显示控制方法及显示控制装置与流程

本发明涉及进行对象物的检测信息的显示控制的显示控制方法及显示控制装置。

背景技术：

目前，已知有将由摄像机拍摄到的车外的拍摄图像显示在车内的监视器上的技术。在这种技术中，已知有在车辆的行驶速度快的情况下，使拍摄对象物的拍摄图像的大小增大的技术(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－182543号公报

发明所要解决的问题

但是，因为在拍摄图像中除对象物之外还拍摄有风景等，所以因车辆的行驶速度而向驾驶员提示的信息过多，有时驾驶员难以掌握必要的对象物的信息。

技术实现要素：

本发明要解决的课题在于，提供一种能够适当显示对象物的检测信息的显示控制方法及显示控制装置。

用于解决问题的技术方案

本发明通过根据车辆的车速指标，切换显示基于由摄像机拍摄到的拍摄图像的第一图像和基于根据检测器的检测结果描绘的图像的第二图像，由此，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，根据车辆的车速指标，切换基于由摄像机拍摄到的拍摄图像的第一图像和基于根据检测器的检测结果描绘的图像的第二图像，由此，能够将对象物的检测信息以与本车辆的行驶速度对应的适当的显示形式进行显示。

附图说明

图1是表示本实施方式的信息提示装置的结构的结构图；

图2是表示行驶信息和车速指标的关系的一例的图；

图3是表示车速指标和提示图像的图像类型的关系的一例的图；

图4是表示拍摄图像类型的提示图像及俯瞰图像类型的提示图像的一例的图；

图5是用于说明车速指标或本车辆的行驶速度和用于生成提示图像的拍摄图像的关系的图；

图6是用于说明本车辆的行驶速度和拍摄图像的屏蔽宽度的关系的图；

图7是表示相对于图6(B)所示的屏蔽处理后的图像，重叠了发动机罩图像的图像的一例的图；

图8是表示在图6(A)所示的图像中强调显示检测对象物的图像的一例的图；

图9是表示在图8(A)所示的图像中强调显示控制对象物的图像的一例的图；

图10表示相对于是图9(A)、(B)所示的图像，重叠了从本车辆至检测对象物的距离信息的图像(基于拍摄图像的提示图像)的一例的图；

图11是表示基于车速指标描绘的俯瞰图像的一例的图；

图12是表示相对于图11所示的图像配置了检测对象物的图像的一例的图；

图13是表示在图12所示的图像中强调显示了控制对象物的图像的一例的图；

图14是表示相对于图13所示的图像重叠了距离指标(guideline)的图像(基于俯瞰图像的提示图像)的一例的图；

图15是表示本实施方式的信息提示处理的一例的流程图；

图16是表示步骤S108的拍摄图像提示处理的流程图；

图17是表示步骤S109的俯瞰图像提示处理的流程图；

图18是表示步骤S113的图像切换处理的流程图；

图19是表示从基于拍摄图像的提示图像向基于俯瞰图像的提示图像的切换图像的一例的图；

图20是表示从基于俯瞰图像的提示图像向基于拍摄图像的提示图像的切换图像的一例的图；

图21是表示车速指标和提示图像的过渡的关系的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，本实施方式中，示例搭载于车辆的信息提示装置进行说明。另外，本实施方式的信息提示装置将步行者、自行车、摩托车、汽车、路上障害物、构造物、信号机、标识、车道、道路端部(路缘或护栏等)等作为对象物进行检测，将有关检测到的对象物的提示信息提示给车辆的驾驶员。

图1是表示本实施方式的信息提示装置100的结构的图。如图1所示，本实施方式的信息提示装置100具有摄像机110、测距传感器120、车速传感器130、导航装置140、显示器150、通知装置160、控制装置170。这些装置为了相互进行信息的接收、发送而通过CAN(Controller Area Network)等车载LAN连接。

摄像机110由拍摄本车辆的周围的一个或多个摄像机构成。在本实施方式中，作为拍摄本车辆的前方的摄像机110，具有适于存在于距本车辆近距离的位置的对象物的拍摄的近距离摄像机、适于存在于距本车辆中距离的位置的对象物的拍摄的中距离摄像机、适于存在于距本车辆长距离的位置的对象物的拍摄的远距离摄像机。由摄像机110拍摄到的拍摄图像被输出到控制装置170。

测距传感器120由检测本车辆的前方的对象物的前方雷达、检测本车辆的后方的对象物的后方雷达、及检测存在于本车辆的侧方的对象物的侧方雷达等构成。另外，作为测距传感器120，也能够使用超声波传感器、声波传感器、红外线传感器等。测距传感器120检测存在于本车辆的周围的对象物的位置及从本车辆至对象物的距离，并将该检测结果输出到控制装置170。

车速传感器130测量传动轴等驱动系统的旋转速度，并基于此检测车辆的行驶速度(以下也称作车速)。由车速传感器130检测到的车速信息被输出到控制装置170。

导航装置140包含地图数据库、GPS传感器、方位传感器，测量本车辆的当前位置，并在显示器150显示测量出的当前位置周边的地图数据。另外，导航装置140特定(特别指定)本车辆行驶的道路的类别(例如停车场、市区的道路、高速公路等)，并将所特定的道路的类别输出到控制装置170。此外，导航装置140也可以作为兼备显示器150、通知装置160、及控制装置170的结构。

显示器150通过控制装置170的控制，将有关存在于本车辆的周围的对象物的提示信息提示到显示器150所具备的画面。作为显示器150，例如可举出导航装置140所具有的显示器、装入室内后视镜的显示器、装入仪表部的显示器、或在挡风玻璃上映射的抬头显示器等。

通知装置160通过发出响声、声音、光、或振动等，如后所述，将切换基于拍摄图像的提示信息和基于俯瞰图像的提示信息的情况通知给驾驶员。作为通知装置160，例如可举出扬声器、警告灯、或埋设有振动体的把手或座位等触感装置等。

控制装置170由存储有用于进行有关对象物的提示信息的显示控制的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM中的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可存取的存储装置起作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，能够代替CPU(Central Processing Unit)、或者同时使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等。

控制装置170通过由CPU执行存储于ROM中的程序，实现取得各种行驶信息的信息取得功能、检测存在于本车辆的周围的对象物的对象物检测功能、设定车速指标的车速指标设定功能、选择提示图像的图像类型的图像类型选择功能、基于拍摄图像生成提示图像的第一图像生成功能、基于俯瞰图像生成提示图像的第二图像生成功能、将提示图像显示于显示器150的显示功能、控制本车辆的自动行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置170具备的各功能进行说明。

控制装置170的信息取得功能从摄像机110、测距传感器120、车速传感器130及导航装置140取得各种行驶信息。例如，信息取得功能从摄像机110取得由摄像机110所拍摄的拍摄图像，从测距传感器120取得测距传感器120的检测结果，从车速传感器130取得本车辆的行驶速度，另外，从导航装置140取得本车辆的位置信息(也包含本车辆行驶的道路的类别信息)。

控制装置170的对象物检测功能基于由摄像机110拍摄到的拍摄图像及测距传感器120的检测结果，检测存在于本车辆的周围的对象物。另外，对象物检测功能基于由摄像机110拍摄到的拍摄图像或测距传感器120的检测结果，也检测对象物的位置或从本车辆至对象物的距离。进而，对象物检测功能基于拍摄图像中所拍摄的对象物的颜色或形状，也能够检测步行者、自行车、摩托车、汽车、路上障害物、构造物、信号机、标识、车道、道路端部(路缘或护栏)等对象物的类别、标识中记载的限制速度、信号机的信号的颜色等。

控制装置170的车速指标设定功能将与本车辆的行驶速度关联的指标作为车速指标进行设定。在本实施方式中，车速指标设定功能以“1”～“5”这五个阶段设定车速指标。在本车辆以越慢的速度行驶的场面，车速指标处于越低数值的趋势，在本车辆以越快的速度行驶的场面，车速指标处于越高数值的趋势。

图2是表示各种行驶信息和车速指标的关系之一例的图。车速指标设定功能能够根据本车辆的行驶速度V来设定车速指标。例如，在图2所示的例子中，车速指标设定功能在本车辆的行驶速度V为零以上且低于X1，并能够判断为本车辆停止或以极低速行驶的情况下，将车速指标设定为“1”。另外，车速指标设定功能在本车辆的行驶速度V为X1以上且低于X2，并能够判断为本车辆以低速行驶的情况下，将车速指标设定为“2”。同样地，如图2所示，本车辆的行驶速度V越快，车速指标设定功能将车速指标设定为越大的数值。此外，在图2所示的例子中，X1、X2、X3及X4的关系为X1＜X2＜X3＜X4。

另外，车速指标设定功能能够根据传动装置的变速比设定车速指标。例如，车速指标设定功能从传动装置取得变速比的信息，判断传动装置的变速比与“1速”～“5速以上”的哪一速对应。例如，在图2所示的例子中，车速指标设定功能在传动装置的变速比为与“1速”对应的变速比的情况下，将车速指标设定为“1”。另外，车速指标设定功能在传动装置的变速比为与“2速”对应的变速比的情况下，将车速指标设定为“2”。同样地，如图2所示，传动装置的变速比越小，车速指标设定功能将车速指标设定为越大的数值。另外，车速指标设定功能在操作变速杆而能够改变传动装置的变速比的情况下，也可以构成为根据变速杆的位置来设定车速指标。

另外，车速指标设定功能能够基于本车辆行驶的道路的道路类别来设定车速指标。例如，车速指标设定功能从导航装置140取得本车辆行驶的道路的类别信息。而且，车速指标设定功能在本车辆在“停车场”停车或行驶的情况下，判断为本车辆停止或缓行，将车速指标设定为“1”。另外，车速指标设定功能在本车辆于“除市区以外的一般市政道路”行驶的情况下，将车速指标设定为“2”。同样地，如图2所示，车速指标设定功能能够在本车辆于“市区道路”行驶的情况下，将车速指标设定为“3”，在本车辆于“主干道”行驶的情况下，将车速指标设定为“4”，在本车辆于“汽车专用道或高速公路”行驶的情况下，将车速指标设定为“5”。

进而，车速指标设定功能能够基于本车辆行驶的道路的限制速度Vr来设定车速指标。例如，在图2所示的例子中，车速指标设定功能在本车辆行驶的道路的限制速度Vr低于X1的情况下，将车速指标设定为“1”。另外，车速指标设定功能在本车辆行驶的道路的限制速度Vr为X1以上且低于X2的情况下，将车速指标设定为“2”。同样地，如图2所示，本车辆行驶的道路的限制速度Vr越快，车速指标设定功能能够将车速指标设定为越大的数值。

而且，车速指标设定功能能够根据从本车辆至对象物的距离D来设定车速指标。例如，在图2所示的例子中，车速指标设定功能在从本车辆至对象物的距离D低于D1的情况下，将车速指标设定为“1”。另外，车速指标设定功能在从本车辆至对象物的距离D为D1以上且低于D2的情况下，将车速指标设定为“2”。同样地，如图2所示，从本车辆至对象物的距离D越长，车速指标设定功能能够将车速指标设定为越大的数值。此外，在图2所示的例子中，D1、D2、D3及D4的关系为D1＜D2＜D3＜D4。

另外，车速指标设定功能能够基于本车辆的行驶场景来设定车速指标。例如，车速指标设定功能基于本车辆的行驶速度V、在本车辆的行驶场所(例如停车场、购物街、多车道的道路等)及本车辆的周围检测到的对象物的类别或数量等，判定本车辆的行驶场景是否是预定的行驶场景。而且，如图2所示，车速指标设定功能能够将车速指标设定为与各行驶场景对应的数值。

例如，在图2所示的例子中，车速指标设定功能在本车辆于停车场或购物街行驶，在周围存在多个步行者或自行车的情况下，将本车辆的行驶场景判定为“停车、缓行场景”。而且，如图2所示，车速指标设定功能能够将车速指标设定为与“停车、缓行场景”对应的“1”。另外，车速指标设定功能在本车辆的侧方检测自行车通行带，进而在本车辆的周围检测到自行车的情况下，将本车辆的行驶场景判定为“自行车并行场景”。而且，如图2所示，车速指标设定功能能够将车速指标设定为与“自行车并行场景”对应的“2”。进而，车速指标设定功能在本车辆于可与对向车辆对面通行的道路上行驶，进而对向车辆以15～40km/h行驶的情况下，将本车辆的行驶场景判定为“路中行驶场景”。而且，如图2所示，车速指标设定功能能够将车速指标设定为与“路中行驶场景”对应的“3”。而且，车速指标设定功能在本车辆于具有多个车道的道路上行驶，进而其他车辆以40～60km/h行驶的情况下，将本车辆的行驶场景判定为“郊外行驶场景”。而且，如图2所示，车速指标设定功能能够将车速指标设定为与“郊外行驶场景”对应的“4”。另外，车速指标设定功能在本车辆于没有信号机的多车道的道路上行驶，进而其他车辆以60km/h以上行驶的情况下，将本车辆的行驶场景判定为“高速巡航场景”。而且，如图2所示，车速指标设定功能将车速指标设定为与“高速巡航场景”对应的“5”。

控制装置170的图像类型选择功能基于由车速指标设定功能设定的车速指标来选择提示图像的图像类型。具体而言，如图3所示，图像类型选择功能在车速指标为“1”或“2”的情况下，将提示基于拍摄图像的提示图像的拍摄图像类型作为提示图像的图像类型进行选择。另外，如图3所示，图像类型选择功能在车速指标为“3”～“5”的情况下，将提示基于俯瞰图像的提示图像的俯瞰图像类型作为提示图像的图像类型进行选择。

在此，图4(A)是表示选择了拍摄图像类型的情况下的提示图像的一例的图，图4(B)是表示选择了俯瞰图像类型的情况下的提示图像的一例的图。这样，在选择了拍摄图像类型的情况下，如图4(A)所示，显示基于拍摄图像的提示图像，在选择了俯瞰图像类型的情况下，如图4(B)所示，显示基于俯瞰图像的提示图像。

控制装置170的第一图像生成功能在通过图像类型选择功能选择了拍摄图像类型的情况下，如图4(A)所示，基于摄像机110拍摄到的拍摄图像来生成提示图像。以下，对基于第一图像生成功能的提示图像的生成方法进行详细说明。

首先，第一图像生成功能基于车速指标或本车辆的行驶速度V选择用于提示图像的生成的拍摄图像。本实施方式的信息提示装置100具有：适于存在于距本车辆近距离的位置的对象物的拍摄的近距离摄像机、适于存在于距本车辆中距离的位置的对象物的拍摄的中距离摄像机、适于存在于距本车辆长距离的位置的对象物的拍摄的远距离摄像机。而且，例如，如图5所示，第一图像生成功能在车速指标为“1”的情况下，作为用于提示图像的生成的拍摄图像，选择由近距离摄像机所拍摄的拍摄图像。同样地，第一图像生成功能在车速指标为“2”的情况下，作为用于提示图像的生成的拍摄图像，选择由中距离摄像机所拍摄的拍摄图像。此外，远距离摄像机在车速指标为“3”以上的情况下(即提示图像为俯瞰图像类型的情况下)，用于检测对象物。

此外，如图5所示，第一图像生成功能也可以为如下结构，在本车辆的行驶速度V为零以上且低于X1的情况下，作为用于提示图像的生成的拍摄图像，选择由近距离摄像机所拍摄的拍摄图像，在本车辆的行驶速度V为X1以上且低于X2的情况下，作为用于提示图像的生成的拍摄图像，选择由中距离摄像机所拍摄的拍摄图像。

接着，第一图像生成功能根据本车辆的行驶速度V对所选择的拍摄图像实施屏蔽(mask)处理。在此，图6是说明拍摄图像的屏蔽处理的图，(A)是屏蔽处理前的拍摄图像，(B)是屏蔽处理后的拍摄图像。例如，如图6(A)所示，在将由摄像机110拍摄到的拍摄图像的宽度设为L，将进行屏蔽处理的屏蔽宽度设为d的情况下，如下式(1)所示，第一图像生成功能能够基于本车辆的行驶速度V及上限速度V_limit计算出屏蔽宽度d。

屏蔽宽度d＝L/2×V/V_limit (1)

此外，上限速度V_limit为选择拍摄图像类型的情况下的行驶速度V的上限值。例如，在行驶速度V低于(不足)X2的情况下，将车速指标设定为“2”，在显示基于拍摄图像的提示图像的情况下，“X2”为上限速度V_limit。

这样，就第一图像生成功能而言，本车辆的行驶速度V越快，越宽地计算出屏蔽宽度d。而且，第一图像生成功能进行将拍摄图像的左右方向(Y方向)的端部屏蔽计算出的屏蔽宽度d的屏蔽处理。由此，在本车辆的行驶速度V快的情况下，如图6(B)所示，与由摄像机110拍摄到的拍摄图像相比，在左右方向(Y方向)上生成短的图像。此外，第一图像生成功能也能够将拍摄图像屏蔽与车速指标对应的屏蔽宽度d。该情况下，就第一图像生成功能而言，在车速指标为“2”的情况下，与车速指标为“1”的情况相比，以屏蔽宽度变宽的方式进行屏蔽处理。

接着，第一图像生成功能相对于进行了屏蔽处理的拍摄图像，将模拟了本车辆的发动机罩的发动机罩图像进行重叠。具体而言，如图7(A)所示，第一图像生成功能在进行了屏蔽处理的拍摄图像的下侧重叠发动机罩图像。此外，发动机罩图像例如是通过计算机制图预先描绘的图像，能够预先存储于控制装置170的ROM中而构成。另外，也可以构成为将本车辆的实际的发动机罩的拍摄图像作为发动机罩图像预先存储于控制装置170的ROM中。此外，图7(A)、(B)是表示相对于图6(B)所示的屏蔽处理后的图像而重叠了发动机罩图像的图像的一例的图。

进而，第一图像生成功能能够根据本车辆的行驶速度V或车速指标变更发动机罩图像的大小、形状。例如，第一图像生成功能在本车辆的行驶速度V低于(不足)X1的情况下，如图7(A)所示，能够使发动机罩图像的上下方向(X方向)的长度较短，在本车辆的行驶速度V为X1以上的情况下，如图7(B)所示，能够使发动机罩图像的上下方向(X方向)的长度较长。另外，第一图像生成功能也可以构成为在本车辆的行驶速度V为X1以上的情况下，使发动机罩图像的上端部分(将发动机罩图像设为梯形的情况下为其上底部分)的长度短。另外，第一图像生成功能也可以构成为在本车辆的车速指标为“1”的情况下，如图7(A)所示，使发动机罩图像的上下方向(X方向)的长度较短，在本车辆的车速指标为“2”的情况下，如图7(B)所示，使发动机罩图像的上下方向(X方向)的长度较长。此外，在图7(A)、(B)所示的例子中，示例了使发动机罩图像的大小、形状以两级变化的构成，但不限于该构成，例如，也可以为根据本车辆的行驶速度V而更多级地使发动机罩图像的大小、形状变化的构成。或者，也可以为根据本车辆的行驶速度V使发动机罩图像的大小、形状连续地变化的构成。

接着，第一图像生成功能基于对象物检测功能的检测结果，强调显示拍摄图像内的对象物。在此，图8是在图6(A)所示的图像中强调显示对象物的图像的一例。此外，在图8所示的例子中，为了便于说明，示例了仅将步行者作为对象物进行检测的场面(后述的图9、图10也相同)。该情况下，例如，如图8(A)所示，第一图像生成功能通过在被对象物检测功能所检测的对象物(以下也称作检测对象物)上重叠框线e1、e2，由此，能够强调显示检测对象物。另外，例如，第一图像生成功能也能够构成为，如图8(B)所示，通过在检测对象物上重叠下线e3、e4，强调显示检测对象物。进而，第一图像生成功能也能够构成为，例如，如图8(C)所示，通过在检测对象物上重叠圆(点)e5、e6，强调显示检测对象物。

接着，第一图像生成功能以与其他检测对象物不同的显示形式强调显示利用对象物检测功能检测到的检测对象物中的、成为本车辆的自动行驶控制的对象的对象物(以下也称作控制对象物)。在此，图9是表示在图8(A)所示的图像中强调显示控制对象物的图像的一例的图。例如，第一图像生成功能如图9(A)所示，在检测对象物上重叠了黄色的框线e1(图9(A)中由黑实线表示)的情况下，通过在控制对象物上重叠红色的框线f1(图9(A)中由黑虚线表示)，能够以与其他检测对象物不同的显示形式强调显示控制对象物。另外，第一图像生成功能如图9(B)所示，在检测对象物上重叠了细的框线e1的情况下，通过在控制对象物上重叠粗的框线f2，能够以与其他检测对象物不同的显示形式强调显示控制对象物。

接着，第一图像生成功能相对于强调显示了控制对象物的图像，将从本车辆至检测对象物(包含控制对象物)的距离信息进行重叠。在此，图10是表示相对于图9(A)、(B)所示的图像，将从本车辆至检测对象物(包含控制对象物)的距离信息重叠的图像的一例的图。例如，第一图像生成功能如图10(A)、(B)所示，通过在检测对象物的下方将表示从本车辆至检测对象物(包含控制对象物)的距离的数值进行重叠，能够重叠从本车辆至检测对象物的距离信息。另外，第一图像生成功能也可以构成为如图10(C)所示，在检测对象物的下方将表示从本车辆至检测对象物(包含控制对象物的)的距离的图形(图案或图标等)g1、g2重叠。此外，在图10(C)所示的例子中，从本车辆至检测对象物(包含控制对象物)的距离越长，图形的长度越长。

如上，第一图像生成功能通过相对于由摄像机110拍摄的拍摄图像进行(1)屏蔽处理、(2)发动机罩图像的重叠处理、(3)检测对象物的强调显示、(4)控制对象物的强调显示、(5)距离信息的重叠处理，生成提示图像。

控制装置170的第二图像生成功能通过使用例如计算机制图等进行描绘，生成从上方俯瞰本车辆的俯瞰图像。而且，第二图像生成功能基于所生成的俯瞰图像而生成提示图像。以下，详细说明第二图像生成功能的提示图像的生成方法。

首先，如图11所示，第二图像生成功能描绘与车速指标相对应的俯角的俯瞰图像。例如，第二图像生成功能在车速指标为“3”的情况下，如图11(A)所示描绘俯角较小的俯瞰图像。另外，第二图像生成功能在车速指标为“4”的情况下，如图11(B)所示描绘俯角为中程度的俯瞰图像，在车速指标为“5”的情况下，如图11(C)所示描绘俯角较大的俯瞰图像。这样，车速指标越大，第二图像生成功能描绘俯角越大的俯瞰图像。而且，第二图像生成功能在俯瞰图像的中央或中央下侧描绘表示本车辆V1的图标。此外，图11是表示基于车速指标描绘的俯瞰图像的一例的图。另外，在图11所示的例子中，示例了描绘出本车辆V1在3车道的道路上行驶的场面的俯瞰图像，但例如在能够根据摄像机110、测距传感器120、导航装置140等判断为本车辆V1在2车道的道路上行驶的场面的情况下，能够描绘表示本车辆V1在2车道的道路上行驶的场面的俯瞰图像。

接着，如图12(A)～(C)所示，第二图像生成功能相对于描绘的俯瞰图像，配置表示通过对象物检测功能检测到的检测对象物的图标。例如，第二图像生成功能从对象物检测功能取得检测对象物的相对位置及相对距离的信息。而且，如图12(A)～(C)所示，第二图像生成功能将表示检测对象物的图标配置于与本车辆V1和检测对象物的实际的位置关系对应的俯瞰图像上的位置。例如，在图12(A)～(C)所示的例子中，因为其他车辆t1在本车辆V1的前方行驶，所以在俯瞰图像上，在表示本车辆V1的图标的前方也配置表示其他车辆t1的图标。

此外，在本实施方式中，如图12(A)～(C)所示，以车速指标越大，越从更上方俯瞰本车辆的方式描绘俯瞰图像。因此，车速指标越大，显示检测对象物的显示范围越宽。例如，在图12(A)中，因为俯角较小，所以仅将检测对象物t1显示于俯瞰图像上，在图12(B)中，因为俯角为中程度，所以将检测对象物t1～t3显示于俯瞰图像上，在图12(C)中，因为俯角较大，所以将存在于本车辆的周围的检测对象物t1～t5显示于俯瞰图像上。此外，图12(A)～(C)表示相对于图11(A)～(C)所示的俯瞰图像分别配置了检测对象物的图像的一例的图。

接着，如图13所示，第二图像生成功能在配置有检测对象物的俯瞰图像上强调显示控制对象物。在此，图13是表示相对于图12所示的图像强调显示控制对象物的图像的一例的图。例如，如图13(A)～(C)所示，第二图像生成功能通过将检测对象物中显示控制对象物c1的图标整体用黄色(图13所示的例子中以浓的灰色表示)显示，能够将控制对象物以不同于检测对象物的显示形式强调显示。另外，第二图像生成功能也可以构成为如图13(D)～(F)所示，通过在表示控制对象物的图标上重叠红色的框线(图13表示的例子中由黑色的框线表示)，强调显示控制对象物。

接着，如图14(A)～(F)所示，第二图像生成功能相对于强调显示了控制对象物的俯瞰图像，重叠距离指标。图14是表示相对于图13所示的图像，重叠了距离指标的图像的一例的图。此外，第二图像生成功能能够基于本车辆和其他车辆的距离来变更距离指标所表示的距离。例如，第二图像生成功能在本车辆和其他车辆的车间距离短的情况下，能够缩短距离指标所表示的距离。

这样，第二图像生成功能通过进行(1)与车速指标相对应的俯角的俯瞰图像的描绘、(2)检测对象物的配置、(3)控制对象物的强调显示、(4)距离指标的重叠处理，生成提示图像。

控制装置170的显示功能将通过第一图像生成功能或第二图像生成功能生成的提示图像的图像数据发送到显示器150，并在显示器150的画面上显示。由此，能够对驾驶员提示提示图像。

控制装置170的行驶控制功能控制本车辆的自动行驶。例如，行驶控制功能能够基于摄像机110或测距传感器120的检测结果，检测本车辆行驶的车道(以下也称作自车道)的车道标识，且能够以本车辆在自车道内行驶的方式进行控制本车辆的宽度方向上的行驶位置的车道保持控制。该情况下，行驶控制功能能够以本车辆在适当的行驶位置行驶的方式控制转向执行器等的动作。另外，行驶控制功能也能够进行与前行车辆隔开一定的车间距离自动追随前行车辆的追随行驶控制。该情况下，行驶控制功能能够以本车辆和前行车辆以一定的车间距离行驶的方式控制发动机或制动器等驱动机构的动作。进而，行驶控制功能基于通过对象物检测功能特定的控制对象物来控制本车辆的行驶。例如，行驶控制功能控制转向执行器、发动机、及制动器等，以回避控制对象物、或者在控制对象物的跟前停止。

接着，参照图15，对本实施方式的信息提示处理进行说明。图15是表示本实施方式的信息提示处理的流程图。此外，以下所说明的信息提示处理通过控制装置170执行。另外，以下所说明的信息提示处理在点火开关接通的情况下开始，重复进行直至点火开关断开。

首先，在步骤S101中，通过信息取得功能，取得由摄像机110拍摄的拍摄图像、测距传感器120的检测结果、由车速传感器130检测到的本车辆的行驶速度V、由导航装置140检测到的本车辆的位置信息等各种行驶信息。而且，在步骤S102中，通过车速指标设定功能，基于在步骤S101取得的各种行驶信息，如图2所示进行车速指标的设定。

在步骤S103中，通过对象物检测功能，基于在步骤S101取得的拍摄图像及测距传感器120的检测结果，将存在于本车辆的周围的对象物作为检测对象物进行检测。另外，在步骤S104中，通过对象物检测功能，将检测对象物中的成为自动行驶控制的对象的对象物作为控制对象物进行特定。

在步骤S105中，通过图像类型选择功能，进行之前的步骤S102的处理(本次处理时的步骤S102的处理)是否为最初的车速指标的设定处理的判断。即，在点火开关接通时，开始图15的信息提示处理之后的步骤S105中，直至之前的步骤S102的处理为止，未设定车速指标，因此，判断之前的步骤S102为最初的车速指标的设定处理，进入步骤S106。另一方面，在步骤S102设定了车速指标之后，在步骤S110判断为点火开关接通，返回步骤S101之后，再次进行了步骤S102的处理的情况下，之前的步骤S102未被判断为最初的车速指标的设定处理，进入步骤S112。

在步骤S106，通过图像类型选择功能，基于在步骤S102设定的车速指标，进行提示图像的图像类型的选择。而且，在步骤S107中，通过控制装置150进行在步骤S106选择的提示图像的图像类型是拍摄图像类型、还是俯瞰图像类型的判断。在提示图像的图像类型为拍摄图像类型的情况下，进入步骤S108，另一方面，在提示图像的图像类型为俯瞰图像类型的情况下，进入步骤S109。

在步骤S108，基于由摄像机110拍摄到的拍摄图像生成提示图像，进行提示基于拍摄图像的提示图像的、拍摄图像提示处理。在此，图16是表示步骤S108所示的拍摄图像提示处理的流程图。以下，参照图16说明步骤S108的拍摄图像提示处理。

首先，在步骤S201中，通过第一图像生成功能，从由多个摄像机110拍摄的拍摄图像中决定用于提示图像的生成的拍摄图像。例如，如图6所示，第一图像生成功能能够根据本车辆的行驶速度V或车速指标，选择用于提示图像的生成的拍摄图像。

在步骤S202中，通过第一图像生成功能，对在步骤S201选择的拍摄图像实施屏蔽处理。例如，如图6(A)、(B)所示，第一图像生成功能能够将拍摄图像的左右方向(Y方向)的端部屏蔽掉与本车辆的行驶速度V对应的屏蔽宽度d。由此，基于图6(A)所示的拍摄图像，如图6(B)所示生成进行了屏蔽处理的拍摄图像。

在步骤S203中，通过第一图像生成功能，如图7所示，对在步骤S202进行了屏蔽处理的拍摄图像，重叠发动机罩图像。另外，第一图像生成功能能够基于本车辆的行驶速度V或车速指标，变更发动机罩图像的大小、形状并将其与拍摄图像重叠。

在步骤S204中，通过第一图像生成功能，在于步骤S203中重叠了发动机罩图像的拍摄图像中进行检测对象物的强调显示。例如，第一图像生成功能如图8(A)～(C)所示，通过在于步骤S103中检测到的检测对象物上重叠框线、下线、圆(点)等而能够强调显示检测对象物。

在步骤S205中，通过第一图像生成功能，在于步骤S204中强调显示了检测对象物的拍摄图像中进一步进行控制对象物的强调显示。例如，第一图像生成功能如图9(A)、(B)所示，通过在于步骤S104中特定的控制对象物重叠不同于其它检测对象物的显示形式的框线等，由此，能够将控制对象物以不同于其它检测对象物的显示形式进行强调显示。

在步骤S206中，通过第一图像生成功能，相对于在步骤S205中强调显示了控制对象物的拍摄图像，重叠从本车辆至检测对象物(包含控制对象物)的距离信息。例如，如图10(A)～(C)所示，第一图像生成功能能够在检测对象物的下方重叠在步骤S103中取得的检测对象物的距离信息。

这样，在步骤S202～206中，对在步骤S201中选择的拍摄图像进行屏蔽处理、发动机罩图像的重叠处理、检测对象物的强调显示、控制对象物的强调显示、及距离信息的重叠处理，由此，生成提示图像。而且，在步骤S207中，通过显示功能，将在步骤S206中生成的提示图像在显示器150的画面上进行显示。

在步骤S207中显示提示图像时，返回图15，进入步骤S110。在步骤S110中，通过控制装置170进行点火开关是否断开的判断，重复图15所示的信息提示处理直至点火开关断开为止。另一方面，在点火开关断开的情况下，结束图15所示的信息提示处理。

另外，在步骤S107中，在判断为提示图像的图像类型为俯瞰图像类型的情况下，进入步骤S109。在步骤S109中，基于使用计算机制图等描绘的俯瞰图像生成提示图像，进行提示基于所生成的俯瞰图像的提示图像的俯瞰图像提示处理。在此，图17是表示步骤S109所示的俯瞰图像提示处理的流程图。以下，参照图17说明步骤S109的俯瞰图像提示处理。

首先，在步骤S301中，通过第二图像生成功能，如图11所示，描绘与车速指标相对应的俯角的俯瞰图像。即，第二图像生成功能基于在步骤S102设定的车速指标来决定俯瞰图像的俯角，如图11(A)～(C)所示，描绘所决定的俯角的俯瞰图像。

在步骤S302中，通过第二图像生成功能，在于步骤S301中描绘的俯瞰图像上配置表示检测对象物的图标。具体而言，如图12(A)～(C)所示，第二图像生成功能将表示在步骤S103中检测到的检测对象物的图标配置于与本车辆和检测对象物的实际的位置关系相对应的俯瞰图像上的位置。

在步骤S303中，通过第二图像生成功能，在于步骤S302中配置了检测对象物的俯瞰图像上，如图13(A)～(F)所示进行控制对象物的强调显示。进而，在步骤S304中，通过第二图像生成功能，如图14(A)～(F)所示，对在步骤S303中强调显示了控制对象物的俯瞰图像进行距离指标的重叠。

这样，在步骤S302～S304中，对在步骤S301中描绘的俯瞰图像进行检测对象物的配置、控制对象物的强调显示、及距离指标的重叠处理，由此，生成提示图像。而且，在步骤S305中，通过显示功能，将在步骤S304中生成的提示图像在显示器150的画面上进行显示。

另外，返回图15，在步骤S105中，在判断为步骤S102中的车速指标的设定不是最初的车速指标的设定的情况下，即在上次处理中设定了车速指标的情况下，进入步骤S112。

在步骤S112中，通过显示功能，进行车速指标是否变化为提示图像的图像类型不同的车速指标。在本实施方式中，如图3所示，在车速指标为“1”或“2”的情况下，作为提示图像的图像类型选择拍摄图像类型，在车速指标为“3”～“5”的情况下，作为提示图像的图像类型选择俯瞰图像类型。因此，显示功能例如在车速指标从“2”变为“3”，或提示图像的图像类型从“拍摄图像类型”变化为“俯瞰图像类型”的情况下，判断为车速指标变化为提示图像的图像类型不同的车速指标。另外，同样地，显示功能例如在车速指标从“3”变为“2”，或提示图像的图像类型从“俯瞰图像类型”变化为“拍摄图像类型”的情况下，判断为车速指标变化为提示图像的图像类型不同的车速指标。

而且，在判断为车速指标变化成提示图像的图像类型不同的车速指标的情况下，进入步骤S113。另一方面，在判断为车速指标未变化成提示图像的图像类型不同的车速指标的情况下，进入步骤S107，进行上述的步骤S107～S110的处理。

在步骤S113中，由于变更提示图像的图像类型，进行用于切换基于拍摄图像的提示图像和基于俯瞰图像的提示图像的图像切换处理。在此，图18是表示步骤S113所示的图像切换处理的流程图。以下，参照图18说明步骤S113的图像切换处理。

在步骤S401中，通过显示功能，设定切换基于拍摄图像的提示图像和基于俯瞰图像的提示图像的切换时间。例如，显示功能能够将预定的时间(例如1秒)设定为切换时间。另外，显示功能也可以基于本车辆的加速度来设定切换时间。例如，显示功能能够构成为本车辆的加速度越快，越缩短切换时间。

在步骤S402中，通过显示功能，进行将切换基于拍摄图像的提示图像和基于俯瞰图像的提示图像的情况通知给驾驶员的通知处理。例如，显示功能通过从作为通知装置160的扬声器输出表示切换提示图像的警告音或指导声音、或者使埋设有振动体的把手或座位等触感装置振动，由此，即使在驾驶员不关注显示器150的情况下，也能够使驾驶员掌握提示图像的切换。

在步骤S403中，通过显示功能进行切换图像的显示。如图19及图20所示，显示功能将从基于拍摄图像的提示图像过渡到基于俯瞰图像的提示图像的动态图像、或从基于俯瞰图像的提示图像过渡到基于拍摄图像的提示图像的动态图像作为切换图像在显示器150上进行显示。另外，显示功能耗费在步骤S401设定的图像切换时间来显示切换图像的动态。由此，耗费图像切换时间，切换基于拍摄图像的提示图像和基于俯瞰图像的提示图像。

图19是表示从基于拍摄图像的提示图像过渡到基于俯瞰图像的提示图像的情况下的切换图像的一例的图。显示功能在从基于拍摄图像的提示图像过渡到基于俯瞰图像的提示图像的情况下，首先，使基于图19(A)所示的拍摄图像的提示图像如图19(B)、(C)所示从外侧朝向中央逐渐减小。另外，在减小基于拍摄图像的提示图像的同时，如图19(B)、(C)所示，以从显示器150的下方逐渐扩大基于俯瞰图像的提示图像的方式显示基于俯瞰图像的提示图像。其结果，如图19(D)所示，基于拍摄图像的提示图像消失，仅将基于俯瞰图像的提示图像显示于显示器150的画面上。

另外，图20是表示从基于俯瞰图像的提示图像过渡到基于拍摄图像的提示图像的情况下的切换图像的一例的图。显示功能在从基于俯瞰图像的提示图像过渡到基于拍摄图像的提示图像的情况下，首先，将基于图20(A)所示的俯瞰图像的提示图像如图20(B)、(C)所示以使其在显示器150的下方消失的方式进行显示。另外，如图20(B)、(C)所示，将基于俯瞰图像的提示图像以在下方消失的方式进行显示，并且，将基于拍摄图像的提示图像以从显示器150的中央逐渐增大的方式进行显示。其结果，如图20(D)所示，基于俯瞰图像的提示图像消失，仅基于拍摄图像的提示图像在显示器150的画面上显示。

如上，进行本实施方式的信息提示处理。接着，参照图21，对车速指标和显示于显示器150的画面上的提示图像的过渡的关系进行说明。图21是表示车速指标和提示图像的过渡的关系的一例的图。

例如，在车速指标为“1”的情况下，如图21(A)所示，进行基于拍摄图像的提示图像的提示。另外，如果车速指标从“1”变为“2”，则提示基于相同拍摄图像的提示图像，但如图21(B)所示，与车速指标为“1”的情况相比，显示对左右方向的端部进行了屏蔽处理的提示图像。进而，如果车速指标从“2”变为“3”，则首先如图21(C)所示，显示切换图像，进行图像切换处理。之后，如图21(D)所示，显示基于俯瞰图像的提示图像。另外，如果车速指标从“3”变为“4”，则如图21(E)所示，显示基于俯角更大的俯瞰图像的提示图像，如果车速指标从“4”变为“5”，则如图21(F)所示，显示基于俯角为最大的俯瞰图像的提示图像。此外，车速指标减小的情况也相同，提示与各车速指标对应的提示图像，并且，在车速指标从“3”变为“2”的情况下，显示切换图像，进行图像切换处理。

此外，能够构成为，仅在进行自动行驶控制的情况下，根据车速指标使提示图像过渡。该情况下，能够构成为，在解除了自动行驶控制的情况下，与车速指标无关地过渡到图21(D)所示的提示图像，提示图21(D)所示的提示图像直至再次开始自动行驶控制为止。

如上所述，本实施方式的信息提示装置100在车速指标低的情况下，显示基于拍摄图像的提示图像，在车速指标高的情况下，显示基于俯瞰图像的提示图像。在此，在车速指标低的情况下，处于本车辆在停车场或一般市政道路等上以较慢的速度行驶，在本车辆的周围存在多个步行者、自行车、信号机等的趋势。这种情况下，通过以实际的拍摄图像提示步行者、自行车、信号机等对象物，由此，与拍摄图像相比，驾驶员能够适当把握信息提示装置100可否检测步行者、自行车、信号机等对象物。另外，在本车辆的行驶速度快的情况下，为本车辆在一般道路或高速公路上行驶的场面，在处于本车辆的周围存在行驶中的其他车辆的趋势。在这样的情况下，通过显示基于俯瞰图像的提示图像，由此，驾驶员能够适当把握本车辆的周围的其他车辆的行驶状态。特别是，在本实施方式中，通过使用计算机制图等描绘俯瞰图像，与拍摄图像相比，能够以一个画面显示本车辆的周围的其他车辆的行驶状态，并且，能够适当聚焦显示于画面上的对象物的信息，因此，驾驶员能够适当掌握在必要的本车辆的周围行驶的其他车辆的信息。

另外，在本实施方式中，本车辆的行驶速度V越低，将车速指标设定得越低，本车辆的行驶速度V越快，将车速指标设定得越高。或者，传动装置的变速比越高，将车速指标设定得越低，传动装置的变速比越低，将车速指标设定得越高。同样地，就本车辆行驶的道路的道路类别或限制速度Vr、从本车辆至对象物的距离D、或本车辆的行驶场景而言，在本车辆的周围存在多个步行者、自行车、信号机等，且本车辆以较慢的速度行驶的场面下成为预测的行驶状态的情况下，将车速指标设定得低，相反，在本车辆的周围存在多个其他车辆，且本车辆以较快的速度行驶的场面下成为预测的行驶状态的情况下，将车速指标设定得高。由此，在车速指标低的情况下，能够提示适于在本车辆的周围存在多个步行者、自行车、信号机等的场面的、基于拍摄图像的提示信息。另外，在车速指标高的情况下，能够提示适于在本车辆的周围存在多个其他车辆的场面的、基于俯瞰图像的提示信息。

进而，在本实施方式中，在提示基于拍摄图像的提示图像的情况下，本车辆的行驶速度V越快，越增大屏蔽宽度d，对拍摄图像的左右端部进行屏蔽处理。在此可知，车辆的行驶速度V越快，驾驶员的视野越窄。在本实施方式中，本车辆的行驶速度V越快，越增大屏蔽宽度d，进行屏蔽处理，以使本车辆的行驶速度V和拍摄图像的大小的关系与本车辆的行驶速度V和驾驶员的视野的关系一致，由此，能够减轻驾驶员的不适感。另外，因为本车辆的行驶速度V越快，在拍摄图像的左右两端，风景向后方流动的速度(光流场)越快，因此，左右两端的图像会模糊。在本实施方式中，本车辆的行驶速度越快，越屏蔽拍摄图像的左右两端，由此，能够减轻这种图像的模糊对驾驶员的不适感。

另外，因为本车辆的行驶速度V和驾驶员的视野的关系一致，所以当本车辆的行驶速度V越快，使对驾驶员提示的提示图像越小时，不能适当地对驾驶员提示对象物的信息。进而，在本车辆的行驶速度V快的情况下，与步行者或自行车在本车辆的周围通行的场面相比，假定为在本车辆的周围存在有与本车辆相同的道路上行驶的其他车辆的场面，在这种情况下，本车辆和其他车辆的位置关系至为重要。于是，在本实施方式中，在车速指标为“3”以上的情况下，提示基于俯瞰图像的提示图像。由此，即使在本车辆的行驶速度V和驾驶员的视野的关系不一致的情况下，因为基于俯瞰图像的提示图像与驾驶员的视点大不相同，所以也能够减轻驾驶员的不适感，并且，能够在本车辆的行驶速度V高的情况下将重要的在本车辆的周围行驶的其他车辆的信息适当提示给驾驶员。

进而，在本实施方式中，在提示基于拍摄图像的提示图像的情况下，如图7(A)、(B)所示，重叠显示模拟本车辆的发动机罩的发动机罩图像。由此，驾驶员能够直观上掌握拍摄图像为拍摄了本车辆的前方的图像的情况。另外，在本实施方式中，本车辆的行驶速度V或车速指标越大，使发动机罩图像的上下方向(X方向)的长度越长。由此，得到本车辆的行驶速度V越快，越以更高的角度观察本车辆的发动机罩的视觉效果。其结果，之后本车辆加速，通过从基于拍摄图像的提示图像变化为基于俯瞰图像的提示图像，即使在以从更上方俯瞰本车辆的方式使提示图像的角度变化的情况下，角度也能够从提示基于俯瞰图像的提示图像之前根据本车辆的行驶速度V进行变化，因此，能够减轻角度的变化所致的驾驶员的不适感。

而且，在本实施方式中，作为拍摄本车辆的前方的摄像机110，具有适于存在于距本车辆近距离的位置的对象物的拍摄的近距离摄像机(鱼眼摄像机)、适于存在于距本车辆中距离的位置的对象物的拍摄的中距离摄像机、适于存在于距本车辆长距离的位置的对象物的拍摄的远距离摄像机。而且，在车速指标低的情况下，基于由近距离摄像机拍摄到的拍摄图像而生成提示图像，在车速指标高的情况下，基于由中距离摄像机拍摄到的拍摄图像而生成提示图像。由此，在车速指标低的情况下，能够适当检测出在本车辆的附近通行的步行者或自行车等的情况，在车速指标高的情况下，能够适当检测出在本车辆的前方行驶的自行车或摩托车等的情况。

另外，在本实施方式中，在提示基于拍摄图像的提示图像的情况下，强调显示通过摄像机110或测距传感器120检测到的检测对象物。由此，驾驶员能够适当掌握信息提示装置100检测的检测对象物。进而，在本实施方式中，将成为自动行驶控制的对象的控制对象物以不同于其它检测对象物的显示形式强调显示。由此，驾驶员能够适当掌握成为自动行驶控制的对象的控制对象物。而且，在本实施方式中，将从本车辆至检测对象物(包含控制对象物)的距离信息与检测对象物重叠显示。由此，驾驶员能够适当掌握从本车辆至检测对象物的距离。

进而，在本实施方式中，在提示基于俯瞰图像的提示图像的情况下，根据车速指标来描绘俯角不同的俯瞰图像。具体而言，为了得出车速指标越高，越从更上方俯瞰本车辆的视觉效果，描绘俯角大的俯瞰图像。由此，如图14(A)～(F)所示，本车辆的速度越快，越更宽范围地显示本车辆的周围，能够对驾驶员提示在本车辆的周围行驶的其他车辆的行驶状态。其结果，无论是本车辆的行驶速度为中程度的情况、还是本车辆以高速行驶的情况，在本车辆和其他车辆接近之前，都能够对驾驶员适当提示接近本车辆的其他车辆。例如，在本车辆以高速行驶的情况下，与本车辆以低速行驶的情况相比，处于其他车辆与本车辆高速接近的趋势。即使在这种情况下，通过更宽范围地提示本车辆的周围，能够以早的时间(在其他车辆接近本车辆之前)对驾驶员提示与本车辆高速接近的其他车辆。

而且，在本实施方式中，在提示基于俯瞰图像的提示图像的情况下，将由摄像机110或测距传感器120检测到的检测对象物配置于与本车辆和检测对象物的实际的位置关系对应的俯瞰图像上的位置。由此，驾驶员能够适当掌握信息提示装置100检测的对象物在本车辆的周围的哪一位置行驶。另外，在本实施方式中，强调显示成为自动行驶控制的对象的控制对象物。由此，驾驶员也能够掌握成为自动行驶控制的对象的控制对象物。而且，在本实施方式中，将暗示从本车辆至检测对象物的距离的距离指标与俯瞰图像重叠显示。由此，驾驶员能够适当掌握从本车辆至检测对象物的距离。

另外，在上述的实施方式中，在切换基于拍摄图像的提示图像和基于俯瞰图像的提示图像的情况下，提示从基于拍摄图像的提示图像向基于俯瞰图像的提示图像的过渡、或从基于俯瞰图像的提示图像向基于拍摄图像的提示图像的过渡的切换图像。由此，能够减轻因从基于接近驾驶员的视点的拍摄图像的提示图像向基于不同于驾驶员的视点的俯瞰图像的提示图像切换而导致的驾驶员的不适感。同样地，能够减轻因从基于不同于驾驶员的视点的俯瞰图像的提示图像向基于接近驾驶员的视点的拍摄图像的提示图像切换而导致的驾驶员的不适感。特别是，在本实施方式中，通过连续地动态显示基于拍摄图像的提示图像和基于俯瞰图像的提示图像的切换，能够进一步减轻驾驶员的不适感。进而，在本实施方式中，本车辆的加速度越快，越缩短切换时间(切换图像的提示时间)(加快动态的速度)，由此，能够将提示图像的切换动作与本车辆的加速度一体地进行，能够对驾驶员赋予与本车辆的一体感。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，不是为了限定本发明而记载的。因此，上述实施方式中公开的各要素也包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更或均等物。

例如，在上述的实施方式中，示例了基于本车辆的行驶速度V、传动装置的变速比、本车辆行驶的道路的道路类别、本车辆行驶的道路的限制速度Vr、从本车辆至对象物的距离D、及本车辆的行驶场景的任一个来计算出车速指标，并基于计算出的车速指标来切换提示图像的构成，但不限于该构成，例如，也可以为不计算车速指标而基于行驶速度V、传动装置的变速比、道路类别、限制速度D、至对象物的距离D、或本车辆的行驶场景本身来切换提示图像的构成。

另外，在上述的实施方式中，示例了在显示基于拍摄图像的提示图像的情况下，基于本车辆的行驶速度V或车速指标对拍摄图像的左右端部进行屏蔽处理的构成，但在该构成的基础上，也可以为例如基于本车辆的行驶速度V或车速指标对提示图像的上下端部进行屏蔽处理的构成。

此外，上述的实施方式的摄像机110相当于本发明的摄像机，摄像机110及测距传感器120相当于本发明的检测器。

符号说明

100：信息提示装置

110：摄像机

120：测距传感器

130：车速传感器

140：导航装置

150：显示器

160：通知装置

170：控制装置