机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质与流程

本发明涉及物流技术领域，具体涉及一种机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质。

背景技术：

近年来，随着电子商务的快速发展，网上购物规模越来越大，进而带动快递产业迅速发展，快递业务呈高速增长趋势。

在快递配送过程中，呈现出的签收问题也越来越突出和频繁。常见问题为快递员按照预定时间送货上门了，而签收人不在，或是不能及时赶到。遇到这种情况时，一般解决的方法是快递员等待签收人、另约时间或找人代签，这样一来会带来更多的新问题：一是增加耗费了快递员的送货时间；二是收件人不能及时拿到货物；三是代签时快件出现问题责任难追究。为了提高快递员与用户取放快递的便捷性，快递柜逐渐出现在人们眼前。

快递柜是一个基于物联网的，能够将物品(快件)进行识别、暂存、监控和管理的设备。快递柜将快件暂时保存在快递柜内，并将投递信息通过短信等方式发送用户，为用户提供24小时自助取件服务，这种服务模式较好地满足了用户随时取件的需要，为解决问题提供了有效的方案。

但现有的快递柜多为大型快递柜，快递柜放置地点是固定的。对于办公类型的密集用户聚集的用户来说，时间即为金钱，且上班时间一般不方便下去取快递，这种情况一般不适用快递柜，更多的是人工依次配送，但这种方式增大了快递员的工作量，寄送效率低。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质，实现快递的自动派件，提高快递配送效率，避免了人为送件过程中的快递遗失。

第一方面，本申请提供一种收发件机器人，所述收发件机器人包括柜体以及用于所述柜体行进的移动单元，所述柜体上设有可用于存取物品的快递柜格口，所述柜体内还设置有控制模块，所述控制模块用于：

获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；

控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；

当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的目标区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口的开启。

在本申请一些实施例中，所述柜体内还设置有通信模块、驱动模块、存储模块、以及用于操作收发件的人机交互模块，所述控制模块分别与所述通信模块、驱动模块、所述存储模块和所述人机交互模块连接；

所述驱动模块用于接收所述控制模块的控制指令，并根据所述控制指令驱动所述移动单元使得所述收发件机器人移动，所述通信模块用于与云服务器交互获取物流数据，并通过所述存储模块保存，所述人机交互模块用于接收用户的交互数据，并发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述交互数据控制对应的快递柜格口的开启。

在本申请一些实施例中，所述人机交互模块包括如下模块中至少一个：

扫码识别模块，用于扫码读取用户信息，并将读取的用户信息发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据用户信息控制快递柜格口的开启；

身份识别模块，用于当用户在所述身份识别区放置身份证件时，读取用户身份信息，并将读取的用户信息发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述用户身份信息控制快递柜格口的开启；

密码识别模块，用于接收用户输入的密码数据，并将所述密码数据发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述密码数据控制快递柜格口的开启；

人脸识别模块，用于接收用户的人脸数据，并将所述人脸数据发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据用户的所述人脸数据控制快递柜格口的开启；

其中，所述交互数据为所述用户信息、用户身份信息、密码数据和/或所述人脸数据。

在本申请一些实施例中，所述物流地址信息包括多个物流地址信息，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，所述多个物流地址信息分别对应所述多个快递柜格口中当前存放或待收取的多个物品，所述控制模块具体用于：

确定所述多个物流地址信息的优先级；

根据所述优先级，确定所述多个物流地址信息的路径顺序点；

根据所述路径顺序点，确定所述收发件机器人的行进路径。

在本申请一些实施例中，所述控制模块具体用于：

获取所述收发件机器人当前位置信息；

分别计算所述多个物流地址信息与所述收发件机器人当前位置信息的导航距离；

按照所述导航距离由小到大的顺序，从高到低确定所述多个物流地址信息的优先级。

在本申请一些实施例中，所述控制模块具体用于：

判断所述多个物流地址信息是否有预设类型的目标物流地址信息；

若存在，将所述目标物流地址信息的优先级设为最高优先级。

在本申请一些实施例中，所述控制模块具体用于：

当所述行进路径中包括电梯时，向电梯的控制系统发送第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层信息和目的楼层信息，以使得所述电梯的控制系统按下所述目的楼层；

当所述电梯到达所述当前楼层时，通知所述电梯的控制系统开启所述电梯门；

通过所述驱动模块驱动所述移动单元移动，使得所述收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到所述目的楼层时，控制所述收件机器人移出所述电梯轿厢。

在本申请一些实施例中，所述控制模块具体用于：

当所述行进路径中包括门禁时，向门禁的控制系统发送第二调度指令，以使得所述门禁的控制系统开启所述门禁；

当检测到所述门禁开启时，通过所述驱动模块驱动所述移动单元移动，使得所述收发件机器人移动通过所述门禁，继续按照所述行进路径移动。

第二方面，本申请提供一种机器人收发件方法，应用于收发件机器人，所述收发件机器人设有可用于存取物品的快递柜格口，所述机器人收发件方法包括：

获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；

控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；

当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

在本申请一些实施例中，所述物流地址信息包括多个物流地址信息，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，所述多个物流地址信息分别对应所述多个快递柜格口中当前存放或待收取的多个物品；

根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径，包括：

确定所述多个物流地址信息的优先级；

根据所述优先级，确定所述多个物流地址信息的路径顺序点；

根据所述路径顺序点，确定所述收发件机器人的行进路径。

在本申请一些实施例中，所述确定所述多个物流地址信息的优先级，包括：

获取所述收发件机器人当前位置信息；

分别计算所述多个物流地址信息与所述收发件机器人当前位置信息的导航距离；

按照所述导航距离由小到大的顺序，从高到低确定所述多个物流地址信息的优先级。

在本申请一些实施例中，所述确定所述多个物流地址信息的优先级，还包括：

判断所述多个物流地址信息是否有预设类型的目标物流地址信息；

若存在，将所述目标物流地址信息的优先级设为最高优先级。

在本申请一些实施例中，所述控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动，包括：

当所述行进路径中包括电梯时，向电梯的控制系统发送第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息，以使得所述电梯的控制系统按下所述目的楼层；

当所述电梯到达所述当前楼层时，通知所述电梯的控制系统开启所述电梯门，控制所述收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到所述目的楼层时，控制所述收件机器人移出所述电梯轿厢。

在本申请一些实施例中，所述控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动，包括：

当所述行进路径中包括门禁时，向门禁的控制系统发送第二调度指令，以使得所述门禁的控制系统开启所述门禁；

当检测到所述门禁开启时，控制所述收发件机器人移动通过所述门禁，继续按照所述行进路径移动。

在本申请一些实施例中，所述当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启，包括：

当所述收发件机器人到达所述目标物流地址信息对应的目标区域，接收用户通过所述人机交互模块输入的交互数据；

判断所述交互数据是否与预设的所述目标物流地址信息对应的验证数据匹配，若是，确定满足预设收发件要求，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

第三方面，本申请提供一种收发件机器人控制装置，应用于收发件机器人，所述收发件机器人设有可用于存取物品的快递柜格口，所述收发件机器人控制装置包括：

获取模块，用于获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

规划模块，用于根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；

移动模块，用于控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；

收发件模块，用于当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的目标区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

在本申请一些实施例中，所述物流地址信息包括多个物流地址信息，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，所述多个物流地址信息分别对应所述多个快递柜格口中当前存放或待收取的多个物品；所述规划模块具体用于：

确定所述多个物流地址信息的优先级；

根据所述优先级，确定所述多个物流地址信息的路径顺序点；

根据所述路径顺序点，确定所述收发件机器人的行进路径。

在本申请一些实施例中，所述规划模块具体用于：

获取所述收发件机器人当前位置信息；

分别计算所述多个物流地址信息与所述收发件机器人当前位置信息的导航距离；

按照所述导航距离由小到大的顺序，从高到低确定所述多个物流地址信息的优先级。

在本申请一些实施例中，所述规划模块具体还用于：

判断所述多个物流地址信息是否有预设类型的目标物流地址信息；

若存在，将所述目标物流地址信息的优先级设为最高优先级。

在本申请一些实施例中，所述移动模块具体用于：

当所述行进路径中包括电梯时，向电梯的控制系统发送第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息，以使得所述电梯的控制系统按下所述目的楼层；

当所述电梯到达所述当前楼层时，通知所述电梯的控制系统开启所述电梯门，控制所述收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到所述目的楼层时，控制所述收件机器人移出所述电梯轿厢。

在本申请一些实施例中，所述移动模块具体用于：

当所述行进路径中包括门禁时，向门禁的控制系统发送第二调度指令，以使得所述门禁的控制系统开启所述门禁；

当检测到所述门禁开启时，控制所述收发件机器人移动通过所述门禁，继续按照所述行进路径移动。

在本申请一些实施例中，所述收发件模块具体用于：

当所述收发件机器人到达所述目标物流地址信息对应的目标区域，接收用户通过所述人机交互模块输入的交互数据；

判断所述交互数据是否与预设的所述目标物流地址信息对应的验证数据匹配，若是，确定满足预设收发件要求，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

第四方面，本申请提供一种电梯控制方法，应用于电梯控制系统，所述电梯控制方法包括：

接收收发件机器人发送的第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息；

控制所述电梯按下所述目的楼层；

当所述电梯到达所述当前楼层时，接收所述收发件机器人发送的开启所述电梯门的指令，控制电梯门开启。

在本申请一些实施例中，在所述接收收发件机器人发送的第一调度指令之前，所述电梯控制方法还包括：

为所述收发件机器人添加控制权限。

第五方面，本申请提供一种电梯控制系统，所述电梯控制系统包括：

接收单元，用于接收收发件机器人发送的第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息；

控制单元，用于控制所述电梯按下所述目的楼层；

开启单元，用于当所述电梯到达所述当前楼层时，接收所述收发件机器人发送的开启所述电梯门的指令，控制电梯门开启。

第六方面，本申请提供一种收发件机器人，所述收发件机器人包括柜体以及用于所述柜体行进的移动单元，所述柜体上设有可用于存取物品的快递柜格口，所述柜体内还设置有：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第二方面中任一项所述的机器人收发件方法。

第七方面，本申请提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行第二方面中任一项所述的机器人收发件方法中的步骤。

本发明实施例中收发件机器人包括柜体以及用于柜体行进的移动单元，柜体中包括用于存放物品的至少一个快递柜，至少一个快递柜中每个快递柜包括多个快递柜格口，柜体内还设置有控制模块，控制模块用于：获取物流地址信息；根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；当收发件机器人到达所述物流地址信息对应的目标区域，并满足预设收发件要求时，控制物流地址信息对应的快递柜格口开启。本发明实施例中可以通过收发件机器人实现快递的自动派件，提高快递配送效率，避免了人为送件过程中的快递遗失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的收发件机器人的一个实施例外部结构示意图；

图2是本发明实施例中收发件机器人的一个实施例模块结构示意图；

图3是本发明实施例中收发件机器人的一个实施例截面结构示意图；

图4是本发明实施例中收发件机器人中快递柜的一个实施例结构示意图；

图5是本发明实施例中机器人收发件方法中的一个实施例流程示意图；

图6是本发明实施例中收发件机器人控制装置的一个实施例结构示意图；

图7是本发明实施例中电梯控制方法的一个实施例流程示意图；

图8是本发明实施例中电梯控制系统的一个实施例结构示意图；

图9是本发明实施例中收发件机器人的另一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本发明实施例提供一种机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质，以下分别进行详细说明。

首先，本发明实施例中提供一种收发件机器人，如图1所示，为本发明实施例中的一个外部结构示意图，其中，所述收发件机器人包括柜体100以及用于所述柜体行进的移动单元200，所述柜体100上设有可用于存取物品的快递柜格口102，在具体实施时，所述柜体100中可以包括用于存放物品的至少一个快递柜101，所述至少一个快递柜101中每个快递柜包括多个快递柜格口102，所述柜体100内还设置有控制模块103。

具体的，所述控制模块103用于：获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的目标区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口102开启。

其中，在收取件时，一个快递柜格口会对应一个当前存放的物品或者待收取的物品，该物品对应一个物流地址信息(例如送件地址信息或收件地址信息)例如快递柜格口a中当前存放着物品b，该物品b对应一个需要寄送到送件地址信息c(即为该物流地址信息)，此时该快递柜格口b对应的物流地址信息即该送件地址信息c。

需要说明的是，物流地址信息可以仅包括一个物流地址信息，也可以包括多个物流地址信息，此时收发件机器人中的快递柜格口也设置为多个(不少于物流地址信息的数量)，当所述物流地址信息包括多个物流地址信息时，该多个物流地址信息分别对应收发件机器人中多个快递柜格口，且该多个物流地址信息和该多个快递柜格口一一对应，例如，收发件机器人中包括t个快递柜格口，其中，m个快递柜格口中共存放有m个物品，每个物品存放在一个快递柜格口中，则该m个物流地址信息(即需要派送的地址信息)对应m个物品，每个物品对应一个物流地址信息，其中m、t为正整数，t≥m。

本发明实施例中可以通过收发件机器人实现快递的自动派件，提高快递配送效率，避免了人为送件过程中的快递遗失。

如图2所示，为本发明实施例中收发件机器人的一个模块结构示意图，在本发明一些实施例中，所述柜体100内还设置有通信模块104、驱动模块105、存储模块106、以及用于操作收发件的人机交互模块107，所述控制模块103分别与所述通信模块104、驱动模块105、所述存储模块106和所述人机交互模块107连接。

所述驱动模块105用于接收所述控制模块103的控制指令，并根据所述控制指令驱动所述移动单元102使得所述收发件机器人移动，所述通信模块104用于与云服务器交互获取物流数据(如物流地址信息，具体的如送件地址信息或收件地址信息)，并通过所述存储模块106保存，所述人机交互模块107用于接收用户的交互数据，并发送给所述控制模块103，所述控制模块103用于根据所述交互数据控制对应的快递柜格口柜门开启。

本发明实施例中，在所述柜体100上设置有人机交互工作区，设置的位置根据用户需求决定，例如为方便，可以设于柜体一侧上端，所述人机交互模块可以设置在所述人机交互工作区，所述人机交互工作区中设置有显示区和操作区。所述人机交互模块107包括与所述控制模块103连接的显示模块，所述显示模块设置在所述显示区。其中，显示区的显示模块用于显示用户用于交互操作的界面，例如输入取件验证码的界面。具体的，该显示模块可以是触摸显示屏。其中，显示区的显示模块用于显示用户用于交互操作的界面，例如输入取件验证码的界面。具体的，该显示模块可以是触摸显示屏。

进一步的，所述人机交互模块107还包括至少一个摄像装置，所述至少一个摄像装置中包括前置摄像装置，所述前置摄像装置设置在所述人机交互工作区。可以理解的是，在本发明其他一些实施例中，所述至少一个摄像装置还可以包括环视相机，可供收发件机器人进行导航避障，另外还可以同时使得机器人具备安防巡检的功能，在遇到紧急情况，可智能报警，跟踪，监控等。

进一步的，如图2所示，所述人机交互模块107可以包括如下模块中至少一个：

扫码识别模块1071，用于扫码读取用户信息，并将读取的用户信息发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据用户信息控制快递柜格口的开启；

身份识别模块1072，用于当用户在所述身份识别区放置身份证件时，读取用户身份信息，并将读取的用户身份信息发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述用户身份信息控制快递柜格口的开启；

密码识别模块1073，用于接收用户输入的密码数据，并将所述密码数据发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据所述密码数据控制快递柜格口的开启；

人脸识别模块1074，用于接收用户的人脸数据，并将所述人脸数据发送给所述控制模块，所述控制模块用于根据用户的所述人脸数据控制快递柜格口的开启；

其中，所述交互数据包括所述用户信息、身份信息、密码数据和所述人脸数据中至少一种，即所述控制模块103可以根据所述用户信息、身份信息、密码数据和所述人脸数据中至少一种控制对应的快递柜格口102柜门开启。

具体的，所述人机交互模块107还包括至少一个摄像装置，所述至少一个摄像装置中包括前置摄像装置，所述前置摄像装置设置在所述人机交互工作区，优选的，所述前置摄像装置可以位于所述显示区上方，其中，摄像装置可以是摄像头，当所述人机交互模块107包括人脸识别模块1074时，该人脸识别模块1074可以包括该前置摄像装置。

所述前置摄像装置用于拍摄用户的人脸图像，并将所述人脸图像发送给所述控制模块103，所述控制模块103用于在确定用户人脸图像与快递柜格口对应的人脸图像匹配后，打开对应的快递柜格口柜门。例如，可以通过调用快递柜格口中存储的物品对应的用户预先保存的人脸图像进行比对，当从前置摄像装置拍摄的人脸图像，与当前一个快递柜格口中存储物品对应的用户的人脸图像匹配(相似度达到预设比例，如90％)时，确定当前拍摄的人脸图像与该快递柜格口对应的人脸图像匹配，打开该快递柜格口对应的快递柜格口柜门。

当所述人机交互模块107包括扫码识别模块1071时，所述操作区设置有扫码区，所述扫码识别模块1071设置在所述扫码区；所述扫码识别模块1071用于扫码读取用户信息，并将读取的用户信息发送给所述控制模块103，所述控制模块103用于在确定获取的用户信息与快递柜格口对应的用户信息匹配后，打开对应的快递柜格口柜门。其中，该扫码读取的用户信息可以是用户的微信标识(如用户微信号等)，或者是用户待取件对应的取件码(如验证码或条形码等)。具体的，该扫码识别模块1071可以是扫码器，该扫码器可以参考现有技术中的扫码器，具体此处不作限定。

当所述人机交互模块107包括身份识别模块1072时，所述操作区设置有身份识别区，所述身份证识别模块1072设置在所述身份识别区；所述身份识别模块1072用于当用户在所述身份识别区放置身份证件时，读取用户身份信息，并将读取的用户信息发送给所述控制模块103，所述控制模块103用于在确定获取的用户信息与快递柜格口对应的用户信息匹配后，打开对应的快递柜格口柜门。例如，用户在身份识别区放置的是用户的身份证，读取的身份信息是用户的身份证号码，可以调用预设的各快递柜格口对应的用户身份证信息，验证用户的身份信息是否匹配，若与某快递柜格口存储的物品对应的身份证号与该读取的身份证号匹配，则打开该快递柜格口。具体的，该身份识别模块1072可以是能识别读取身份证信息的模块，具体现有技术中的身份识别模块，此处不作限定。

当所述人机交互模块107包括密码识别模块1073时，所述操作区设置有密码输入区，所述密码识别模块1073设置在所述密码输入区；所述密码识别模块1073用于接收用户输入的密码数据，并将所述密码数据发送给所述控制模块103，所述控制模块103用于在确定所述密码数据与快递柜格口对应的密码数据匹配打开对应的快递柜格口柜门。其中，该密码识别模块1073可以试试一个按键模块，可以供用户输入数字或字母信息，当用户通过密码识别模块输入密码数据(如123456)后，控制模块103可以将该密码数据与各快递柜格口对应的密码数据进行匹配，若收发件机器人的一个快递柜的某快递柜格口存储的物品对应的密码数据为123456，则与用户输入的匹配，可以开启该快递柜格口柜门。具体的，该密码识别模块1073可以是用于供用户输入数字或字母的密码按键模块，具体可以参照现有技术中的密码按键模块，此处不作限定。

另外，本发明实施例中收发件送机器人中还可以设置有电梯控制接口和门禁接口，与控制模块配合使用，在需要上下电梯或者通过门禁的地方，通过无线通讯地方式与电梯或者门禁进行通讯交互，实现控制电梯和门禁进行通行。此外，收发件机器人的柜体100上还可以设置有与控制模块103连接的导航模块以及多种障碍物传感器，导航模块(如gprs芯片、北斗导航芯片等)，导航模块用于根据提供的地址信息(如物流地址信息)进行导航，该多种障碍物传感器包括但不限于激光传感器，rgb摄像头传感器，深度摄像头传感器，超声波传感器，红外光传感器等，可以检测到收发件机器人附近的障碍物信息，通过收发件机器人自身的控制模块进行分析，实现自动绕行障碍物，具体如何避障的过程，可以参照现有技术中机器人避障的相关控制流程，此处不做具体限定。

如图1所示，在本发明一些实施例中，所述柜体100包括上柜体108和下柜体109，所述至少一个快递柜101设置在所述上柜体108中，所述至少一个快递柜101包括第一快递柜1011和第二快递柜1012，所述第一快递柜1011和所述第二快递柜1012并行设置。

其中，为了使得收发件机器人拥有良好的人机工程学，满足亚洲人群操作习惯，收发件机器人一侧柜体可以倾斜设置，人机交互工作区可以设置在该倾斜面上，具体的，所述上柜体108的上端竖直方向截面为直角梯形，所述人机交互工作区设置在所述上柜体108上端的倾斜面中，所述第一快递柜1011的高度高于所述第二快递1012的高度。所述移动单元200包括设置在所述柜体100下端的至少两个滑轮单元，例如可以是包括4个单滑轮或者两个双滑轮。当所述移动单元200包括至少两个滑轮单元时，该滑轮单元还可以大小配，例如一侧配置两个大滑轮单元，另一侧配置两个小滑轮单元，具体此处不作限定。本发明实施例中还可以为收发件机器人配置相应的挡块，以在收发件机器人在某个位置停留时，使用挡块挡住该移动单元200滑动，挡块可以是如图3中的挡块112。

如图3、图4所示，所述至少一个快递柜101中相邻两个快递柜格口可以通过隔层板110分隔，每个快递柜格口102对应设置有快递柜格口柜门111。其中，所述至少一个快递柜101中至少一个隔层板110为可拆卸连接安装在所述柜体100上。即该快递柜101中的隔层板110可以被拆卸下来，具体的，即收发件机器人中至少一个快递柜101中所有隔层板110为都是可以拆装的，所有快递柜格口柜门111可以独立开关。当所有隔层板110装上时，整个快递柜的快递柜格口数最多，但每个快递柜格口空间最小。当需要较大快递柜格口时，抽取一个隔层板110，收发件机器人的快递柜格口可以预先配置好，在收发件机器人配置快递柜的组合后，抽取隔层板110上下的小柜门同时开关，此时两个小快递柜格口变成一个大快递柜格口。可以根据实际快递柜格口大小要求灵活抽取或者安装隔层板110，实现最大化快递柜组空间利用。另外，隔层板110可拆卸连接方式可以参照现有方式会，具体此处不做限定。

进一步的，本发明实施例中，如图3所示，第一快递柜1011或第二快递柜1012中的快递柜格口可以预先灵活配置好大小，对于配送区域大件多的用大快递柜格口，小件多的用小快递柜格口，还可以大小快递柜格口混合配置，单次任务配送可达2-20件不等，如图3所示，收发件机器人中的各快递柜可以配置为大小组合式，大件配送式，小件配送式或转运式(如下描述的配置为其他类型负载柜)，图3中收发件机器人中包括第一快递柜1011和第二快递柜1012，第一快递柜1011和第二快递柜1012均为大小组合式的快递柜格口，具体的，可根据大数据分析当前配送区域的需求，配置对应快递柜格口大小，例如通过过往送件记录可知，a大厦内的送件大多为大件，b大厦内的送件大多为文件(小件)，则可以对a大厦的收发件机器人配置打快递柜格口，为b大厦的收发件机器人配置小快递柜格口。

另外，收发件机器人上的快递柜还可以更换成其他负载柜(即快递柜配置为上述转运式)，根据不同的业务需求，可以更换为零售柜、冰箱柜等模块，实现移动零售等功能，拓展产品应用领域。

需要说明的是，本发明所提到的控制模块可以是一个或多个处理器，存储模块可以是存储器，存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如收件机器人的控制系统等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。驱动模块可以是驱动电机，通信模块可以包括移动通信模块(可以包括如2g通信模块、3g通信模块、4g通信模块以及未来新出现的移动通信模块，如5g通信模块)、蓝牙通信模块、无线通信模块(如wifi通信模块)和无线射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)模块中至少一种。

另外，本发明实施例中涉及的云服务器为与本发明实施例中收发件机器人无线通信连接的服务器，云服务器可以是物流公司对应的服务器，例如顺丰公司对应的物流服务器；云服务器可以与收发件机器人交互物流数据，例如收件信息和发件信息等，云服务器可以是一个服务器，也可以是服务器集群，具体此处不作限定。

在本发明具体实施时，以上各个单元、模块或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，集成作为同一或若干个实体来实现，例如通信模块、控制模块、驱动模块和移动单元，下柜体等可以集成为一个机器人底盘，人机交互模块和至少一个摄像模块可以集成为收发件机器人触摸屏一体机，具体本发明实施例中不作限定。

在本发明一些实施例中，所述物流地址信息包括多个物流地址信息，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，所述多个物流地址信息分别对应所述多个快递柜格口中当前存放或待收取的多个物品；所述控制模块具体用于：确定所述多个物流地址信息的优先级；根据所述优先级，确定所述多个物流地址信息的路径顺序点；根据所述路径顺序点，确定所述收发件机器人的行进路径。

在本发明一些实施例中，所述控制模块具体用于：获取所述收发件机器人当前位置信息；分别计算所述多个物流地址信息与所述收发件机器人当前位置信息的导航距离；按照所述导航距离由小到大的顺序，从高到低确定所述多个物流地址信息的优先级。

在本发明一些实施例中，所述控制模块具体用于：判断所述多个物流地址信息是否有预设类型的目标物流地址信息；若存在，将所述目标物流地址信息的优先级设为最高优先级。

在本发明一些实施例中，所述控制模块具体用于：当所述行进路径中包括电梯时，向电梯的控制系统发送第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层信息和目的楼层信息，以使得所述电梯的控制系统按下所述目的楼层；当所述电梯到达所述当前楼层时，通知所述电梯的控制系统开启所述电梯门；通过所述驱动模块驱动所述移动单元移动，使得所述收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到所述目的楼层时，控制所述收件机器人移出所述电梯轿厢。

在本发明一些实施例中，所述控制模块具体用于：当所述行进路径中包括门禁时，向门禁的控制系统发送第二调度指令，以使得所述门禁的控制系统开启所述门禁；当检测到所述门禁开启时，通过所述驱动模块驱动所述移动单元移动，使得所述收发件机器人移动通过所述门禁，继续按照所述行进路径移动。

为了更好实施本发明实施例中收发件机器人，在收发件机器人基础之上，本发明实施例中还提供一种机器人收发件方法，应用于收发件机器人，所述收发件机器人设有可用于存取物品的快递柜格口，如图5所示，为本发明实施例中机器人收发件方法的一个实施例流程示意图，其中，所述机器人收发件方法包括：

501、获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

其中，物流地址信息可以是送件地址信息或者收件地址信息(揽件地址信息)，收发件机器人在收件或派件前会获取到对应的物流地址信息，基于该物流地址信息进行后续的收发件过程。

当物流地址信息为送件地址信息时，获取物流地址信息的步骤可以包括：获取云服务器发送的送件地址信息。云服务器自身可以在用户寄件时，获取快递员通过用户填写的物流面单(物流员录入云服务器)，或者用户在物流应用(app)或小程序等界面内录入的寄件信息，在收发件机器人派件时，快递员可以通过放件流程将对应的物品存放在收发件机器人对应的快递柜格口内，此时，云服务器即可将对应的寄件信息发送给收发件机器人，收发件机器人即接收到送件地址信息。

其中，收发件机器人的一个具体送件启动流程如下：快递员通过收发件机器人中的人工交互模块(如人工交互模块中的触摸显示屏)待机界面(笑脸或者广告)任意位置点击，进入主界面，选择快递员登录。快递员输入取件人信息(如取件人手机号)，取件人地址(楼层)和柜门大小。如果是送到前台，则输入前台手机号，前台位置和柜门大小即可。收发件机器人通过控制模块打开指定大小的空快递柜格口对应的快递柜格口柜门，放入快递物品。快递员关上快递柜格口柜门，点击完成。上传信息到预设的短信服务器，发送短信到取件人手机。如果取件人不回复，则认为随时可以接受，如果取件人返回收件时间，则记录该快递的送件时间信息，快递员重复以上操作直到放件完毕，点击“开始配送”后即可开始送件。

当物流地址信息为收件地址信息时，获取物流地址信息的步骤可以包括：获取云服务器发送的收件地址信息，其中，云服务器可以通过揽件流程获取该收件地址信息。其中，收发件机器人获取收件地址信息的过程如下：用户通过小程序或者物流app，或者面单下单(物流员录入云服务器)输入用户的收件信息(包括收件地址信息)，云服务器获取用户的收件地址信息。

502、根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径。

一般情况下，为了提高收发件机器人中快递柜格口的利用效率，都会在收发件机器人的快递柜中放置多个快递件(或者同时收取多个件)，因此，在本发明一些实施例中，所述物流地址信息包括多个物流地址信息，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，所述多个物流地址信息分别对应所述多个快递柜格口中当前存放或待收取的多个物品；

此时，根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径的步骤可以包括：确定所述多个物流地址信息的优先级；根据所述优先级，确定所述多个物流地址信息的路径顺序点；根据所述路径顺序点，确定所述收发件机器人的行进路径。

具体的，所述确定所述多个物流地址信息的优先级，包括：获取所述收发件机器人当前位置信息；分别计算所述多个物流地址信息与所述收发件机器人当前位置信息的导航距离；按照所述导航距离由小到大的顺序，从高到低确定所述多个物流地址信息的优先级。例如，收发件机器人当前位置为a，多个尾流地址信息包括b、c和d三个地址信息，rab、rac、rac分别表示a与b、c和d的距离，若rac＞rab＞rac，则b、c和d对应的优先级顺序分别为c、b、d，此时，收发件机器人会按照该优先级依次导航到c位置，b位置和d位置，行进路径即为a-c-b-d。

由于送件过程中常常会有一些特殊的情况，例如某个快递件为紧急件，需要及时送给客户，因此，本发明实施例中，可以预先对于紧急件进行分类为预设类型，例如紧急类型，添加紧急标识，此时所述确定所述多个物流地址信息的优先级，还包括：判断所述多个物流地址信息是否有预设类型的目标物流地址信息；若存在，将所述目标物流地址信息的优先级设为最高优先级。具体的，即对于这种特殊的快递件，将优先级调至最高级，优先送件，而不用考虑距离等因素。

503、控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动。

步骤502中确定了收发件机器人的行进路径，若是平面行进，则控制收发件机器人按照对应路径行进即可，当本发明实施例中收发件机器人一般设置在写字楼或企业对应的商业楼中，是存在电梯及门禁的，收发件机器人也需要经过这些通道才能达到目的地。

目前，有些写字楼或者企业大厦，都是智能大厦，可以预先与写字楼物业或者相关企业协商，使得收发件机器人获取相应电梯或者门禁的控制权限，进而可以电梯或门禁的控制系统进行交互，以达到调度控制电梯或门禁的目的。

(1)当所述行进路径中包括电梯时。

具体的，所述控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动，包括：

当所述行进路径中包括电梯时，向电梯的控制系统发送第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息，以使得所述电梯的控制系统按下所述目的楼层；当所述电梯到达所述当前楼层时，通知所述电梯的控制系统开启所述电梯门，控制所述收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到所述目的楼层时，控制所述收件机器人移出所述电梯轿厢。例如，当收发件机器人当前a位置为1楼，收发件机器人下一个需要达到的c位置为4楼8室，则行进路径中包括电梯，收发件机器人可以向电梯控制系统发送第一调度指令，指示电梯的控制系统按下4楼，同时收发件机器人行进到电梯口处，当电梯到达1楼时，通知电梯的控制系统开启所述电梯门，控制收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到4楼时，控制收件机器人移出电梯轿厢，继续导航行进到4楼8室。

(2)当所述行进路径中包括门禁时。

具体的，所述控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动，包括：

当所述行进路径中包括门禁时，向门禁的控制系统发送第二调度指令，以使得所述门禁的控制系统开启所述门禁；当检测到所述门禁开启时，控制所述收发件机器人移动通过所述门禁，继续按照所述行进路径移动。

504、当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

在本发明一些实施例中，所述当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启，包括：当所述收发件机器人到达所述目标物流地址信息对应的目标区域，接收用户通过所述人机交互模块输入的交互数据；判断所述交互数据是否与预设的所述目标物流地址信息对应的验证数据匹配，若是，确定满足预设收发件要求，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

其中，当所述物流地址信息为一个物流地址信息时，所述物流地址信息对应的区域即为一个，收发件机器人直接可以到达该区域，当所述物流地址信息包括多个物流地址信息时，所述物流地址信息对应的区域为所述物流地址信息中当前导航的目标物流地址信息。

当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域时，可以先包括判断是否满足预设收发件要求，具体的，判断是否满足预设收发件要求可以包括：接收用户输入的验证数据(例如上面实施例中描述的用户信息、身份信息、密码数据和所述人脸数据)是否存在与收发件机器人的快递柜格口对应的物品相匹配的用户数据，若存在，则打开对应的快递柜格口柜门，使得用户可以从该快递柜格口取件(物流地址信息为送件地址信息)或者放件到该快递柜格口中(物流地址信息为收件地址信息)。

本发明实施例中通过获取物流地址信息，该物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。本发明实施例中可以通过收发件机器人实现快递的自动派件，提高快递配送效率，避免了人为送件过程中的快递遗失。

对应的，本发明实施例中还提供一种收发件机器人控制装置，应用于收发件机器人，所述收发件机器人设有可用于存取物品的快递柜格口，如图6所示，为本发明实施例中收发件机器人控制装置的一个实施例结构示意图，所述收发件机器人控制装置600包括：

获取模块601，用于获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

规划模块602，用于根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；

移动模块603，用于控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；

收发件模块604，用于当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的目标区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

在本发明一些实施例中，所述物流地址信息包括多个物流地址信息，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，所述多个物流地址信息分别对应所述多个快递柜格口中当前存放或待收取的多个物品；

所述规划模块602具体用于：

确定所述多个物流地址信息的优先级；

根据所述优先级，确定所述多个物流地址信息的路径顺序点；

根据所述路径顺序点，确定所述收发件机器人的行进路径。

在本发明一些实施例中，所述规划模块602具体用于：

获取所述收发件机器人当前位置信息；

分别计算所述多个物流地址信息与所述收发件机器人当前位置信息的导航距离；

按照所述导航距离由小到大的顺序，从高到低确定所述多个物流地址信息的优先级。

在本发明一些实施例中，所述规划模块602具体还用于：

判断所述多个物流地址信息是否有预设类型的目标物流地址信息；

若存在，将所述目标物流地址信息的优先级设为最高优先级。

在本发明一些实施例中，所述移动模块603具体用于：

当所述行进路径中包括电梯时，向电梯的控制系统发送第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息，以使得所述电梯的控制系统按下所述目的楼层；

当所述电梯到达所述当前楼层时，通知所述电梯的控制系统开启所述电梯门，控制所述收件机器人移动进入电梯轿厢，当所述电梯达到所述目的楼层时，控制所述收件机器人移出所述电梯轿厢。

在本发明一些实施例中，所述移动模块603具体用于：

当所述行进路径中包括门禁时，向门禁的控制系统发送第二调度指令，以使得所述门禁的控制系统开启所述门禁；

当检测到所述门禁开启时，控制所述收发件机器人移动通过所述门禁，继续按照所述行进路径移动。

在本发明一些实施例中，所述收发件模块604具体用于：

当所述收发件机器人到达所述目标物流地址信息对应的目标区域，接收用户通过所述人机交互模块输入的交互数据；

判断所述交互数据是否与预设的所述目标物流地址信息对应的验证数据匹配，若是，确定满足预设收发件要求，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

本发明实施例中控制装置通过获取模块601获取物流地址信息；规划模块602根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；移动模块603控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；收发件模块604当收发件机器人到达所述物流地址信息对应的目标区域，并满足预设收发件要求时，控制物流地址信息对应的快递柜格口开启。本发明实施例中控制装置可以通过控制收发件机器人实现快递的自动派件，提高快递配送效率，避免了人为送件过程中的快递遗失。

本发明实施例中还提供一种电梯控制方法，应用于电梯控制系统，如图7所示，为本发明实施例中电梯控制方法一个实施例流程示意图，所述电梯控制方法包括：

701、接收收发件机器人发送的第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息。

例如第一调度指令中包括收发件机器人当前楼层1楼和目的楼层4楼的信息。

702、控制所述电梯按下所述目的楼层。

例如，控制电梯按下目的楼层4层。

703、当所述电梯到达所述当前楼层时，接收所述收发件机器人发送的开启所述电梯门的指令，控制电梯门开启。

当所述电梯到达收发件当前楼层1楼时，接收收发件机器人发送的开启所述电梯门的指令，控制电梯门开启，收发件机器人即可进入电梯轿厢，电梯关门抬升到4楼停止，开启电梯门，并发送到达指令给收发件机器人，使得机器人移除电梯轿厢。

目前，有些写字楼或者企业大厦，都是智能大厦，可以预先与写字楼物业或者相关企业协商，使得收发件机器人获取相应电梯或者门禁的控制权限，进而可以电梯或门禁的控制系统进行交互，以达到调度控制电梯或门禁的目的。因此，在本发明一些实施例中，在所述接收收发件机器人发送的第一调度指令之前，所述电梯控制方法还包括：为所述收发件机器人添加控制权限。

对应的，本发明实施例中还提供一种电梯控制系统，如图8所示，为本发明实施例中电梯控制系统的一个实施例结构示意图，所述电梯控制系统800包括：

接收单元801，用于接收收发件机器人发送的第一调度指令，所述第一调度指令包括所述收件机器人当前楼层和目的楼层的信息；

控制单元802，用于控制所述电梯按下所述目的楼层；

开启单元803，用于当所述电梯到达所述当前楼层时，接收所述收发件机器人发送的开启所述电梯门的指令，控制电梯门开启。

进一步的，所述电梯控制系统800还包括：

添加单元，用于为所述收发件机器人添加控制权限。

本发明实施例还提供一种服务器，所述收发件机器人包括柜体以及用于所述柜体行进的移动单元，所述柜体中包括用于存放物品的至少一个快递柜，所述至少一个快递柜中每个快递柜包括多个快递柜格口，所述柜体内还设置有：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述日志采集方法实施例中任一实施例中所述的机器人收发件方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种收发件机器人，所述收发件机器人包括柜体以及用于所述柜体行进的移动单元，所述快递柜格口包括多个快递柜格口，如图9所示，其示出了本发明实施例所涉及的收发件机器人的结构示意图，具体来讲：

所述柜体内可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器901、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器902、电源903和输入单元904等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的收发件机器人结构并不构成对收发件机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器901是该收发件机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个收发件机器人的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行收发件机器人的各种功能和处理数据，从而对收发件机器人进行整体监控。可选的，处理器901可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。

存储器902可用于存储软件程序以及模块，处理器901通过运行存储在存储器902的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据收发件机器人的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器902还可以包括存储器控制器，以提供处理器901对存储器902的访问。

收发件机器人还包括给各个部件供电的电源903，优选的，电源903可以通过电源管理系统与处理器901逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源903还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该收发件机器人还可包括输入单元904，该输入单元904可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，收发件机器人还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，收发件机器人中的处理器901会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器902中，并由处理器901来运行存储在存储器902中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；

控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；

当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本发明实施例提供一种存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取记忆体(ram，randomaccessmemory)、磁盘或光盘等。该存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种机器人收发件方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取物流地址信息，所述物流地址信息对应所述快递柜格口中当前存放或待收取的物品；

根据所述物流地址信息，规划所述收发件机器人的行进路径；

控制所述收发件机器人按照所述行进路径移动；

当所述收发件机器人到达所述物流地址信息对应的区域，并满足预设收发件要求时，控制所述物流地址信息对应的快递柜格口开启。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。