一种停车场中路径规划方法及装置与流程

技术特征：

1.一种停车场中路径规划方法，其特征在于，包括：

针对每条路径，确定所述路径中各节点的状态信息；

根据所确定的各节点的状态信息，确定所述路径的忙碌等级；

根据所确定的每条路径的忙碌等级，选择目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对每条路径，确定所述路径中各节点的状态信息的步骤之前，还包括：

确定目标车辆的当前位置；

判断所述当前位置是否位于车位中；

如果是，确定所述当前位置与停车场出口位置之间的路径；

如果否，确定所述当前位置与可用车位之间的路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述路径中各节点的状态信息的步骤，包括：

确定所述路径中包含的每个目标节点；

在保存的停车场各节点的状态信息中，查找所述每个目标节点的状态信息；

将所查找到的状态信息确定为所述路径中各节点的状态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，保存停车场各节点的状态信息的过程包括：

每隔预设周期，获取停车场中各节点的当前图像组；

对所获取的当前图像组进行分析，根据分析结果，确定并保存所述停车场中各节点的状态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所获取的当前图像组进行分析，根据分析结果，确定所述停车场中各节点的状态信息的步骤，包括：

针对每个节点，利用目标识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别；

根据识别结果，判断该节点的当前图像组中是否存在目标图像，所述目标图像中存在车辆目标；

如果否，则该节点的状态信息为未占用；如果是，则该节点的状态信息为占用；

所述根据所确定的各节点的状态信息，确定所述路径的忙碌等级的步骤，包括：

确定忙碌节点的数量，所述忙碌节点的状态信息为占用；

根据预先设定的忙碌等级与忙碌节点的数量的对应关系，确定所述路径的忙碌等级。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所获取的当前图像组进行分析，根据分析结果，确定所述停车场中各节点的状态信息的步骤，包括：

针对每个节点，利用目标识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别；

根据识别结果，判断该节点的当前图像组中是否存在目标图像，所述目标图像中存在车辆目标；

如果否，则该节点的状态信息为未占用；

如果是，提取所述目标图像中的车辆目标，并确定所述车辆目标的姿态；

根据所确定的每个车辆目标的姿态，确定该节点对应的每个车辆目标的运动特征；

根据预先设定的运动特征与占用时长的对应关系，确定所述车辆目标占用其对应的节点的时长；

根据所确定的时长，确定所述对应的节点的状态信息，所述状态信息中包含所述时长对应的占用等级；

所述根据所确定的各节点的状态信息，确定所述路径的忙碌等级的步骤，包括：

根据所确定的各节点的状态信息中包含的占用等级，确定所述路径的忙碌等级。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的每个车辆目标的姿态，确定该节点对应的每个车辆目标的运动特征的步骤，包括：

根据所确定的每个车辆目标的姿态，利用目标跟踪技术，确定同一图像组中提取的每个车辆目标的运动轨迹；

根据所述运动轨迹，确定车辆目标的运动特征。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的时长，确定所述对应的节点的状态信息的步骤，包括：

确定所提取的不同车辆目标的数量；

根据所述不同车辆目标的数量、以及每个车辆目标占用其对应的节点的时长，确定所述对应的节点的状态信息。

9.根据权利要求5-8任一项所述的方法，其特征在于，所述利用目标识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别的步骤，包括：

利用运动目标检测技术、或者机器学习检测技术、或者车牌识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的每条路径的忙碌等级，选择目标路径的步骤，包括：

确定每条路径中终点位置与目标车辆的当前位置之间的路径距离，所述目标车辆为停车场中待确定路径的车辆；

结合所确定的路径距离、及每条路径的忙碌等级，选择目标路径。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述选择目标路径的步骤之后，还包括：

确定所述目标车辆的车辆特征；

当检测到所述目标路径对应的目标车位中存在驶入车辆时，判断所述驶入车辆的车辆特征与所述目标车辆的车辆特征是否一致；

如果否，返回执行所述确定每条路径与目标车辆的当前位置之间的路径距离的步骤。

12.一种停车场中路径规划装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于针对每条路径，确定所述路径中各节点的状态信息；

第二确定模块，用于根据所确定的各节点的状态信息，确定所述路径的忙碌等级；

选择模块，用于根据所确定的每条路径的忙碌等级，选择目标路径。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定模块，用于确定目标车辆的当前位置；

第一判断模块，用于判断所述当前位置是否位于车位中；

第四确定模块，用于当所述第一判断模块判断结果为是时，确定所述当前位置与停车场出口位置之间的路径；当所述第一判断模块判断结果为否时，确定所述当前位置与可用车位之间的路径。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

确定所述路径中包含的每个目标节点；

在保存的停车场各节点的状态信息中，查找所述每个目标节点的状态信息；

将所查找到的状态信息确定为所述路径中各节点的状态信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一获取模块，用于每隔预设周期，获取停车场中各节点的当前图像组；

第五确定模块，用于对所获取的当前图像组进行分析，根据分析结果，确定所述停车场中各节点的状态信息；

保存模块，用于保存所述停车场中各节点的状态信息。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第五确定模块，具体用于：

针对每个节点，利用目标识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别；

根据识别结果，判断该节点的当前图像组中是否存在目标图像，所述目标图像中存在车辆目标；

如果否，则该节点的状态信息为未占用；如果是，则该节点的状态信息为占用；

所述第二确定模块，具体用于：

确定忙碌节点的数量，所述忙碌节点的状态信息为占用；

根据预先设定的忙碌等级与忙碌节点的数量的对应关系，确定所述路径的忙碌等级。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第五确定模块，包括：

识别子模块，用于针对每个节点，利用目标识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别；

判断子模块，用于根据识别结果，判断该节点的当前图像组中是否存在目标图像，所述目标图像中存在车辆目标；如果否，则该节点的状态信息为未占用；如果是，触发提取子模块；

所述提取子模块，用于提取所述目标图像中的车辆目标，并确定所述车辆目标的姿态；

第一确定子模块，用于根据所确定的每个车辆目标的姿态，确定该节点对应的每个车辆目标的运动特征；

第二确定子模块，用于根据预先设定的运动特征与占用时长的对应关系，确定所述车辆目标占用其对应的节点的时长；

第三确定子模块，用于根据所确定的时长，确定所述对应的节点的状态信息，所述状态信息中包含所述时长对应的占用等级；

所述第二确定模块，具体用于：

根据所确定的各节点的状态信息中包含的占用等级，确定所述路径的忙碌等级。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块，具体用于：

根据所确定的每个车辆目标的姿态，利用目标跟踪技术，确定同一图像组中提取的每个车辆目标的运动轨迹；

根据所述运动轨迹，确定车辆目标的运动特征。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第三确定子模块，具体用于：

确定所提取的不同车辆目标的数量；

根据所述不同车辆目标的数量、以及每个车辆目标占用其对应的节点的时长，确定所述对应的节点的状态信息。

20.根据权利要求17-19所述的装置，其特征在于，所述识别子模块，具体用于：

利用运动目标检测技术、或者机器学习检测技术、或者车牌识别技术，对该节点的当前图像组中的图像进行识别。

21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述选择模块，包括：

第四确定子模块，用于确定每条路径中终点位置与目标车辆的当前位置之间的路径距离，所述目标车辆为停车场中待确定路径的车辆；

选择子模块，用于结合所确定的路径距离、及每条路径的忙碌等级，选择目标路径。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第六确定模块，用于确定所述目标车辆的车辆特征；

第二判断模块，用于当检测到所述目标路径对应的目标车位中存在驶入车辆时，判断所述驶入车辆的车辆特征与所述目标车辆的车辆特征是否一致；如果否，触发所述第四确定子模块。