1.一种移动设备自助充电方法，应用于移动设备，其特征在于，包括：
在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；
判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；
如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；
若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；
其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号之后，还包括：
若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则按照设定旋转步长，原地进行旋转；
在原地旋转一次后，判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；
若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则停止原地旋转，并直行；若所述第一接收端没有接收到所述第一类型信号，则返回按照设定旋转步长，原地进行旋转的步骤。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括两个第二接收端；
通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号之后，还包括：
若其中一个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的第一类型信号且另一个第二接收端接收不到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号，则沿与能够接收到所述第一类型的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；
在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；
若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在原地旋转一次后，判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号之后，还包括：
若其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定移动步长直行；
若直行设定距离其中一个第二接收端接收到所述第一类型信号，另外一个第二接收端接收到导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则沿与所述接收到所述第一类型信号的第二接收端对应的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转，并返回按照设定移动步长直行的步骤；
若所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括两个第二接收端；
通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号之后，还包括：
若所述两个第二接收端都接收不到所述固定充电桩持续发送的信号，则沿预先设定的方向，按照设定旋转步长，原地进行旋转；
判断所述两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航\t脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；
如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号之后，还包括：
如果确定所述两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，并返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照设定的移动步长直行，和/或按照设定的旋转步长旋转，以使所述两个第二接收端都接收到所述第一类型信号，包括：
按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；
若所述两个第二接收端接收到相同类型的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则按照设定旋转步长原地进行旋转并判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号；
若所述两个第二接收端接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号不是第一类型信号，则返回按照设定的移动步长直行后判断所述两个第二接收端是否都接收到所述第一类型信号的步骤；若所述两个第二接收端接收到所述第一类型信号，则返回判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号的步骤。
8.一种移动设备自助充电方法，应用于固定充电桩，其特征在于，包括：
持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；
若检测到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备充电。
9.一种移动设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于在确定自身电源电量小于或等于电量阈值后，通过所述移动设备上的第一接收端及至少两个第二接收端实时接收固定充电桩持续发送的导航脉冲信号；其中所述第一接收端位于所述至少两个第二接收端之间；
判断单元，用于判断所述至少两个第二接收端是否都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号；
如果确定所述至少两个第二接收端都接收到所述固定充电桩持续发送的导航脉冲信号且所述导航脉冲信号类型为第一类型信号，则判断所述第一接收端是否接收到所述第一类型信号；其中所述第一类型信号是由所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射；
移动单元，用于若所述第一接收端接收到所述第一类型信号，则所述移动设备直行，并在所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上的充电头对接后进行充电；
其中，所述移动设备上的充电槽与所述第一接收端位置相同。
10.一种固定充电桩，其特征在于，包括：
发送单元，用于持续发送导航脉冲信号，以使移动设备在接收到所述导航脉冲信号后向所述固定充电桩移动；所述导航脉冲信号至少包含通过位于所述固定充电桩上充电头位置的第一发射端发射的第一类型信号；
充电单元，用于若到所述移动设备上的充电槽与所述固定充电桩上充电头对接成功后，则通过所述固定充电桩上的充电头为所述移动设备自助充电。