技术特征：
1.一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：它包括：步骤1、在巡检机器人上安装rfid电子标签和rfid天线，电子标签中保存了每个巡检机器人的工作编号；步骤2、每个门禁位置均安装rfid一体机；步骤3、巡检机器人通过自带的无线通信模块实时向集控中心发送位置信息，集控中心收到巡检机器人位置信息后对门禁进行开启或关闭控制；步骤4、当巡检机器人自带的无线通信模块损坏时，巡检机器人进入离线工作模式；步骤5、巡检机器人进入离线工作模式在到达门禁位置时，巡检机器人的rfid电子标签被rfid一体机发出的固定频率的射频信号激活，从而响应rfid一体机的脉冲信号，以脉冲载波通信的方式向rfid一体机发送电子标签内保存的工作编号；步骤6、当rfid一体机收到巡检机器人的电子标签的信号后；rfid一体机对门禁进行开启或关闭控制；步骤7、在巡检机器人通过门禁系统后，会逐渐远离门禁位置，当rfid一体机在一段时间之内无法收到巡检机器人的响应信号，则判定机器人已经通过门禁位置并远离，rfid一体机向门禁发送关闭命令，并归还门禁管理权给集控中心。2.根据权利要求1所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：所述电子标签为高频无源电子标签，可以接收固定频率的射频信号，可被固定频率的射频信号激活，然后通过天线将电子标签中存储的工作编号以载波射频信号的方式向外发射。3.根据权利要求1所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：所述rfid一体机包括rfid控制模块、rfid读写器、rs232串口通信模块和网络通信模块；rfid读写器、rs232串口通信模块和网络通信模块分别与rfid控制模块连接；所述rfid读写器通过天线发射和接收固定频率的射频信号，发射射频信号激活射频范围内的电子标签，接收射频信号功能用于接收巡检机器人上的电子标签发来的载波射频信号，rfid控制模块用于调制解调射频信号，内部存储器用于保存变电站中所有巡检机器人信息，巡检机器人信息指的是工作编号与门禁权限；rs232串口通信模块与门禁电机驱动模块连接用于控制门禁电机，通过对门禁点电机的控制实现门禁的开启与关闭。4.根据权利要求1所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：集控中心收到巡检机器人位置信息后对门禁进行开启或关闭控制的方法为：集控中心收到巡检机器人位置信息后，将该位置与门禁地图中所有门禁位置进行比较和计算，计算机器人位置与每个门禁位置的距离，如果巡检机器人的位置
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)与第k个门禁位置的距离小于3米，则开启第k个门禁位置，为机器人放行，当巡检机器人的距离与k个门禁位置的距离大于3米的时候，集控中心向第k个门禁位置发送关闭命令，对该门禁位置进行关闭。5.根据权利要求1所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：所述rfid一体机对门禁进行开启或关闭控制的方法为：rfid一体机对电子标签的信号进行解码获得巡检机器人的工作编号，根据获得的工作编号，rfid一体机向集控中心请求该工作编号的巡检机器人的最后位置，如果该巡检机器人的最后位置
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)与门
禁位置
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)的距离大于距离阈值，则rfid一体机判断巡检机器人进入离线工作模式，rfid一体机将代替集控中心接管本次门禁管理，通过与rfid一体机内部存储器中存储的巡检机器人信息中的工作编号进行比较，然后查看该巡检机器人是否拥有门禁权限，如果拥有权限，则为该机器人放行。6.根据权利要求5所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：所述rfid一体机内部存储器中存储的巡检机器人通过集控中心获得，rfid一体机通过网络通信模块周期性的向集控中心读取所有巡检机器人信息，巡检机器人信息包括巡检机器人的工作编号和门禁权限，rfid一体机通过与集控中心的信息同步，以获得巡检机器人上线或下线、门禁权限策略发生变化情况。7.根据权利要求1所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：所述巡检机器人的无线通信与rfid通信同时启用，根据巡检机器人最后向集控中心发送的位置决定是否让rfid一体机接替本次门禁控制。8.根据权利要求1所述的一种确保变电站巡检机器人通过门禁系统的方法，其特征在于：所述电子标签接收固定915mhz的射频信号，同时被该频率的信号激活，通过天线将带有工作编号的信息以915mhz的载波信号向外发射。