基础设施检查装置、检查方法以及基础设施检查系统与流程

本公开涉及进行基础设施(infrastructure)构造物(structure，构筑物)的检查的基础设施检查装置等。

背景技术：

隧道、道路以及桥梁等基础设施构造物不断老化，对于这样的不断老化的基础设施构造物，需要高频且低成本地进行检查。通过由检查来早期地发现基础设施构造物的异常，能够防止重大事故。

另外，近年来，开始对车辆实际安装辅助驾驶员驾驶车辆的功能(以下，称为驾驶辅助功能)。专利文献1公开了如下方法：由于具有驾驶辅助功能的车辆搭载有用于计测外部状态的传感器，因此，使用该传感器，获得用于检查基础设施构造物的数据。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007-212309号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

然而，在上述以往的技术中，由于通过驾驶辅助用的传感器来计测基础设施构造物，因此存在驾驶辅助能力降低(低下)的情况。例如，在通过用于为了防撞(防止碰撞)而拍摄前方障碍物的摄像头来拍摄隧道的壁面的情况下，会导致针对前方障碍物的防撞能力降低。由于可能会这样发生驾驶辅助能力的降低，因此限制了参加计测基础设施构造物的车辆。

于是，本公开提供能够抑制车辆中的驾驶辅助能力的降低、并使用车辆所计测到的基础设施构造物的信息来进行基础设施构造物的检查的基础设施检查装置等。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案涉及的基础设施检查装置，其进行车辆所利用的基础设施构造物的检查，具备：计测部，计测在正在利用所述基础设施构造物的对象车辆的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息；发送部，其将所述驾驶辅助信息发送给所述对象车辆；接收部，其从所述对象车辆接收由所述对象车辆计测到的所述基础设施构造物的信息；以及检查部，其使用所述基础设施构造物的信息来对所述基础设施构造物进行检查。

此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。

发明效果

本公开的一个技术方案涉及的基础设施检查装置能够抑制车辆中的驾驶辅助能力的降低、并使用车辆所计测到的基础设施构造物的信息来进行基础设施构造物的检查。

附图说明

图1是实施方式中的基础设施检查系统的概略图。

图2是表示实施方式中的基础设施检查系统的功能构成的框图。

图3是实施方式中的基础设施检查系统的时序图。

图4是表示实施方式中的车辆的工作的流程图。

图5是表示实施方式中的基础设施检查装置的工作的流程图。

标号说明

10：多个车辆10a：对象车辆

10b：前方车辆10c：后方车辆

11：传感器20：服务器

21：传感器30：隧道

31：壁面100：车辆

101、206：接收部102：判定部

103、201：计测部104、205：发送部

105：驾驶辅助部200：基础设施检查装置

202：计测能力判定部203：功能判定部

204：分选部207：检查部

208：指示部1000：基础设施检查系统

具体实施方式

以下，参照附图，具体地对实施方式进行说明。

此外，以下说明的实施方式均表示总括性的或者具体的例子。在以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接方式、步骤、步骤的顺序等仅为一例，并非旨在限定权利要求。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。

另外，各附图仅为示意图，不一定是严格图示。

(实施方式)

[基础设施检查系统的构成]

首先，参照图1，对基础设施检查系统的构成进行说明。图1是实施方式中的基础设施检查系统的概略图。在图1中，对象车辆10a在行驶于隧道30期间使用传感器11对隧道30的壁面31进行计测，并将计测结果发送给服务器20。另一方面，设置于隧道30的传感器21计测正行驶于隧道30的多个车辆10(对象车辆10a、前方车辆10b、后方车辆10c)的信息。由传感器21得到的计测结果被发送给对象车辆10a。

对象车辆10a具有驾驶辅助功能。对象车辆10a例如具有防撞(自动刹车)、匀速行驶(自动巡航)、车道保持辅助、完全自动驾驶等功能。

传感器11搭载于对象车辆10a，是用于计测外部状态的传感器。具体而言，传感器11例如是立体摄像头(stereocamera)、激光测距仪、声纳等。例如，传感器11检测位于对象车辆10a附近的前方车辆10b或者后方车辆10c与对象车辆10a之间的距离。另外，例如传感器11拍摄隧道30内的壁面、路面或者设备(例如灯、送风机等)的图像。

服务器20是进行隧道30的检查的信息处理装置。具体而言，服务器20例如是云服务器(cloudserver)。服务器20经由通信网络与对象车辆10a以及传感器21连接。

传感器21设置于隧道30，计测正行驶于隧道30的多个车辆10的信息。具体而言，传感器21例如是检测车辆的速度的速度传感器以及拍摄车辆的车牌的摄像头。

隧道30是基础设施构造物的一例，是车辆所利用的基础设施。具体而言，隧道30是在土中通过的构造物，车辆在其内部行驶。

[基础设施检查系统的功能构成]

接着，参照图2，对基础设施检查系统的功能构成进行说明。图2所示的基础设施检查系统1000具备车辆100和基础设施检查装置200。以下，对基础设施检查系统1000所包含的各装置的详细构成进行说明。

[车辆的构成]

首先，对车辆100的构成进行说明。车辆100是具有驾驶辅助功能的车辆，相当于图1中的对象车辆10a。车辆100具备接收部101、判定部102、计测部103、发送部104以及驾驶辅助部105。

接收部101例如包括无线通信适配器，通过无线通信(例如无线局域网(lan：localareanetwork))从基础设施检查装置200接收各种信息。接收部101在后述的计测部103计测了基础设施构造物的信息的情况下，从基础设施检查装置200接收在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(第2驾驶辅助信息)。另外，接收部101也可以从基础设施检查装置200接收计测基础设施构造物的信息的计测位置的指示。

驾驶辅助信息例如包含正在利用基础设施构造物的1台以上的车辆的各车辆的位置信息和速度信息中的至少一方。驾驶辅助信息也可以还包含1台以上的车辆的各车辆的辨识(标识)信息。另外，驾驶辅助信息也可以包含车道的边界线的位置信息、地图信息以及交通管制信息。

判定部102判定是否允许计测基础设施构造物的信息。具体而言，判定部102例如基于来自车辆100的驾驶员的输入来判定是否允许计测基础设施构造物的信息。例如，在驾驶员触摸了显示于车辆所搭载的触摸屏(未图示)的允许按钮的情况下，判定部102判定为允许计测基础设施构造物的信息。另外，判定部102也可以基于计测部103的能力，判定是否允许计测基础设施构造物的信息。具体而言，判定部102也可以在计测部103具有计测基础设施构造物的能力的情况下，允许计测基础设施构造物的信息，在计测部103不具有计测基础设施构造物的能力的情况下，禁止计测基础设施构造物的信息。

另外，判定部102也可以基于从基础设施检查装置200接收到的驾驶辅助信息，判定是否允许计测基础设施构造物的信息。具体而言，判定部102也可以在从基础设施检查装置200接收到的第2驾驶辅助信息能够代替通过计测部103计测的第1驾驶辅助信息的情况下，允许计测基础设施构造物的信息，在第2驾驶辅助信息无法代替第1驾驶辅助信息的情况下，禁止计测基础设施构造物的信息。也就是说，也可以在车辆100的驾驶辅助能力不降低的情况下，允许计测基础设施构造物的信息。

另外，判定部102也可以在车辆100加入了用于计测基础设施构造物的服务的情况下，允许计测基础设施构造物的信息。在该服务中，例如作为对计测基础设施构造物的激励，被给予高速路使用费的折扣。

计测部103相当于图1中的传感器11，计测车辆100正在利用的基础设施构造物的信息和在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息。也就是说，计测部103选择性地执行多个计测模式，该多个计测模式包括用于计测驾驶辅助信息的第1计测模式以及用于计测基础设施构造物的信息的第2计测模式。第1计测模式是用于驾驶辅助的通常的计测模式，第2计测模式是用于基础设施构造物的检查的特别的计测模式。此外，在第2计测模式下，也可以除了基础设施构造物的信息之外还计测驾驶辅助信息。另外，多个计测模式也可以包括第1计测模式以及第2计测模式以外的计测模式。例如，多个计测模式也可以包括用于完全自动驾驶的计测模式以及用于防撞的计测模式等与驾驶辅助相应的计测模式。

例如，在计测部103是为了防撞而从车辆100在预定的方向范围中计测距离的测距仪(例如激光测距仪)的情况下，在第1计测模式下，使计测部103的计测方向范围(预定的方向范围)的中心方向与车辆100的正面大致一致，在第2计测模式下，使计测部103的计测方向范围的中心方向从车辆100的正面朝向基础设施构造物的方向。其结果是，在第1计测模式下，可计测位于车辆100的正面的物体与车辆100之间的距离，在第2计测模式下，主要可计测车辆100与基础设施构造物之间的距离。车辆的正面指的是车辆在前行并且直行时的行进方向。

另外，例如在计测部103是为了完全自动驾驶而在车辆100的全向(四周)计测距离的测距仪(例如激光测距仪)的情况下，在第1计测模式下，使计测精度在全向大致均匀，在第2计测模式下，使基础设施构造物的方向上的计测精度高于其他方向上的计测精度。也就是说，在第2计测模式下，使基础设施构造物的方向的计测粒度细化，使其他方向的计测粒度粗化。

计测部103在通过判定部102判定为允许计测基础设施构造物的信息的情况下，计测基础设施构造物的信息。另一方面，在通过判定部102判定为不允许计测基础设施构造物的信息的情况下，计测部103计测在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(第1驾驶辅助信息)。也就是说，计测部103在通过判定部102判定为允许计测基础设施构造物的信息的情况下执行第2计测模式，在通过判定部102判定为不允许计测基础设施构造物的信息的情况下执行第1计测模式。

另外，计测部103在接收部101从基础设施检查装置200收到计测位置的指示的情况下，计测该计测位置的基础设施构造物的信息。例如，在基础设施构造物内的某个设备的位置被指示为计测位置的情况下，计测部103计测该计测位置的该设备的信息。

发送部104例如包括无线通信适配器，通过无线通信向基础设施检查装置200发送各种信息。具体而言，发送部104在计测部103计测了基础设施构造物的信息的情况下，将该基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200。此外，发送部104既可以在利用基础设施构造物期间将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200，也可以在利用基础设施构造物之后将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200。例如，发送部104既可以在车辆100行驶于隧道内时发送信息，也可以在车辆100从隧道出来后发送信息。

驾驶辅助部105在计测部103计测了驾驶辅助信息的情况下，基于计测部103所计测到的驾驶辅助信息(第1驾驶辅助信息)来进行车辆100的驾驶辅助。另外，驾驶辅助部105在计测部103计测了基础设施构造物的信息的情况下，基于接收部101所接收到的驾驶辅助信息(第2驾驶辅助信息)来进行车辆100的驾驶辅助。此外，在计测部103一并计测了基础设施构造物的信息与驾驶辅助信息(第1驾驶辅助信息)时，驾驶辅助部105也可以基于计测部103所计测到的第1驾驶辅助信息和接收部101所接收到的第2驾驶辅助信息这二者来进行车辆100的驾驶辅助。

驾驶辅助指的是，通过对车辆100的加速、转向(操舵)以及制动中的至少一方进行自动控制，辅助驾驶员驾驶车辆100。

此外，驾驶辅助部105在接收部101从基础设施检查装置200收到计测位置的指示的情况下，也可以基于该计测位置来进行车辆100的驾驶辅助。也就是说，驾驶辅助部105也可以进行车辆100的驾驶辅助并使车辆100到达适合于对计测位置的信息的计测的位置。具体而言，例如在被指示的计测位置是车辆100当前所行驶的第1车道旁边的第2车道侧的壁面的情况下，驾驶辅助部105也可以使车辆100从第1车道移动到第2车道。

[基础设施检查装置的构成]

接着，对基础设施检查装置200的构成进行说明。基础设施检查装置200进行车辆100所利用的基础设施构造物的检查。基础设施检查装置200相当于图1中的服务器20和传感器21。基础设施检查装置200具备计测部201、计测能力判定部202、功能判定部203、分选部204、发送部205、接收部206、检查部207以及指示部208。

计测部201相当于图1中的传感器21，计测在正在利用基础设施构造物的车辆100(例如图1的对象车辆10a)的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(第2驾驶辅助信息)。例如，计测部201计测正在利用基础设施构造物的1台以上的车辆(例如图1的多个车辆10)的信息。具体而言，计测部201例如拍摄正在利用基础设施构造物的1台以上的车辆的图像，从该图像中识别1台以上的车辆的各自的辨识信息(例如车牌)。另外，例如计测部201计测正在利用基础设施构造物的1台以上的车辆的位置以及速度。

计测能力判定部202判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息。具体而言，计测能力判定部202例如从计测部201取得车辆100的辨识信息，使用该辨识信息来参照计测能力信息，由此判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息。计测能力信息定义了辨识信息与计测能力之间的对应关系，例如保存于未图示的存储装置。另外，计测能力判定部202也可以基于从车辆100接收到的信息来进行判定。另外，计测能力判定部202也可以通过从车辆100的图像中识别车辆100所搭载的传感器的种类来进行判定。

功能判定部203对车辆100的驾驶辅助的功能进行判定。驾驶辅助的功能表示对驾驶员的驾驶进行辅助的功能。例如，驾驶辅助的功能是完全自动驾驶、防撞(自动刹车)、匀速行驶(自动巡航)、车道保持辅助等功能。通过完全自动驾驶，加速、转向以及制动全部被自动地控制。通过自动刹车，制动被自动地控制。通过自动巡航，加速以及制动被自动地控制。通过车道保持辅助，转向被自动地控制。

具体而言，功能判定部203例如从计测部201取得车辆100的辨识信息，使用该辨识信息来参照功能信息，由此判定车辆100的驾驶辅助的功能。功能信息定义了辨识信息与驾驶辅助功能之间的对应关系，例如保存于未图示的存储装置。另外，功能判定部203也可以基于从车辆100接收到的信息来进行驾驶辅助功能的判定。另外，功能判定部203也可以通过从车辆100的图像中识别车辆100所搭载的传感器的种类来进行驾驶辅助功能的判定。

分选部204基于车辆100来对驾驶辅助信息进行分选。例如，分选部204基于正在利用基础设施构造物的多个车辆(例如图1的多个车辆10)与车辆100(例如图1的对象车辆10a)的位置关系，对通过计测部201计测到的多个车辆的信息进行分选。另外，例如分选部204也可以基于通过功能判定部203判定出的车辆100的驾驶辅助功能，对驾驶辅助信息进行分选。

具体而言，分选部204也可以从正在利用基础设施构造物的多个车辆的信息中，选择具有与车辆100的驾驶辅助功能对应的与车辆100之间的位置关系的车辆的信息。更具体而言，分选部204例如在通过功能判定部203判定出防撞功能的情况下，从正在利用基础设施构造物的多个车辆的信息中，选择车辆100以及位于车辆100前方的第1阈值距离以内的车辆的信息。另外，分选部204例如在通过功能判定部203判定出完全自动驾驶功能的情况下，从多个车辆的信息中，选择车辆100以及位于从车辆100起的第2阈值距离以内的所有方向的车辆的信息。第1阈值距离以及第2阈值距离根据经验或者实验预先确定即可。

例如在图1中，在对象车辆10a的驾驶辅助功能是自动刹车功能或者自动巡航功能的情况下，分选部204从多个车辆10的信息中，选择对象车辆10a以及位于对象车辆10a前方的第1阈值距离以内的车辆(前方车辆10b)的位置信息以及速度信息。另外，例如在对象车辆10a的驾驶辅助功能是车道保持辅助功能的情况下，分选部204从驾驶辅助信息中，选择对象车辆10a的位置信息以及对象车辆10a所行驶的车道的边界线的位置信息。另外，例如在对象车辆10a的驾驶辅助功能是完全自动驾驶功能的情况下，分选部204从驾驶辅助信息中，选择对象车辆10a以及位于从对象车辆10a起的第2阈值距离以内的所有方向的车辆(前方车辆10b以及后方车辆10c)的位置信息以及速度信息、车道的边界线的位置信息、地图信息和交通管制信息。

发送部205例如包括无线通信适配器，通过无线通信向车辆100发送各种信息。具体而言，发送部205将通过分选部204分选出的驾驶辅助信息发送给车辆100。

接收部206例如包括无线通信适配器，通过无线通信从车辆100接收各种信息。具体而言，接收部206从车辆100接收由车辆100计测到的基础设施构造物的信息。

检查部207使用从车辆100接收到的基础设施构造物的信息来对基础设施构造物进行检查。也就是说，检查部207使用由车辆100计测到的信息，对基础设施构造物进行检查。此外，检查部207也可以将从车辆100接收到的基础设施构造物的信息与从其他车辆接收到的基础设施构造物的信息合并，并基于合并后的信息来对基础设施构造物进行检查。此时，检查部207也可以考虑信息的精度来进行合并。

指示部208向车辆100指示计测基础设施构造物的信息的计测位置。具体而言，指示部208经由发送部205将表示计测位置的消息发送给车辆100。计测位置根据由检查部207进行的基础设施构造物的检查的必要性来决定即可。例如，计测位置可以被决定在进行最年久的检查的位置。另外，例如计测位置也可以是发生异常的可能性高的位置。

[基础设施检查系统的工作]

接着，参照图3，对根据如上所述构成的基础设施检查系统1000的工作进行说明。图3是实施方式中的基础设施检查系统1000的时序图。

首先，基础设施检查装置200计测在正在利用基础设施构造物的车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(s101)。例如，在图1中，传感器21计测正行驶于隧道30的多个车辆10的辨识信息、位置以及速度。

接下来，基础设施检查装置200向正在利用基础设施构造物的多个车辆所包含的车辆100指示计测位置(s102)。此时，表示计测位置的计测位置信息从基础设施检查装置200发送到车辆100。例如，在图1中，服务器20将指示隧道30的壁面31的位置的计测位置信息发送给对象车辆10a。

再者，基础设施检查装置200对驾驶辅助信息进行分选(s103)。例如，在图1中，服务器20从多个车辆10的信息中，选择正在对象车辆10a的前方行驶的前方车辆10b的信息。

接着，基础设施检查装置200将分选出的驾驶辅助信息发送给车辆100(s104)，车辆100从基础设施检查装置200接收所分选出的驾驶辅助信息(s105)。例如，在图1中，在选择了前方车辆10b的信息的情况下，服务器20将前方车辆10b的位置信息以及速度信息发送给对象车辆10a。

车辆100计测根据基础设施检查装置200所指示的计测位置的基础设施构造物的信息(s106)。例如，在图1中，对象车辆10a拍摄隧道30的壁面31的、所指示的计测位置的图像。

车辆100将计测到的基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200(s107)。再者，车辆100基于从基础设施检查装置200接收到的驾驶辅助信息来进行驾驶辅助(s108)。例如，在图1中，对象车辆10a基于从服务器20接收到的信息，控制对象车辆10a的加速、转向以及制动。

另一方面，基础设施检查装置200使用从车辆100接收到的基础设施构造物的信息，进行基础设施构造物的检查(s109)。例如，在图1中，服务器20根据从对象车辆10a接收到的隧道30的壁面31的图像，检测壁面31的裂缝以及漏水等。另外，例如服务器20也可以根据隧道30的壁面31的立体图像，检测壁面的变形以及断裂等。

接着，依次对各装置的工作进行说明。

[车辆的工作]

首先，参照图4，对车辆100的工作进行说明。图4是表示实施方式中的车辆100的工作的流程图。

判定接收部101是否从基础设施检查装置200接收到驾驶辅助信息(s111)。在此，在接收部101从基础设施检查装置200接收到驾驶辅助信息的情况下(s111：是)，判定部102判定是否允许计测基础设施构造物(s112)。

在此，在允许计测基础设施构造物的情况下(s112：是)，计测部103计测基础设施构造物的信息(s113)。而且，发送部104将计测到的基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200(s114)。

另一方面，在接收部101没有从基础设施检查装置200接收到驾驶辅助信息(s111：否)、或者不允许计测基础设施构造物的情况下(s112：否)，计测部103计测驾驶辅助信息(s115)。

最后，驾驶辅助部105基于从基础设施检查装置200接收到的驾驶辅助信息(第2驾驶辅助信息)或者计测部103所计测到的驾驶辅助信息(第1驾驶辅助信息)，进行车辆100的驾驶辅助(s116)。

[基础设施检查装置的工作]

接着，参照图5，对基础设施检查装置200的工作进行说明。图5是表示实施方式中的基础设施检查装置200的工作的流程图。

计测部201计测在正在利用基础设施构造物的车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(s121)。

计测能力判定部202判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息(s122)。在此，在车辆100不能计测基础设施构造物的信息的情况下(s122：否)，结束处理。

另一方面，在车辆100能够计测基础设施构造物的信息的情况下(s122：是)，指示部208向车辆100指示计测位置(s123)。然后，功能判定部203判定车辆100的驾驶辅助功能(s124)。

分选部204基于判定出的驾驶辅助功能，对驾驶辅助信息进行分选(s125)。

发送部205将分选出的驾驶辅助信息发送给车辆100(s126)。接收部206从车辆100接收所指示的计测位置的基础设施构造物的信息(s127)。

检查部207使用所接收到的基础设施构造物的信息，对基础设施构造物进行检查(s128)。

[效果]

如上所述，本实施方式涉及的车辆100，是具有驾驶辅助功能的车辆100，具备：计测部103，其计测车辆100正在利用的基础设施构造物的信息和在车辆100的驾驶辅助中使用的第1驾驶辅助信息；发送部104，其在计测部103计测了基础设施构造物的信息时将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200；接收部101，其从基础设施检查装置200接收第2驾驶辅助信息；以及驾驶辅助部105，其(i)在计测部103计测了第1驾驶辅助信息时，基于计测部103所计测到的第1驾驶辅助信息来进行车辆100的驾驶辅助，(ii)在计测部103计测了基础设施构造物的信息时，至少基于接收部101所接收到的第2驾驶辅助信息来进行车辆100的驾驶辅助。

由此，车辆100在计测了基础设施构造物的信息的情况下，能够从基础设施检查装置200接收第2驾驶辅助信息。因此，车辆100能够从基础设施检查装置200取得因计测基础设施构造物的信息而不够的驾驶辅助信息。其结果是，能够抑制车辆100因计测基础设施构造物而引起的驾驶辅助能力的降低。再者，车辆100能够将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置，因此，也能够使用由车辆100计测到的基础设施构造物的信息来进行基础设施构造物的检查。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以为，接收部101还从基础设施检查装置200接收计测基础设施构造物的信息的计测位置的指示，计测部103计测该计测位置的基础设施构造物的信息。

由此，能够计测适合于基础设施构造物的检查的位置信息，能够进行更有效的检查。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以为，驾驶辅助部105基于计测位置来进行车辆100的驾驶辅助。

由此，能够向适合于计测的位置引导车辆100，能够有效地进行基础设施构造物的信息的计测。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以为，计测部103选择性地执行多个计测模式，该多个计测模式包括用于计测驾驶辅助信息的第1计测模式以及用于计测基础设施构造物的信息的第2计测模式。

由此，能够对优先驾驶辅助的第1计测模式与优先计测基础设施构造物的信息的第2计测模式进行切换。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以为，计测部103是从车辆100在预定的方向范围计测距离的测距仪，在第1计测模式下，预定的方向范围的中心方向与车辆100的正面大致一致，在第2计测模式下，预定的方向范围的中心方向从车辆100的正面偏向基础设施构造物的方向。

由此，通过变更由测距仪进行的距离计测的方向，能够对第1计测模式与第2计测模式进行切换。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以为，计测部103是在车辆100的全向计测距离的测距仪，在第2计测模式下，基础设施构造物方向上的计测精度高于其他方向上的计测精度。

由此，在第2计测模式下，能够计测对基础设施构造物的检查有效的信息。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以为，还具备判定部102，该判定部102判定是否允许计测基础设施构造物的信息，计测部103在判定为允许计测基础设施构造物的信息的情况下，计测基础设施构造物的信息，在判定为不允许计测基础设施构造物的信息的情况下，计测第1驾驶辅助信息。

由此，在不允许计测基础设施构造物的信息的情况下，能够防止驾驶辅助能力因计测基础设施构造物的信息而降低。

另外，本实施方式涉及的基础设施检查装置200，其进行车辆所利用的基础设施构造物的检查，具备：计测部201，其计测在正在利用基础设施构造物的车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息；发送部205，其将驾驶辅助信息发送给车辆100；接收部206，其从车辆100接收由车辆100计测到的基础设施构造物的信息；以及检查部207，其使用基础设施构造物的信息来对基础设施构造物进行检查。

由此，基础设施检查装置200能够将在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息发送给车辆100。因此，能够向车辆100提供因计测基础设施构造物的信息而不够的驾驶辅助信息，能够抑制由计测基础设施构造物而引起的车辆100的驾驶辅助能力的降低。再者，基础设施检查装置200能够使用由车辆100计测到的基础设施构造物的信息来进行基础设施构造物的检查，能够实现高频且低成本的检查。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以为，还具备分选部204，该分选部204基于车辆100，对驾驶辅助信息进行分选，发送部205将分选出的驾驶辅助信息发送给车辆100。

由此，基础设施检查装置200能够对驾驶辅助信息进行分选，能够排除不需要的信息而将驾驶辅助信息发送给车辆100。因此，能够降低基础设施检查装置200与车辆100之间的通信量，能够减轻车辆100的处理负荷。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以为，还具备功能判定部203，该功能判定部203判定车辆100的驾驶辅助功能，分选部204基于判定出的驾驶辅助功能，对驾驶辅助信息进行分选。

由此，基础设施检查装置200能够将适合于车辆100的驾驶辅助功能的信息发送给车辆100。因此，能够抑制将不被车辆100利用的不需要的信息发送给车辆100，能够降低通信量。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以为，驾驶辅助信息包含正在利用基础设施构造物的多个车辆的信息，分选部204从多个车辆的信息中，选择具有与车辆100的驾驶辅助功能对应的与车辆100之间的位置关系的车辆的信息。

由此，基础设施检查装置200能够将更适合于车辆100的驾驶辅助功能的信息发送给车辆100。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以为，还具备计测能力判定部202，该计测能力判定部202判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息，发送部205在车辆100能够计测基础设施构造物的信息的情况下，将驾驶辅助信息发送给车辆100。

由此，基础设施检查装置200能够仅在能期待由车辆100提供基础设施构造物的信息时向车辆100发送信息，能够降低处理负荷。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以为，还具备指示部208，该指示部208向车辆100指示计测基础设施构造物的信息的计测位置。

由此，能够指示计测位置，因此，能够高效地收集基础设施构造物的信息。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以为，驾驶辅助信息包含正在利用基础设施构造物的1台以上的车辆的各车辆的位置信息和速度信息中的至少一方。

由此，基础设施检查装置200能够发送适合于车辆100的驾驶辅助的信息。

(变形例)

以上，基于实施方式说明了本公开的一个或多个技术方案涉及的车辆、基础设施检查装置以及基础设施检查系统，但本公开并不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对本实施方式实施本领域技术人员能够想到的各种变形而得到的实施方式也可以包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。

例如，在上述实施方式中，基础设施构造物是隧道，但并不限定于隧道。基础设施构造物只要是车辆所利用的基础设施即可，例如也可以是道路或者桥梁。

此外，车辆100以及基础设施检查装置200不必具备上述所有的构成要素。例如，车辆100也可以不具备判定部102。在该情况下，考虑为始终允许计测基础设施构造物的信息即可。另外，基础设施检查装置200至少具备计测部201、发送部205、接收部206以及检查部207即可。在不包含分选部204等的情况下，将通过计测部201计测到的所有的驾驶辅助信息发送给车辆100即可。此时，只要驾驶辅助信息中包含车辆的辨识信息，车辆100就能够辨识本车辆的信息与其他车辆的信息。

此外，在上述实施方式中，没有特别记载与基础设施构造物的检查以及车辆的驾驶辅助的关联性低的构成要素，但车辆100以及基础设施检查装置200也可以具备其他构成要素。例如，毫无疑问车辆100也具备发动机以及轮胎等构成要素。

此外，在上述实施方式中，分选部204基于车辆100中的驾驶辅助功能来对驾驶辅助信息进行分选，但也可以与驾驶辅助的功能无关地对驾驶辅助信息进行分选。在该情况下，例如，分选部204也可以从多个车辆的信息中，选择位于从车辆100到预先确定的距离以内的车辆的信息。另外，分选部204例如也可以从计测部201取得车辆100的辨识信息，并取得与该辨识信息对应的用于分选的信息，使用该用于分选的信息来对驾驶辅助信息进行分选。在该情况下，例如使车辆的辨识信息与用于分选的信息关联地保存于未图示的存储装置即可。

另外，上述实施方式中的车辆100以及基础设施检查装置200所具备的构成要素的一部分或全部也可以由1个系统lsi(largescaleintegration：大规模集成电路)或者多个专用电子电路构成。例如，车辆100所具备的判定部102以及驾驶辅助部105也可以通过系统lsi或者多个专用电子电路来实现。另外，车辆100所具备的判定部102以及驾驶辅助部105也可以通过由处理器执行保存于非暂时性的存储器的指令或者软件程序来实现。同样地，基础设施检查装置200所具备的计测能力判定部202、功能判定部203、分选部204以及检查部207也可以由1个系统lsi或者多个专用电子电路构成。另外，基础设施检查装置200所具备的计测能力判定部202、功能判定部203、分选部204以及检查部207也可以通过由处理器执行保存于非暂时性的存储器的指令或者软件程序来实现。

系统lsi是在一个芯片上集成多个构成部而制造出的超多功能lsi，具体而言，是构成为包括微处理器、rom(readonlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)等的计算机系统。在所述rom中存储有计算机程序。通过所述微处理器按照所述计算机程序工作，系统lsi实现其功能。

此外，在此，采用了系统lsi，但根据集成度的不同，也会被称作ic、lsi、超大lsi，特大lsi。另外，集成电路化的方法不限于lsi，也可以通过专用电路或通用处理器实现。可以利用能够在lsi制造后编程的fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)、或者能够重构lsi内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。

再者，如果出现通过半导体技术的进步或派生的其他技术来置换lsi的集成电路化的技术，当然，也可以使用该技术进行功能模块的集成化。也存在应用生物技术等的可能性。

另外，本公开的一个技术方案不仅可以是这样的车辆100以及基础设施检查装置200，而且也可以是使车辆100以及基础设施检查装置200所包含的特征性构成部成为步骤的计测方法以及基础设施检查方法。另外，本公开的一个技术方案也可以是使计算机执行计测方法或者基础设施检查方法所包含的特征性的各个步骤的计算机程序。另外，本公开的一个技术方案还可以是存储有这样的计算机程序的、计算机可读取的非瞬时性的记录介质。

此外，在上述各实施方式中，各构成要素既可以用专用的硬件构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过cpu或者处理器等程序执行部将存储于硬盘或者半导体存储器等记录介质中的软件程序读出并执行来实现。

产业上的可利用性

本公开能够作为在隧道等基础设施构造物的检查中使用的基础设施检查装置以及车辆来利用。