一种基于多机器人的智能仓库管理系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及仓储技术领域，尤其涉及一种基于多机器人的智能仓库管理系统。
【背景技术】
[0002]当前，电子商务呈蓬勃发展之势，电商的发展带动了物流仓储的大发展，而目前在物流仓储中，货物的入库、出库、盘点等环节仍然以人工完成。
[0003]业内进行了改进，例如中国专利公开了一种基于智能AGV的商品分拣方法，申请号:201410296030.1，申请日:2014-06-27，该方法在自动引导车上装设能托持货架升降的托举机构，货架采用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体;实施商品分拣时，自动引导车自主行进到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再托持货架自主行进到分拣工作站;分拣工作站的拣货人员根据激光指示器的扫描结果从货架上取下目标商品，拣货完毕后，自动引导车再托持货架自主返回到该货架的原始堆放点，然后利用托举机构将目标货架放回地面。
[0004]又例如中国专利公开了一种仓储物品无人自动搬运系统，申请号:201410323033.X，申请日:2014-07-09，该系统包括货架、搬运车、控制终端;所述搬运车包括车体、主控制器、摄像头、顶升丝杠;车体的底部装有万向轮，车体上装有两个驱动轮，主控制器通过电机控制器控制两个驱动电机，进而控制两个驱动轮转动，并通过无线网络连接控制终端;摄像头安装在车体的底部，并连接到主控制器;所述顶升丝杠安装在车体上，其顶端固定有顶升托盘，主控制器通过顶升控制器控制顶升电机，进而控制顶升丝杠升降；所述货架底端具有四根对称布设的架腿，货架正下方具有供搬运车通行的空间。
[0005]上述技术方案存在若干个问题:I)货架仅设底部标示，那么工作人员使用手持扫码设备无法直接将货物与货架建立对应关系，除非工作人员俯身在货架底部扫码;2)货物运输中货架仅仅作为中介载体，在仓储的入口和出口处仍然需要工作人员进行手动搬运，但是在某些特定的情况下，货物需要整货架出货或者整货架进货，上述技术方案存在必须归还货架的机器人程序，整货架出货步骤会变得相当麻烦，另外如I)所述:货物与货架没有建立对应关系，整体出货甚至可能造成货物损失;3)不设置机器人交通管制，在交通量增大的时候出现拥堵甚至冲撞;4)不设置机器人休息区，一般来说自动行走的机器人均会默认非工作时间自动返回充电座充电(例如扫地机器人)，然而大型仓储中机器人数量多，直接返回充电座则要求充电座数量充足且充电座之间需要足够距离，占地面积大大增加。
【实用新型内容】
[0006]针对现有技术的不足，本实用新型提供一种由机器人完成货物的入库位、寻库位、从库位拣货等动作的智能仓库管理系统。
[0007]本实用新型的技术方案为:
[0008]—种基于多机器人的智能仓库管理系统，包括机器人装置、货物存放装置、库位识别装置、条码扫描装置、后端控制中心装置；
[0009]所述机器人装置设有用于读取库位识别装置信息的底部传感机构和用于读取货物存放装置信息的顶部传感机构；
[0010]所述货物存放装置为多层货架，其底部安装有底部传感器和底部二维码标签，侧面设有侧面一维码标签或侧面二维码标签;底部传感器:用来和潜入到其底部的机器人做定位，使机器人在潜入到货架底部时可以很好找到举升位置;底部二维码:用来让潜入到底部的机器人读取货架的二维码信息，让后台知晓货架、货物与机器人的对应关系;侧面一维码或二维码:用于在入库时人工或机械读取货架信息，与所装载货物产生对应关系；以上所有二维码或一维条码ID信息号是唯一的；
[0011]所述库位识别装置为设置在库位上的二维码标签或者传感器；
[0012]所述后端控制中心装置为服务器、工控机或现有技术中的任意一种机器人控制器；
[0013]所述后端控制中心装置通过无线通讯设备连接机器人装置，所述后端控制中心装置通过有线或者无线通讯设备连接条码扫描装置。
[0014]进一步地，所述后端控制中心装置安装有控制软件和算法，实时控制仓储中的机器人装置进行交通管制，不至于由于多台机器人同时运行而撞车、拥堵等。
[0015]进一步地，所述交通管制包括机器人装置进入充电区进行休息或充电的排位、进出以及停靠充电。
[0016]进一步地，所述实施货物出库时，如果非整货架出货，后端控制中心装置发送指令让机器人装置在出库后搬运货架返回库位放下货架后方可返回充电区。
[0017]进一步地，所述机器人装置、货物存放装置、库位识别装置、条码扫描装置、后端控制中心装置均设置在一仓库内，所述仓库设有入口、出口、库位和充电区。
[0018]进一步地，所述仓库的入口、出口分别设置有条码扫描装置。
[0019]进一步地，所述仓库内的充电区一侧设有自动充电设备，所述机器人装置配合自动充电设备设有充电接口，当机器人完成任务后自行进入充电区充电，为下一轮工作做好准备。
[0020]进一步地，所述仓库内设有无线通讯设备，该无线通讯设备至少包括无线电网桥，其好处是网桥是一种对帧进行转发的技术，根据MAC分区块，可隔离碰撞。
[0021]本实用新型的工作过程:
[0022]I)货车卸货时将货物放入多层货架，通过仓库入口的条码扫描装置扫码货物和货物存放装置上的一维码或二维码；
[0023]2)后端控制中心装置根据记录找到空闲库位，设为目的地；
[0024]3)后端控制中心装置计算出最优路线并发送给机器人装置；
[0025]4)机器人装置将货架和货物运输到指定库位，自动读取库位信息并将信息传递给后端控制中心装置，后端控制中心装置将信息传递给仓库管理系统(ERP、WMS等)；
[0026]5)机器人装置前往充电区充电；
[0027]6)仓库管理系统(ERP、WMS等)将客户订单传递给后端控制中心装置，后端控制中心装置根据订单自动匹配目标货物存放库位；
[0028]7)后端控制中心装置计算最优路径并发送指令给充