用于车队的控制方法和装置与流程

本公开涉及车辆通信领域，具体地，涉及一种用于车队的控制方法和装置。

背景技术：

随着通信技术的发展以及车辆的普及，智能设备越来越多地应用到车辆当中，为人们的乘车出行带来便利，并提升了用户的乘车体验。并且，随着车辆无人驾驶技术的空前发展，不仅单个车辆能够实现无人驾驶，还可以将多个车辆组成车队，进行统一的规划和管理。

在无人驾驶技术中，利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种简单高效的用于车队的控制方法和装置。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于车队的控制方法，所述车队包括领航车和跟随车，所述方法应用于领航车。所述方法包括：获取所述领航车的行驶状态信息，所述领航车的行驶状态信息包括所述领航车的速度、转向盘的角度；将所述领航车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至所述跟随车，以使所述跟随车根据所述领航车的行驶状态信息自动驾驶。

可选地，所述方法还包括：接收所述跟随车利用lte-v通信技术发送的所述跟随车的行驶状态信息，所述跟随车的行驶状态信息包括所述跟随车的速度、转向盘的角度；当所述跟随车的行驶状态信息与所述领航车的行驶状态信息不匹配时，输出提示消息。

可选地，所述方法还包括：接收所述跟随车在判定所述跟随车的行驶状态信息和所述领航车的行驶状态信息不匹配时，利用lte-v通信技术发送的提示消息，所述跟随车的行驶状态信息包括所述跟随车的速度、转向盘的角度；输出所述提示消息。

本公开还提供一种用于车队的控制方法，所述车队包括领航车和跟随车，所述方法应用于跟随车。所述方法包括：接收所述领航车利用lte-v通信技术发送的所述领航车的行驶状态信息，所述领航车的行驶状态信息包括所述领航车的速度、转向盘的角度；根据所述领航车的行驶状态信息控制所述跟随车自动驾驶。

可选地，所述方法还包括：获取所述跟随车的行驶状态信息，所述跟随车的行驶状态信息包括所述跟随车的速度、转向盘的角度；将所述跟随车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至所述领航车，以使所述领航车在判定所述跟随车的行驶状态信息和所述领航车的行驶状态信息不匹配时，输出提示消息。

可选地，所述方法还包括：获取所述跟随车的行驶状态信息，所述跟随车的行驶状态信息包括所述跟随车的速度、转向盘的角度；判断所述跟随车的行驶状态信息和所述领航车的行驶状态信息是否匹配；在判定所述跟随车的行驶状态信息和所述领航车的行驶状态信息不匹配时，利用lte-v通信技术向所述领航车发送提示消息，以使所述领航车输出所述提示消息。

可选地，所述根据所述领航车的行驶状态信息控制所述跟随车自动驾驶的步骤包括：当所述跟随车前方预定范围内有障碍物时，获取所述障碍物的位置；根据所述障碍物的位置和所述领航车的行驶状态信息控制所述跟随车自动驾驶。

本公开还提供一种用于车队的控制装置，所述车队包括领航车和跟随车，所述装置应用于领航车。所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述领航车的行驶状态信息，所述领航车的行驶状态信息包括所述领航车的速度、转向盘的角度；第一发送模块，用于将所述领航车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至所述跟随车，以使所述跟随车根据所述领航车的行驶状态信息自动驾驶。

本公开还提供一种用于车队的控制装置，所述车队包括领航车和跟随车，所述装置应用于跟随车。所述装置包括：第三接收模块，用于接收所述领航车利用lte-v通信技术发送的所述领航车的行驶状态信息，所述领航车的行驶状态信息包括所述领航车的速度、转向盘的角度；控制模块，用于根据所述领航车的行驶状态信息控制所述跟随车自动驾驶。

通过上述技术方案，在车队中，领航车通过lte-v通信技术向跟随车发送自身的行驶状态信息，以使跟随车根据该行驶状态信息进行自动驾驶。这样，与采用常规的利用车载传感器感知的道路、车辆位置和障碍物信息来自动驾驶相比较，通过lte-v通信技术，车队中的跟随车能够更快速准确地接收其自动驾驶的导向信息，具有较低的延时性和较高的可靠性，提高了行车效率，增加了安全性，降低了能耗。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图2是另一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图3是又一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图4是一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图5是另一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图6是又一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图7是又一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图；

图8是图2和图5的实施例中的信令图；

图9是一示例性实施例提供的用于车队的控制装置的结构框图；

图10是一示例性实施例提供的用于车队的控制装置的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

lte-v(longtermevolution-vehicle)技术是指车联网技术。lte-v技术是以lter14技术为基础的技术(4g/5g)，通过lte-v-d和lte-v-cell两大技术，支持包括v2i、v2v和v2p等各类应用。

现有车辆组队大部分是基于传统网络服务器的方式。车队成员从服务器端取得导航信息，然后设置自身的行驶线路。另外，在车辆的自动驾驶技术中，车辆通常是依赖于自身传感器的感知数据来规划自身驾驶的。车辆组队时，车辆通常依赖于摄像头和雷达等传感器跟踪前车行驶。这样，往往会造成车队中跟随车的动作的滞后。如果遇到紧急情况，比如前车紧急刹车，后车依据车载传感器检测到的与前车的车距变小而控制刹车，滞后较大，可能会产生严重的后果。由此，发明人想到，在车辆组队行驶时，领航车与跟随车之间可以利用lte-v通信技术来相互通信，这样导航数据能够更加直接、快速地发送至跟随车，实现跟随车的自动驾驶，提高了行车效率，增加了安全性，降低了能耗。

图1是一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。所述车队包括领航车和跟随车，所述方法应用于领航车。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤。

在步骤s11中，获取领航车的行驶状态信息，领航车的行驶状态信息包括领航车的速度、转向盘的角度。

在步骤s12中，将领航车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至跟随车，以使跟随车根据领航车的行驶状态信息自动驾驶。

在车队中，领航车可以是一辆车，由驾驶员驾驶。跟随车可以是一辆或多辆，根据自动驾驶技术来行驶，即无人驾驶。车队的每个车辆中都可以安装有基于lte-v通信技术的设备，该设备能够通过lte-v通信技术实现车辆之间的信息互通。

该实施例中，领航车能够利用lte-v通信技术将其速度、转向盘的角度发送至跟随车，跟随车例如可以以领航车的速度为目标速度，并以领航车的转向盘角度为自身转向盘的目标角度，来控制自动驾驶。这样，跟随车能够与领航车的行驶状态保持较高的一致性，车队的各个车辆之间能够以固定不变的相对位置行驶。

除了速度、转向盘的角度之外，领航车的行驶状态信息还可以包括领航车的加速度、刹车信号、行车轨迹等。跟随车可以将领航车的每一个行驶状态信息作为目标来控制自身的行驶，以保持与领航车行驶状态的一致性。可以理解的是，领航车的行驶状态信息越多，跟随车与领航车的行驶状态一致性越高。

领航车的行驶状态信息可以通过领航车自身安装的车载传感器来获取，也可以来自领航车的总线或车辆管理系统中的数据。此处不再详细描述。

通过上述技术方案，在车队中，领航车通过lte-v通信技术向跟随车发送自身的行驶状态信息，以使跟随车根据该行驶状态信息进行自动驾驶。这样，与采用常规的利用车载传感器感知的道路、车辆位置和障碍物信息来自动驾驶相比较，通过lte-v通信技术，车队中的跟随车能够更快速准确地接收其自动驾驶的导向信息，具有较低的延时性和较高的可靠性，提高了行车效率，增加了安全性，降低了能耗。

在车队行驶过程中，跟随车与领航车的实时位置不同，跟随车有可能遇到特殊情况而被迫停车，或者偏离了车队的路线。因此，领航车也可以利用lte-v通信技术获取跟随车的行驶状态信息，这样，领航车的驾驶员能够据此对领航车的行驶及时进行调整。图2是另一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。如图2所示，在图1的基础上，在上述步骤s12之后，所述方法还可以包括以下步骤。

在步骤s13中，接收跟随车利用lte-v通信技术发送的跟随车的行驶状态信息。跟随车的行驶状态信息可以包括跟随车的速度、转向盘的角度。

在步骤s14中，当跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息不匹配时，输出提示消息。

其中，除了速度、转向盘的角度之外，跟随车的行驶状态信息还可以包括跟随车的加速度、刹车信号、行车轨迹等。

具体地，判断跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息是否匹配，可以根据领航车的行驶状态信息确定一个阈值范围，当跟随车的行驶状态信息处于该阈值范围内时，认为跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息匹配，当跟随车的行驶状态信息处于该阈值范围之外时，认为跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息不匹配。例如，领航车的车速为30km/h，范围阈值可以设置为28km/h～32km/h。可以认为当跟随车车速为31km/h时为匹配，33km/h时则为不匹配。该阈值范围可以根据用户需求或经验来设置。

当跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息匹配时，领航车可以自动记录该信息，但不进行输出。当跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息不匹配时，可以输出提示消息对驾驶员进行提示，以便由驾驶员决定是否采取相应措施。

输出提示消息可以通过语音、蜂鸣声、灯光等各种方式来实施。例如，可以通过麦克风输出语音提示：2号车辆车速异常，请注意！

该实施例中，领航车利用lte-v通信技术获取跟随车的行驶状态信息并实时监控，这样，领航车的驾驶员能够快速地了解跟随车的异常情况，便于及时做出相应的调整。

在图2的实施例中，跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息是否匹配由领航车来判断，跟随车发送给领航车的是自身的行驶状态信息。在其他实施例中，是否匹配还可以由跟随车来判断。图3是又一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。如图3所示，在图1的基础上，在上述步骤s12之后，所述方法还可以包括以下步骤。

在步骤s15中，接收跟随车在判定跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息不匹配时，利用lte-v通信技术发送的提示消息，跟随车的行驶状态信息包括跟随车的速度、转向盘的角度。

在步骤s16中，输出提示消息。

该实施例与图2的示例的区别是，是否匹配是由跟随车来判断的。跟随车直接给领航车发送判定为不匹配时的提示消息。

当跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息匹配时，跟随车可以周期性地向领航车发送用于表示匹配的消息。领航车可以自动记录该消息，但不输出。可设定领航车在预定时长内未收到跟随车的表示匹配的消息，也输出相应的消息进行提示。例如，可以通过麦克风输出语音提示：2号车辆信号丢失，请注意！当跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息不匹配时，跟随车可以立即向领航车发送提示消息。

该实施例中，由于是跟随车进行判断，与由领航车进行判断相比，对于领航车来说，减少了数据处理量，节省了存储空间，加快了处理速度。相似地，由领航车进行判断的图2的实施例中，对于跟随车来说，减少了数据处理量，节省了存储空间，加快了处理速度。

上述实施例是应用于领航车的方法。本公开还提供了对应的用于跟随车的方法。图4是一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。所述车队包括领航车和跟随车。所述方法应用于跟随车。如图4所示，所述方法可以包括以下步骤。

在步骤s21中，接收领航车利用lte-v通信技术发送的领航车的行驶状态信息。领航车的行驶状态信息包括领航车的速度、转向盘的角度。

在步骤s22中，根据领航车的行驶状态信息控制跟随车自动驾驶。

该实施例对应于图1的实施例，具体内容此处不再赘述。

通过上述技术方案，在车队中，领航车通过lte-v通信技术向跟随车发送自身的行驶状态信息，以使跟随车根据该行驶状态信息进行自动驾驶。这样，与采用常规的利用车载传感器感知的道路、车辆位置和障碍物信息来自动驾驶相比较，通过lte-v通信技术，车队中的跟随车能够更快速准确地接收其自动驾驶的导向信息，具有较低的延时性和较高的可靠性，提高了行车效率，增加了安全性，降低了能耗。

另外，跟随车也可以将自身的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送给领航车，这样，领航车的驾驶员能够据此对领航车的行驶及时进行调整。图5是另一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。如图5所示，在图4的基础上，在上述步骤s22之后，所述方法还可以包括以下步骤。

在步骤s23中，获取跟随车的行驶状态信息。跟随车的行驶状态信息包括跟随车的速度、转向盘的角度。

在步骤s24中，将跟随车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至领航车，以使领航车在判定跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息不匹配时，输出提示消息。

该实施例对应于图2的实施例，该实施例中，领航车利用lte-v通信技术获取跟随车的行驶状态信息并实时监控，这样，领航车的驾驶员能够快速地了解跟随车的异常情况，便于及时做出相应的调整。

在图5的实施例中，跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息是否匹配由领航车来判断，跟随车发送给领航车的是自身的行驶状态信息。在其他实施例中，是否匹配还可以由跟随车来判断。图6是又一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。如图6所示，在图4的基础上，在上述步骤s22之后，所述方法还可以包括以下步骤。

在步骤s23中，获取跟随车的行驶状态信息。跟随车的行驶状态信息可以包括跟随车的速度、转向盘的角度。

在步骤s25中，判断跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息是否匹配。

在步骤s26中，在判定跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息不匹配时，利用lte-v通信技术向领航车发送提示消息，以使领航车输出提示消息。

与图5的示例的区别是，图6的实施例中是否匹配是由跟随车来判断的。跟随车直接给领航车发送不匹配时的提示消息。该实施例对应于图3的实施例，该实施例中，由于是跟随车进行判断，与由领航车进行判断相比，对于领航车来说，减少了数据处理量，节省了存储空间，加快了处理速度。相似地，由领航车进行判断的图5的实施例中，对于跟随车来说，减少了数据处理量，节省了存储空间，加快了处理速度。

图7是又一示例性实施例提供的用于车队的控制方法的流程图。如图7所示，在图4的基础上，上述根据领航车的行驶状态信息控制跟随车自动驾驶的步骤(步骤s22)可以包括以下步骤。

在步骤s221中，当跟随车前方预定范围内有障碍物时，获取障碍物的位置。

在步骤s222中，根据所述障碍物的位置和领航车的行驶状态信息控制跟随车自动驾驶。

所述的预定范围是指，当障碍物在该预定范围内时，有较大的碰撞可能性。预定范围可以根据经验或试验得到，例如为3米。可以通过雷达等传感器来检测障碍物相对于车辆的位置。

当前方检测到障碍物时，可以以避开障碍物为主要目的，适当结合领航车的状态信息来控制跟随车自动驾驶，必要时可以先控制跟随车紧急刹车来保障跟随车的安全，之后，再根据领航车的状态信息继续控制跟随车自动驾驶。

另外，还可以检测跟随车是否正在压线行驶，如果正在压着车道线行驶，可以先控制跟随车使其调节到两条车道线之间，再根据领航车的状态信息继续控制跟随车自动驾驶。

该实施例中，跟随车可以在优先保障自身安全的情况下，跟随领航车自动驾驶，从而避免了不必要的事故发生，增强了车队的可靠性。

可以理解的是，以上实施例在不矛盾的情况下，其技术特征是可以相互融合的。图8是图2和图5的实施例中的信令图。

本公开还提供了对应于上述方法的装置。图9是一示例性实施例提供的用于车队的控制装置的结构框图。所述车队包括领航车和跟随车。所述用于车队的控制装置应用于领航车。如图9所示，所述用于车队的控制装置10可以包括第一获取模块11和第一发送模块12。

第一获取模块11用于获取领航车的行驶状态信息，领航车的行驶状态信息包括领航车的速度、转向盘的角度。

第一发送模块12用于将领航车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至跟随车，以使跟随车根据领航车的行驶状态信息自动驾驶。

可选地，所述装置10还可以包括第一接收模块和第一输出模块。

第一接收模块用于接收跟随车利用lte-v通信技术发送的跟随车的行驶状态信息，跟随车的行驶状态信息包括跟随车的速度、转向盘的角度。

第一输出模块用于当跟随车的行驶状态信息与领航车的行驶状态信息不匹配时，输出提示消息。

可选地，所述装置10还可以包括第二接收模块和第二输出模块。

第二接收模块用于接收跟随车在判定跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息不匹配时，利用lte-v通信技术发送的提示消息，跟随车的行驶状态信息包括跟随车的速度、转向盘的角度。

第二输出模块用于输出提示消息。

图10是一示例性实施例提供的用于车队的控制装置的结构框图。所述车队包括领航车和跟随车。所述用于车队的控制装置应用于跟随车。如图10所示，所述用于车队的控制装置20可以包括第三接收模块21和控制模块22。

第三接收模块21用于接收领航车利用lte-v通信技术发送的领航车的行驶状态信息。领航车的行驶状态信息包括领航车的速度、转向盘的角度。

控制模块22用于根据领航车的行驶状态信息控制跟随车自动驾驶。

可选地，所述装置20还可以包括第二获取模块和第二发送模块。

第二获取模块用于获取跟随车的行驶状态信息。跟随车的行驶状态信息包括跟随车的速度、转向盘的角度。

第二发送模块用于将跟随车的行驶状态信息利用lte-v通信技术发送至领航车，以使领航车在判定跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息不匹配时，输出提示消息。

可选地，所述装置20还可以包括第三获取模块、判断模块和第三发送模块。

第三获取模块用于获取跟随车的行驶状态信息，跟随车的行驶状态信息包括跟随车的速度、转向盘的角度。

判断模块用于判断跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息是否匹配。

第三发送模块用于在判定跟随车的行驶状态信息和领航车的行驶状态信息不匹配时，利用lte-v通信技术向领航车发送提示消息，以使领航车输出提示消息。

可选地，所述控制模块22可以包括获取子模块和控制子模块。

获取子模块用于当跟随车前方预定范围内有障碍物时，获取障碍物的位置。

控制子模块用于根据障碍物的位置和领航车的行驶状态信息控制跟随车自动驾驶。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，在车队中，领航车通过lte-v通信技术向跟随车发送自身的行驶状态信息，以使跟随车根据该行驶状态信息进行自动驾驶。这样，与采用常规的利用车载传感器感知的道路、车辆位置和障碍物信息来自动驾驶相比较，通过lte-v通信技术，车队中的跟随车能够更快速准确地接收其自动驾驶的导向信息，具有较低的延时性和较高的可靠性，提高了行车效率，增加了安全性，降低了能耗。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。