，Δβ为预测调整参数中的纵向转动 角度，α为图像的最大横向视角，β为图像的最大纵向视角，Δχ为预测位置与参考点的横向 坐标差，Ay为预测位置与参考点的纵向坐标差，W为图像的横向像素点个数，Η为图像的纵 向像素点个数。
[0136] 参照图7所示的运动目标跟踪装置实施例的结构图，在图4所示实施例的基础上， 所述调整模块45,包括：
[0137] 实际位置获取子模块451，用于获取所述运动目标在当前帧图像中的实际位置。
[0138] 修正参数计算子模块452,用于根据所述实际位置与参考点的实际差异，计算摄像 设备将运动目标从所述实际位置调整至参考点的修正参数。
[0139] 第一调整子模块453,用于根据所述预测调整参数和修正参数调整所述摄像设备。
[0140] 参照图8所示的运动目标跟踪装置实施例的结构图，在图4所示实施例的基础上， 所述调整模块45,包括：
[0141] 实际调整参数获取子模块454,用于获取当前调整所述摄像设备的实际调整参数。
[0142] 失步调整参数获取子模块455,用于对比所述实际调整参数与预存的所述当前帧 图像的预测调整参数的差异，获得失步调整参数。
[0143] 第二调整子模块456,用于根据所述预测调整参数和失步调整参数调整所述摄像 设备。
[0144] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助 软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更 佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的 部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若 干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发 明各个实施例所述的方法。本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施例的示意图， 附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
[0145] 本领域技术人员可以理解实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述进行分 布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上 述实施例的模块可以合并为一个模块，也可进一步拆分成多个子模块。上述本发明实施例 序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0146]以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精 神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种运动目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 以监控画面的一个像素点为参考点，从监控画面中获取运动目标； 根据当前帧图像以及当前帧之前的历史帧图像计算所述运动目标在帧间的运动矢量； 通过所述运动目标在帧间的运动矢量预测所述运动目标在预设间隔帧数后的帧图像 中的预测位置，其中，所述预设间隔帧数大于或等于监控设备采集监控图像的延时帧数； 根据参考点与运动目标的预测位置的位置差值，计算摄像设备的预测调整参数； 根据所述预测调整参数调整摄像设备，将运动目标从预测位置调整到所述参考点。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧图像以及当前帧之前的历 史帧图像计算所述运动目标在帧间的运动矢量，包括： 根据当前帧图像以及当前帧以前的历史帧图像，利用运动目标轨迹数学模型计算所述 运动目标在帧间的运动矢量； 所述方法还包括： 获取所述运动目标在当前帧图像中的实际位置； 根据所述实际位置与所述位置差值矫正预存的运动目标轨迹数学模型。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据参考点与运动目标的预测位置的 位置差值，计算摄像设备的预测调整参数，包括： 根据下式计算所述预测调整参数：其中，Αα为预测调整参数中的横向转动角度，Δβ为预测调整参数中的纵向转动角度， α为图像的最大横向视角，β为图像的最大纵向视角，△ X为预测位置与参考点的横向坐标 差，Ay为预测位置与参考点的纵向坐标差，W为图像的横向像素点个数，Η为图像的纵向像 素点个数。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测调整参数调整摄像设 备，包括： 获取所述运动目标在当前帧图像中的实际位置； 根据所述实际位置与参考点的实际差异，计算摄像设备将运动目标从所述实际位置调 整至参考点的修正参数； 根据所述预测调整参数和修正参数调整所述摄像设备。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测调整参数调整摄像设 备，包括： 获取当前调整所述摄像设备的实际调整参数； 对比所述实际调整参数与预存的所述当前帧图像的预测调整参数的差异，获得失步调 整参数； 根据所述预测调整参数和失步调整参数调整所述摄像设备。6. -种运动目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括： 运动目标获取模块，用于以监控画面的一个像素点为参考点，从监控画面中获取运动 目标； 运动矢量计算模块，用于根据当前帧图像以及当前帧之前的历史帧图像计算所述运动 目标在帧间的运动矢量； 预测位置计算模块，用于通过所述运动目标在帧间的运动矢量预测所述运动目标在预 设间隔帧数后的帧图像中的预测位置，其中，所述预设间隔帧数大于或等于监控设备采集 监控图像的延时帧数； 预测调整参数计算模块，用于根据参考点与运动目标的预测位置的位置差值，计算摄 像设备的预测调整参数； 调整模块，用于根据所述预测调整参数调整摄像设备，将运动目标从预测位置调整到 所述参考点。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述运动矢量计算模块，包括： 运动矢量计算模块，用于根据当前帧图像以及当前帧以前的历史帧图像，利用运动目 标轨迹数学模型计算所述运动目标在帧间的运动矢量； 所述装置还包括： 实际位置获取模块，用于获取所述运动目标在当前帧图像中的实际位置； 模型矫正模块，用于根据所述实际位置与所述位置差值矫正预存的运动目标轨迹数学 模型。8. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预测调整参数计算模块，包括： 预测调整参数计算子模块，用于根据下式计算所述预测调整参数：其中，Αα为预测调整参数中的横向转动角度，Δβ为预测调整参数中的纵向转动角度， α为图像的最大横向视角，β为图像的最大纵向视角，△ X为预测位置与参考点的横向坐标 差，Ay为预测位置与参考点的纵向坐标差，W为图像的横向像素点个数，Η为图像的纵向像 素点个数。9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括： 实际位置获取子模块，用于获取所述运动目标在当前帧图像中的实际位置； 修正参数计算子模块，用于根据所述实际位置与参考点的实际差异，计算摄像设备将 运动目标从所述实际位置调整至参考点的微调修正参数； 第一调整子模块，用于根据所述预测调整参数和修正参数调整所述摄像设备。10. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括： 实际调整参数获取子模块，用于获取当前调整所述摄像设备的实际调整参数； 失步调整参数获取子模块，用于对比所述实际调整参数与预存的所述当前帧图像的预 测调整参数的差异，获得失步调整参数； 第二调整子模块，用于根据所述预测调整参数和失步调整参数调整所述摄像设备。
【专利摘要】本申请是关于运动目标跟踪方法及装置，该方法包括：以监控画面的一个像素点为参考点，从监控画面中获取运动目标；根据当前帧图像以及当前帧之前的历史帧图像计算所述运动目标在帧间的运动矢量；通过所述运动目标在帧间的运动矢量预测所述运动目标在预设间隔帧数后的帧图像中的预测位置，其中，所述预设间隔帧数大于或等于监控设备采集监控图像的延时帧数；根据参考点与运动目标的预测位置的位置差值，计算摄像设备的预测调整参数；根据所述预测调整参数调整摄像设备，将运动目标从预测位置调整到所述参考点。本发明实施例能使摄像设备提前转动，减小延时对目标跟踪带来的不良影响，从而提高目标跟踪的准确性。
【IPC分类】G06T7/20
【公开号】CN105678808
【申请号】CN201610011725
【发明人】徐晨维, 吴辉, 徐颖华
【申请人】浙江宇视科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月8日