一种基于教学无人机的智能道路巡逻方法及其系统与流程

本发明涉及道路巡逻领域，特别涉及一种基于教学无人机的智能道路巡逻方法及其系统。

背景技术：

由于现代化生活节奏逐渐加快，人们忽视了对环境以及公共设施的保护，也忽视了对爱护环境知识的教育，从而导致城市环境越来越差，随地可见的垃圾。

无人驾驶飞机简称“教学无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

教学无人机是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，教学无人机已经在我们的生活中得到了广泛的利用。

然现有在公共场所检测违规行为人体的大多是义工，使用义工会照成照成大量的人力物力的浪费以及检测到违规行为人体对其进行教育之后发现对方对义工科普的知识无视，如何将教学无人机利用在到道路巡逻领域从而检测违规行为人体是一项急需解决的问题。

技术实现要素：

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于教学无人机的智能道路巡逻方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于教学无人机的智能道路巡逻方法，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到第一外部设备发送的启动指令则将其返回给处理装置，所述处理装置接收到则控制教学无人机根据所述启动指令包含的预设路线进行预设速度飞行并控制摄像头实时摄取所述教学无人机周围的环境影像；

所述处理装置根据所述摄像头摄取的环境影像分析所述影像中的人体行为信息；

若分析出所述影像中的人体含有违规行为则所述处理装置控制定位装置定位所述教学无人机当前位置并获取所述位置的复位定位数据；

定位完成后，所述处理装置控制所述教学无人机实时悬停至所述违规行为人体上方第一预设高度并利用扬声器循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音信息；

所述处理装置根据所述对应时间设置与其对应时间的计时器并实时检测所述计时器是否有计时完成；

若有则所述处理装置利用所述摄像头摄取所述违规行为人体的脸部影像将其利用无线装置存储于数据库中并控制所述教学无人机返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行预设速度飞行；

若分析出所述影像中的人体含有违法行为则所述处理装置控制所述教学无人机实时悬停于所述违法人体第二预设高度并利用定位装置实时定位所述教学无人机当前位置信息获取违法定位数据；

所述处理装置利用所述摄像头实时摄取所述违法人体影像并利用无线装置实时将所述人体影像以及违法定位数据传输至报警中心。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制扬声器循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用无线装置实时检测所述违规行为的人体是否通过在线支付系统进行对应违规行为的罚款；

若有则所述处理装置将对应的教学信息利用无线装置传输至违规行为人体缴费时的第二外部设备并控制所述教学无人机返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行预设速度飞行。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制扬声器循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用定位装置定位所述教学无人机的位置并获取所述位置的教学定位数据；

定位完成后，所述处理装置利用无线装置搜索以所述教学定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有公共显示器；

若有则所述处理装置利用无线装置与所述公共显示器建立连接并将所述摄像头摄取的影像传输至公共显示器内进行播放。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置分析出所述环境影像中有人体含有违规行为时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置利用数据库将违规行为人体脸部影像与之前违规行为人体脸部影像进行对比并检测是否匹配；

若匹配则所述处理装置控制所述扬声器循环播放与所述人体违规行为的加倍对应时间的教学语音并利用无线装置拒绝接收所述违规行为的人体通过在线支付系统进行的罚款。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制扬声器循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置根据所述摄像头实时摄取的环境影像分析所述违规行为人体的人体是否有对所述教学无人机进行破坏行为；

若有则所述处理装置控制所述扬声器发出预设分贝的警报声并根据所述摄像头实时摄取的影像分析所述人体是否有停止破坏行为；

若未有则所述处理装置控制所述定位装置定位所述教学无人机当前位置获取所述位置的破坏定位数据并利用无线装置向报警中心发送所述破坏行为的人体影像以及破坏定位数据。

一种基于教学无人机的智能道路巡逻系统，包括教学无人机、扬声器、摄像头、数据库、定位装置、无线装置、蓄电池以及处理装置，所述扬声器设置于所述教学无人机的下方位置，用于进行播放教学的信息以及发出警报声；所述摄像头设置于所述教学无人机侧方位置，用于摄取所述教学无人机周围环境影像；所述数据库为远程数据库，用于存储信息；所述定位装置设置于所述教学无人机内部位置，用于定位所述教学无人机位置；所述无线装置设置于所述教学无人机内部位置，用于分别连接在线支付系统、第一外部设备、第二外部设备以及网络；所述蓄电池设置于所述教学无人机内部，用于提供电力；所述处理装置设置于所述教学无人机内部，所述处理装置包括：

指令接收模块，用于接收无线装置返回的指令；

飞行控制模块，用于控制教学无人机根据所述启动指令包含的预设路线进行预设速度飞行；

影像摄取模块，用于控制摄像头摄取指定的影像；

行为分析模块，用于分析摄像头摄取影像中的人体行为信息；

定位控制模块，用于控制定位装置定位教学无人机位置并获取定位数据；

悬停控制模块，用于控制教学无人机悬停于人体上方位置；

教学播放模块，用于控制扬声器循环播放与人体违规行为对应时间的教学语音信息；

计时模块，用于根据违规行为对应时间设置与其对应时间的计时器；

计时检测模块，用于实时检测计时器是否有计时完成；

信息存储模块，用于利用无线装置将指定信息存储于数据库中；

教学复位模块，用于控制教学无人机返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行预设速度飞行；

违法报警模块，用于利用无线装置实时将人体影像以及违法定位数据传输至报警中心；

所述数据库包括：

数据存储模块，用于存储无线装置发送的指定信息；

所述无线装置包括：

外部接收模块，用于接收第一外部设备发送的指令；

指令返回模块，用于将接收到的指令返回给处理装置。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

罚款检测模块，用于利用无线装置实时检测违规行为的人体是否通过在线支付系统进行对应违规行为的罚款；

教学传输模块，用于将对应的教学信息利用无线装置传输至违规行为人体缴费时的第二外部设备。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

公共搜索模块，用于利用无线装置搜索以教学定位数据为中心向四周扩散预设半径内的公共显示器；

公共连接模块，用于利用无线装置与公共显示器建立连接；

公共播放模块，用于将摄像头摄取的影像传输至公共显示器内进行播放。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

违规比对模块，用于通过无线装置利用数据库将违规行为人体脸部影像与之前违规行为人体脸部影像进行对比；

违规匹配模块，用于检测违规行为人体脸部影像与数据库中之前违规行为人体脸部影像是否匹配；

罚款拒接模块，用于利用无线装置拒绝接收违规行为人体通过在线支付系统进行的罚款。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

破坏分析模块，用于根据摄像头实时摄取的环境影像分析违规行为人体的人体是否有对教学无人机进行破坏行为；

警报模块，用于控制扬声器发出预设分贝的警报声；

停止分析模块，用于根据摄像头实时摄取的影像分析人体是否有停止破坏行为；

破坏报警模块，用于利用无线装置向报警中心发送破坏行为的人体影像以及破坏定位数据。

本发明实现以下有益效果：1.智能道路巡逻系统在巡逻时，若检测到有人体有进行违规行为则控制扬声器播放与其对应时间的教学语音信息并控制教学无人机实时追踪所述违规行为人体，在教学时间到达后返回至发现位置处继续巡逻，若检测到有人体有进行违法行为则控制教学无人机实时追踪所述人体位置、实时定位位置并将定位的数据以及违法人体影像发送给报警中心。

2.在所述智能道路巡逻系统控制扬声器进行播放教学语音时，实时检测所述违规行为人体是否有通过在线支付系统进行支付对应行为的罚款，若有则控制所述教学无人机复位继续巡逻。

3.在所述智能道路巡逻系统控制扬声器进行播放教学语音时，实时获取以所述教学无人机为中心向四周扩散预设半径内的公共显示屏，然后将教学影像传输至所述公共显示屏进行播放，以提高市民素质。

4.在所述智能道路巡逻系统检测到有违规行为人体时，将所述违规行为人体与数据库中存储的违规人体影像进行比对，若发现有匹配则所述智能道路巡逻系统利用扬声器进行加倍时间的语音教学并拒绝所述人体进行罚款。

5.在所述智能道路巡逻系统控制扬声器进行播放教学语音时，若检测到所述违规行为人体有对所述教学无人机进行破坏后，所述智能道路巡逻系统控制扬声器发出预设分贝警报声，若检测到所述人体未停止破坏则将所述破坏行为人体影像以及当前位置数据发送给报警中心。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能道路巡逻教学无人机的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于教学无人机的智能道路巡逻方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的检测是否缴纳罚款抵消教学时间方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的利用公共显示器播放教学方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的检测是否为二次违规方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的检测是否破坏教学无人机方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的基于教学无人机的智能道路巡逻系统的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的基于教学无人机的智能道路巡逻方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于教学无人机的智能道路巡逻方法，所述方法包括以下步骤：

s1、无线装置6接收到第一外部设备发送的启动指令则将其返回给处理装置8，所述处理装置8接收到则控制教学无人机1根据所述启动指令包含的预设路线进行预设速度飞行并控制摄像头3实时摄取所述教学无人机1周围的环境影像；

s2、所述处理装置8根据所述摄像头3摄取的环境影像分析所述影像中的人体行为信息；

s3、若分析出所述影像中的人体含有违规行为则所述处理装置8控制定位装置5定位所述教学无人机1当前位置并获取所述位置的复位定位数据；

s4、定位完成后，所述处理装置8控制所述教学无人机1实时悬停至所述违规行为人体上方第一预设高度并利用扬声器2循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音信息；

s5、所述处理装置8根据所述对应时间设置与其对应时间的计时器并实时检测所述计时器是否有计时完成；

s6、若有则所述处理装置8利用所述摄像头3摄取所述违规行为人体的脸部影像将其利用无线装置6存储于数据库4中并控制所述教学无人机1返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行预设速度飞行；

s7、若分析出所述影像中的人体含有违法行为则所述处理装置8控制所述教学无人机1实时悬停于所述违法人体第二预设高度并利用定位装置5实时定位所述教学无人机1当前位置信息获取违法定位数据；

s8、所述处理装置8利用所述摄像头3实时摄取所述违法人体影像并利用无线装置6实时将所述人体影像以及违法定位数据传输至报警中心。

其中，所述预设路线可以是直辖市、省会城市、地级市、县级市、乡镇甚至更小行政区域中的其中一个区域行走路线，在本实施例中优选为所述教学无人机1所处位置对应的环绕县级市路线图；所述预设速度是指0-100公里/小时，在本实施例中优选为15公里/小时；所述违规行为是指是否有乱扔垃圾、随地吐痰、破坏公共设施、行人不遵守交通规则以及随地大小便行为；所述违法行为是指是否有抢劫、斗殴、绑架、偷窃以及持管制刀具等危害公共安全的行为；所述进行违规行为对应时间的教学是指教学无人机1发现有违规行为人体则分析其违规行为，然后根据不同的违规行为进行相应时间的教学；所述教学是指向违规行为人体科普爱护环境知识、交通法规以及公共场所注意事项知识，根据违规行为播放对应的信息；所述悬停是指教学无人机1发现违规行为人体离开后，在违规行为人体上方预设高度并保持与违规行为人体相同的速度飞行；所述返回至复位定位数据位置处是指在教学无人机1检测达到教学时间后，向之前发现违规行为人体后定位的地方进行飞行；所述第一预设高度为0-10米，在本实施例中优选为2米位置处；所述第二预设高度为0-20米，在本实施例中优选为5米位置；所述教学无人机1在飞行时遵守交通规则。

在s1中，具体在外部接收模块60接收到第一外部设备发送的启动指令后，所述启动指令包含有巡逻的路线图以及巡逻速度信息，指令返回模块61将所述启动指令返回给处理装置8，指令接收模块80接收到所述启动指令后，飞行控制模块81控制教学无人机1根据所述启动指令包含的预设路线进行15公里/小时的速度飞行巡逻，然后影像摄取模块82控制摄像头3实时摄取所述教学无人机1周围的环境影像，以检测周围的人体影像信息。

在s2中，具体为行为分析模块83根据所述摄像头3摄取的环境影像分析所述影像中的人体行为信息，即分析环境影像中的人体是否有乱扔垃圾、随地吐痰、破坏公共设施、行人不遵守交通规则以及随地大小便行为中的一种或多种和（或）是否有抢劫、斗殴、绑架、偷窃以及持管制刀具等危害公共安全的行为中的一种或多种，所述教学无人机1根据所述巡逻路线图进行巡逻，利用摄像头3实时摄取负责区域内是否有不道德的行为，防止行人破坏环境。

在s3中，具体在所述行为分析模块83分析出所述影像中的人体含有违规行为后，定位控制模块84控制定位装置5定位所述教学无人机1当前位置并获取所述位置的复位定位数据，即获取所述教学无人机1发现违规行为的所在位置，以供教学结束后返回继续进行巡逻。

在s4中，具体在定位控制模块84控制所述定位装置5定位完成并获取对应定位数据后，悬停控制模块85控制所述教学无人机1实时悬停至所述违规行为人体上方3米位置处，然后教学播放模块86利用扬声器2循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音信息，例如发现所述人体乱扔垃圾则播放与乱扔垃圾对应时间的爱护环境知识以及公共场所注意事项知识的教学语音信息。

在s5中，具体在教学播放模块86启动时，计时模块87根据所述对应时间设置与其一致时间的计时器，然后及时计时检测模块88实时检测所述计时器是否有计时完成，例如教学时间为30分钟则所述计时模块87设置一个30分钟的计时器进行计时。

在s6中，具体在所述及时检测模块检测到所述计时器计时完成后，所述影像摄取模块82利用所述摄像头3摄取所述违规行为人体的脸部影像，然后信息存储模块89将所述人体脸部影像利用无线装置6存储于数据库4中，存储完成后，教学复位模块90控制所述教学无人机1返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行15公里/小时的速度进行飞行巡逻。

在s7中，具体在所述行为分析模块83分析出所述影像中的人体含有违法行为后，悬停控制模块85控制所述教学无人机1实时悬停于所述违法人体5米高度的位置处，然后定位控制模块84利用定位装置5实时定位所述教学无人机1当前位置信息并获取所述位置的违法定位数据。

在s8中，具体在所述影像摄取模块82利用所述摄像头3实时摄取所述违法人体影像后，违法报警模块91利用无线装置6实时将所述人体影像以及违法定位数据传输至报警中心，即实时将追踪到的违法人体位置以及影像传输至报警中心进行报警。

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的检测是否缴纳罚款抵消教学时间方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置8控制扬声器2循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音时，所述方法还包括以下步骤：

s40、所述处理装置8利用无线装置6实时检测所述违规行为的人体是否通过在线支付系统进行对应违规行为的罚款；

s41、若有则所述处理装置8将对应的教学信息利用无线装置6传输至违规行为人体缴费时的第二外部设备并控制所述教学无人机1返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行预设速度飞行。

具体的，在所述教学播放模块86利用扬声器2对违规行为人体进行与违规行为对应时间的科普爱护环境知识、交通法规以及公共场所注意事项知识其中的一种或多种时，罚款检测模块92利用无线装置6实时检测所述具体违规行为的人体是否有通过在线支付系统对其违规行为缴纳相应金额的罚款，所述在线支付系统可以是扫二维码也可以是网银支付，若所述罚款检测模块92检测到所述人体有缴纳罚款后，所述教学传输模块93利用无线装置6将需要科普爱护环境知识、交通法规以及公共场所注意事项相应的知识传输至所述具体违规行为人体缴纳罚款时的第二外部设备内，即检测到所述违规行为人体缴纳相应数额的罚款后，就立即停止相应的教学时间，将需要科普的对应知识传输给违规行为人体的第二外部设备内并且将违规行为人体脸部影像摄取传入远程数据库4之后，所述教学复位模块90控制所述教学无人机1向之前发现违规行为人体后定位的地方行走，继续根据预先设置的路线图进行15公里/小时行走。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的利用公共显示器播放教学方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置8控制扬声器2循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音时，所述方法还包括以下步骤：

s42、所述处理装置8利用定位装置5定位所述教学无人机1的位置并获取所述位置的教学定位数据；

s43、定位完成后，所述处理装置8利用无线装置6搜索以所述教学定位数据为中心向四周扩散预设半径内是否有公共显示器；

s44、若有则所述处理装置8利用无线装置6与所述公共显示器建立连接并将所述摄像头3摄取的影像传输至公共显示器内进行播放。

其中，所述预设半径为0-20公里，在本实施例中优选为2公里；所述公共显示器是指路边的显示器、地铁站内的公共显示器、公交车上的公共显示器以及其他闲置公共场所的显示器。

具体的，在所述教学播放模块86利用扬声器2对违规行为人体进行与违规行为对应时间的科普爱护环境知识、交通法规以及公共场所注意事项知识其中的一种或多种时，所述定位控制模块84利用定位装置5定位所述教学无人机1的位置，然后获取所述位置的教学定位数据，在所述定位控制模块84控制所述定位装置5定位完成并获取对应的定位数据后，公共搜索模块94利用无线装置6搜索以所述教学定位数据为中心向四周扩散2公里半径范围内是否有公共显示器，若所述公共搜索模块94搜索到有公共显示屏后，公共连接模块95利用无线装置6与搜索到的所有公共显示器建立连接，然后公共播放模块96将所述摄像头3摄取的影像利用无线装置6传输至公共显示器内进行播放，以提高国民素质，防止有违规行为的发生。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测是否为二次违规方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置8分析出所述环境影像中有人体含有违规行为时，所述方法还包括以下步骤：

s30、所述处理装置8通过无线装置6利用数据库4将违规行为人体脸部影像与之前违规行为人体脸部影像进行对比并检测是否匹配；

s31、若匹配则所述处理装置8控制所述扬声器2循环播放与所述人体违规行为的加倍对应时间的教学语音并利用无线装置6拒绝接收所述违规行为的人体通过在线支付系统进行的罚款。

具体的，在所述行为分析模块83分析出所述影像中的人体含有违规行为时，违规比对模块97通过无线装置6利用数据库4将现在违规行为人体脸部影像与存储的之前违规行为人体脸部影像进行对比，然后违规匹配模块98检测当前违规行为人体脸部影像与数据库4存储的违规行为人体脸部影像是否有相识度达到90%以上的，所述匹配是指相识度达到90%以上，若所述违规匹配模块98检测到所述相识度有达到90%以上后，所述教学播放模块86控制所述扬声器2循环播放与所述人体违规行为的加倍对应时间的教学语音，即若第一次为30分钟，加倍之后为1小时，然后罚款拒接模块99利用无线装置6拒绝接收所述违规行为的人体通过在线支付系统进行的罚款，检测到一次翻一倍时间以此类推。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的检测是否破坏教学无人机方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置8控制扬声器2循环播放与所述人体违规行为对应时间的教学语音时，所述方法还包括以下步骤：

s45、所述处理装置8根据所述摄像头3实时摄取的环境影像分析所述违规行为人体的人体是否有对所述教学无人机1进行破坏行为；

s46、若有则所述处理装置8控制所述扬声器2发出预设分贝的警报声并根据所述摄像头3实时摄取的影像分析所述人体是否有停止破坏行为；

s47、若未有则所述处理装置8控制所述定位装置5定位所述教学无人机1当前位置获取所述位置的破坏定位数据并利用无线装置6向报警中心发送所述破坏行为的人体影像以及破坏定位数据。

其中，所述预设分贝为0-150分贝，在本实施例优选为90分贝。

具体的，在所述教学播放模块86利用扬声器2对违规行为人体进行与违规行为对应时间的科普爱护环境知识、交通法规以及公共场所注意事项知识其中的一种或多种时，破坏分析模块100根据所述摄像头3实时摄取的环境影像分析所述违规行为人体的人体是否有对所述教学无人机1进行破坏行为，所述破坏行为是指击落所述教学无人机1、打砸所述教学无人机1以及利用干扰装置干扰所述教学无人机1等行为，若所述破坏分析模块100分析出违规行为人体有破坏行为后，警报模块101控制所述扬声器2发出90分贝的警报声进行示警，然后停止分析模块102根据所述摄像头3实时摄取的影像分析所述人体是否有停止破坏行为，所述停止分析模块102进行30秒分析，若所述停止分析模块102在30秒后还发现所述破坏行为人体继续进行破坏行为则定位控制模块84控制所述定位装置5定位所述教学无人机1当前位置获取所述位置的破坏定位数据，然后破坏报警模块103利用无线装置6向报警中心发送所述破坏行为的人体影像以及破坏定位数据，以进行报警。

实施例六

参考图1，图7所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能道路巡逻教学无人机的示意图；图7为本发明其中一个示例提供的基于教学无人机的智能道路巡逻系统的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于教学无人机的智能道路巡逻系统，包括教学无人机1、扬声器2、摄像头3、数据库4、定位装置5、无线装置6、蓄电池7以及处理装置8，所述扬声器2设置于所述教学无人机1的下方位置，用于进行播放教学的信息以及发出警报声；所述摄像头3设置于所述教学无人机1侧方位置，用于摄取所述教学无人机1周围环境影像；所述数据库4为远程数据库4，用于存储信息；所述定位装置5设置于所述教学无人机1内部位置，用于定位所述教学无人机1位置；所述无线装置6设置于所述教学无人机1内部位置，用于分别连接在线支付系统、第一外部设备、第二外部设备以及网络；所述蓄电池7设置于所述教学无人机1内部，用于提供电力；所述处理装置8设置于所述教学无人机1内部，所述处理装置8包括：

指令接收模块80，用于接收无线装置6返回的指令；

飞行控制模块81，用于控制教学无人机1根据所述启动指令包含的预设路线进行预设速度飞行；

影像摄取模块82，用于控制摄像头3摄取指定的影像；

行为分析模块83，用于分析摄像头3摄取影像中的人体行为信息；

定位控制模块84，用于控制定位装置5定位教学无人机1位置并获取定位数据；

悬停控制模块85，用于控制教学无人机1悬停于人体上方位置；

教学播放模块86，用于控制扬声器2循环播放与人体违规行为对应时间的教学语音信息；

计时模块87，用于根据违规行为对应时间设置与其对应时间的计时器；

计时检测模块88，用于实时检测计时器是否有计时完成；

信息存储模块89，用于利用无线装置6将指定信息存储于数据库4中；

教学复位模块90，用于控制教学无人机1返回至复位定位数据位置处继续根据预设路线进行预设速度飞行；

违法报警模块91，用于利用无线装置6实时将人体影像以及违法定位数据传输至报警中心；

所述数据库4包括：

数据存储模块40，用于存储无线装置6发送的指定信息；

所述无线装置6包括：

外部接收模块60，用于接收第一外部设备发送的指令；

指令返回模块61，用于将接收到的指令返回给处理装置8。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置8还包括：

罚款检测模块92，用于利用无线装置6实时检测违规行为的人体是否通过在线支付系统进行对应违规行为的罚款；

教学传输模块93，用于将对应的教学信息利用无线装置6传输至违规行为人体缴费时的第二外部设备。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置8还包括：

公共搜索模块94，用于利用无线装置6搜索以教学定位数据为中心向四周扩散预设半径内的公共显示器；

公共连接模块95，用于利用无线装置6与公共显示器建立连接；

公共播放模块96，用于将摄像头3摄取的影像传输至公共显示器内进行播放。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置8还包括：

违规比对模块97，用于通过无线装置6利用数据库4将违规行为人体脸部影像与之前违规行为人体脸部影像进行对比；

违规匹配模块98，用于检测违规行为人体脸部影像与数据库4中之前违规行为人体脸部影像是否匹配；

罚款拒接模块99，用于利用无线装置6拒绝接收违规行为人体通过在线支付系统进行的罚款。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置8还包括：

破坏分析模块100，用于根据摄像头3实时摄取的环境影像分析违规行为人体的人体是否有对教学无人机1进行破坏行为；

警报模块101，用于控制扬声器2发出预设分贝的警报声；

停止分析模块102，用于根据摄像头3实时摄取的影像分析人体是否有停止破坏行为；

破坏报警模块103，用于利用无线装置6向报警中心发送破坏行为的人体影像以及破坏定位数据。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。