离。10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于， 所述优化值调整单元，具体用于根据χ? =xi +M〇f(x^J+N。计算获得第一优化值χ?。
【专利摘要】本发明实施例提供一种相机几何标定处理方法及装置，所述方法包括：确定相机参数初始值，并获得基于所述初始值计算出的点对的第一余弦距离，所述点对为两张相邻图片中对应于空间坐标同一位置的两个像素点的坐标；判断所述第一余弦距离是否与预设值相符，如果否，则获取第一迭代参数，并利用所述第一迭代参数调整所述初始值，获得第一优化值；获得基于所述第一优化值计算出的所述点对的第二余弦距离；判断所述第二余弦距离是否与所述预设值相符，如果是，则将所述第一优化值确定为相机参数标定值。如此方案，可大大降低处理过程所涉及的计算量，有助于实现实时在线处理。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105678740
【申请号】CN201511015634
【发明人】秦瑞, 宋翔, 任平川
【申请人】完美幻境(北京)科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月30日