车辆和控制方法与流程

本技术涉及车辆和控制方法。

背景技术：

已经开发了与移动体的远程操作相关的技术。作为与使用由移动装置中设置的成像装置捕获的图像对移动装置的远程操作相关的技术，例如，能够例示以下专利文献1中描述的技术。

引用列表

专利文献

专利文献1：jp2015-157323a

技术实现要素：

技术问题

期望将来出现能够由驾驶员驾驶并且由执行远程驾驶的人(下文中，称为“外部驾驶员”)远程驾驶的车辆。

本公开提出了一种能够实现驾驶员的驾驶和远程驾驶之间的更平滑切换的新的改进的车辆和控制方法。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种能够由驾驶员驾驶的车辆，该车辆包括：控制单元，被配置为执行与驾驶员的驾驶和从车辆外部的远程驾驶之间的切换相关的控制。

此外，根据本公开，提供了一种由能够由驾驶员驾驶的车辆执行的控制方法，该控制方法包括：执行与驾驶员的驾驶和从车辆外部的远程驾驶之间的切换相关的控制的步骤。

发明的有益效果

根据本公开，能够实现驾驶员的驾驶和远程驾驶之间的更平滑切换。

注意，上述效果不一定是限制性的。具有或代替上述效果，可以实现本说明书中描述的任何一种效果或可以从本说明书中理解的其他效果。

附图说明

图1是示出根据本实施例的控制系统的配置的示例的说明图。

图2a是示出根据本实施例的车辆的示例的说明图。

图2b是示出根据本实施例的车辆的另一示例的说明图。

图3是示出根据本实施例的车辆100的配置的示例的框图。

图4是示出根据本实施例的车辆的硬件配置的示例的说明图。

图5a是示出根据本实施例的操作装置的示例的说明图。

图5b是示出根据本实施例的操作装置的另一示例的说明图。

图6是示出根据本实施例的信息处理装置的配置的示例的框图。

图7是示出根据本实施例的信息处理装置的硬件配置的示例的说明图。

图8是用于说明与根据本实施例的控制方法相关的处理的示例的说明图。

图9是示出根据本实施例的远程驾驶请求消息的示例的说明图。

图10是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图。

图11是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图。

图12是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图。

图13是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图。

图14是用于说明与根据本实施例的控制方法相关的处理的示例的说明图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本发明的优选实施例(一个或多个)。注意，在本说明书和附图中，用相同的附图标记表示具有基本相同的功能和结构的结构元件，并且省略对这些结构元件的重复说明。

此外，在下文中，将按以下顺序给出描述。

1.根据本实施例的控制系统

2.根据本实施例的控制方法

3.根据本实施例的控制系统的使用情况

4.配置根据本实施例的控制系统的每个装置的应用示例

5.根据本实施例的程序

(根据本实施例的控制系统)

图1是示出根据本实施例的控制系统1000的配置的示例的说明图。控制系统1000包括车辆100和信息处理装置200。

例如，车辆100和信息处理装置200通过网络300无线地或以有线方式连接。网络300的示例可以包括诸如局域网(lan)或广域网的有线网络(wan)、诸如无线lan(wlan：无线局域网)的无线网络、以及使用诸如传输控制协议/网际协议(tcp/ip)的通信协议的因特网。注意，在根据本实施例的控制系统中，车辆100和信息处理装置200能够在不通过网络300的情况下彼此直接通信。

[1]车辆100

车辆100是移动体，其中能够执行驾驶员的驾驶和外部驾驶员的远程驾驶。在由外部驾驶员执行远程驾驶的情况下，人可以在车辆100中，也可以不在车辆100中。

车辆100通过执行与根据本实施例的控制方法相关的处理来执行与驾驶员的驾驶和从车辆外部的远程驾驶之间的切换相关的控制，这将在后面描述。

车辆100的示例包括由电动机驱动的电动车辆，诸如电动推车。注意，根据本实施例的车辆100不限于电动车辆。稍后将描述根据本实施例的车辆100的另一应用示例。

图2a是示出根据本实施例的车辆100的示例的说明图，并且图2b是示出根据本实施例的车辆100的另一示例的说明图。

车辆100包括各种传感器，诸如成像装置(图像传感器)和位置传感器(诸如全球导航卫星系统(gnss)装置)。车辆100包括例如能够对车辆100的周围环境(诸如车辆100的前表面、侧表面和后表面)进行成像的一个或多个成像装置。此外，包括在车辆100中的成像装置可以是立体相机。此外，例如，包括在车辆100中的位置传感器可以是能够估计位置的任意类型的传感器，诸如通过使用与基站的无线通信来估计位置的传感器或者通过使用同步本地化和映射(slam)技术估计位置的传感器。

此外，车辆100设置有能够显示各种字符或图像的显示屏m。图2a中所示的显示屏m是透射型显示装置的显示屏，并且图2b中所示的显示屏m是非透射型显示装置的显示屏。图2a中所示的车辆100的驾驶员能够直接观看当从驾驶员观看时出现在显示屏m前面的真实物体连同显示在显示屏m上的图像等。另一方面，通过成像装置捕获的捕获图像被显示在图2b所示的显示屏m上，并且图2b中所示的车辆100的驾驶员通过所显示的捕获图像识别存在于车辆100的周围环境中的真实物体。

这里，显示在显示屏m上的图像的示例可以包括由包括在车辆100中的成像装置捕获的捕获图像。此外，可以在显示屏m上显示基于一个或多个捕获图像的图像，而不是由包括在车辆100中的成像装置捕获的捕获图像本身。根据本实施例的基于捕获图像的图像的示例可以包括相对于车辆100的任意视点的图像，诸如车辆100和车辆100的周边以鸟瞰图表示的图像。显示屏m上的图像的显示控制由例如稍后将描述的车辆100中包括的控制单元110执行。

注意，不言而喻，根据本实施例的车辆100的外观等不限于图2a和2b中所示的示例。在下文中，将描述其中根据本实施例的车辆100是图2b所示的车辆的示例。

图3是示出根据本实施例的车辆100的配置的示例的框图。车辆100包括例如通信单元102、成像单元104、显示单元106、操作单元108和控制单元110。

此外，车辆100包括用于移动车辆的驱动单元(未示出)。驱动单元(未示出)的示例可以包括稍后将描述的驱动装置。

此外，车辆100可以包括例如只读存储器(rom，未示出)、随机存取存储器(ram，未示出)、存储单元(未示出)等。例如，车辆100通过总线作为数据的传输路径连接上述每个配置元件。

rom(未示出)存储控制单元110使用的诸如程序或算术参数的控制数据。ram(未示出)临时存储由控制单元110执行的程序等。

存储单元(未示出)是包括在车辆100中的存储装置，并且例如是存储诸如与稍后将描述的根据本实施例的控制方法相关的数据的各种数据或者各种应用的存储单元。这里，存储单元(未示出)的示例可以包括诸如硬盘的磁记录介质或诸如闪存的非易失性存储器。此外，存储单元(未示出)可以从车辆100拆卸。

[车辆100的硬件配置示例]

图4是示出根据本实施例的车辆100的硬件配置的示例的说明图。车辆100包括例如处理器150、rom152、ram154、记录介质156、驱动装置158、输入/输出接口160、操作装置162、显示装置164、通信装置166、传感器组168和电池170。此外，例如，车辆100通过总线172作为数据的传输路径等连接每个配置元件。车辆100由例如从诸如电池170的内部电源供应的电力、从连接的外部电源供应的电力等驱动。

例如，处理器150包括包含诸如微处理单元(mpu)的运算电路的一个或多个处理器、各种处理电路等，并且控制整个车辆100。此外，处理器150用作执行与稍后将描述的根据本实施例的控制方法相关的处理的控制单元110。注意，与稍后将描述的根据本实施例的控制方法相关的处理可以由能够实现与根据本实施例的控制方法相关的处理的专用(或通用)电路(例如，与处理器150分开的处理器等)执行。

rom152存储由处理器150使用的程序、诸如算术参数的控制数据等。ram154临时存储例如要由处理器150执行的程序等。

记录介质156用作存储单元(未示出)，并且存储例如诸如与稍后将描述的根据本实施例的控制方法相关的数据的各种数据、各种应用等。这里，记录介质156的示例可以包括诸如硬盘的磁记录介质或诸如闪存的非易失性存储器。此外，记录介质156可以从车辆100拆卸。

驱动装置158的示例包括与车辆的运动相关的各种装置(或机构)，诸如驱动动力源(诸如电动机)、车轮、用于将由驱动动力源生成的驱动动力发送到车轮的传动装置、制动机构等。注意，驱动装置158可以具有稍后描述的根据车辆100的应用示例的各种配置。

输入/输出接口160连接例如操作装置162或显示装置164。操作装置162用作操作单元108。此外，显示装置164用作显示单元106。这里，输入/输出接口160的示例可以包括通用串行总线(usb)端子、数字视频接口(dvi)端子、高清晰度多介质接口(hdmi)(注册商标)端子、各种处理电路等。

操作装置162例如以有线方式连接到输入/输出接口160。注意，操作装置162可以通过任意通信方法的无线通信连接到输入/输出接口160。在通过无线通信将操作装置162连接到输入/输出接口160的情况下，操作装置162能够被视为车辆100外部的操作装置。

图5a是示出根据本实施例的操作装置162的示例的说明图，并且图5b是示出根据本实施例的操作装置162的另一示例的说明图。图5a和5b中的每个示出了用于执行车辆100的驾驶操作的操作装置的示例。

例如，车辆100的驾驶员通过操作如图5a所示的“包括方向键、按钮、杆状装置等的游戏控制器”或如图5b所示的“包括手柄、变速杆、加速器和制动踏板的控制器”来执行车辆100的驾驶操作。

注意，不言而喻，用于执行车辆100的驾驶操作的操作装置的示例不限于图5a和5b中所示的示例。

再次参照图4，将描述车辆100的硬件配置的示例。例如，显示装置164设置在车辆100上并连接到车辆100内部的输入/输出接口160。显示装置164的示例包括液晶显示器、有机el显示器等。

设置显示装置164的位置的示例包括如图2a中的显示屏m上所示的车辆100的挡风玻璃部分、如图2b中的显示屏m上所示的车辆100向前移动的方向上的壁部分等。

注意，设置显示装置164的位置不限于图2a和2b中所示的示例。

例如，在显示装置164是非透射型显示装置的情况下，如上所述，由成像装置(包括上述传感器组168的成像装置)捕获的捕获图像被显示在显示装置164的显示屏上。因此，在显示装置164是非透射型显示装置的情况下，车辆100的驾驶员能够通过所显示的捕获图像识别车辆100周围存在的真实物体。因此，在显示装置164是非透射型显示装置的情况下，显示装置164可以设置在驾驶员能够通过观看显示屏来执行驾驶的任意位置。

注意，不言而喻，输入/输出接口160能够连接到外部装置，诸如车辆100外部的操作装置(例如，键盘、鼠标等)或外部显示装置。此外，例如，显示装置164可以是能够允许显示和用户操作的装置，诸如触摸板。

通信装置166是包括在车辆100中的通信装置，并且用作通信单元102，用于通过网络300(或直接)与诸如信息处理装置200的外部装置进行无线或有线通信。

这里，通信装置166的示例包括通信天线和射频(rf)电路(无线通信)、ieee802.15.1端口和发送/接收电路(无线通信)、ieee802.11端口和发送/接收电路(无线通信)、局域网(lan)终端和发送/接收电路(有线通信)等。此外，通信装置166可以具有与网络300相对应的任何配置。

传感器组168包括例如一个或多个成像装置(图像传感器)。成像装置包括例如透镜/成像元件和信号处理电路。透镜/成像元件包括例如光学系统的透镜和具有多个成像元件的图像传感器。成像元件(未示出)的示例包括互补金属氧化物半导体(cmos)、电荷耦合器件(ccd)和通过在cmos上堆叠诸如ccd的另一配置元件而形成的堆叠型成像元件。信号处理电路包括例如自动增益控制(agc)电路或模数转换器(adc)，并将由成像元件生成的模拟信号转换为数字信号(图像数据)。

此外，传感器组168还可以包括一个或多个传感器，诸如位置传感器(诸如gnss装置)和运动传感器(诸如加速度传感器或角速度传感器)。

电池170是包括在车辆100中的内部电源。例如，由车辆100中的电力驱动的每个装置由从电池170供应的电力驱动。注意，如上所述，车辆100也能够由从连接的外部电源提供的电力等驱动。

例如，车辆100具有图4中所示的配置。注意，根据本实施例的车辆100的硬件配置不限于图4中所示的配置。

例如，在车辆100通过连接的外部通信装置与外部装置等通信的情况下，车辆100可以不包括通信装置166。此外，通信装置166可以被配置为能够通过多种通信方法与一个或多个外部装置等通信。

此外，例如，在通过连接的外部操作装置执行驾驶操作的情况下，车辆100可以不包括操作装置162。

此外，例如，在所连接的外部显示装置的显示屏上显示捕获图像等的情况下，车辆100可以不包括显示装置164。

此外，例如，在连接一个或多个外部传感器的情况下，车辆100可以不包括配置传感器组168的传感器中的部分或全部。

此外，例如，在车辆100由从连接的外部电池供应的电力驱动的情况下，车辆100可包括电池170。

此外，车辆100能够被配置为不包括记录介质156。

此外，例如，车辆100能够具有稍后描述的根据车辆100的应用示例的配置。

此外，例如，图4中所示的配置(或根据修改示例的配置)的部分或全部可以通过一个或多个集成电路(ic)来实现。

再次参照图3，将描述车辆100的配置的示例。通信单元102是包括在车辆100中的通信装置，并且通过网络300(或直接)与诸如信息处理装置200的外部装置执行无线或有线通信。此外，例如，通信单元102的通信由控制单元110控制。

这里，通信单元102的示例包括通信天线和rf电路、lan终端和发送/接收电路等，但是通信单元102的配置不限于此。例如，通信单元102能够具有与能够执行usb端子、发送/接收电路等的通信的任意标准相对应的配置，或者能够通过网络300与外部装置通信的任意配置。此外，通信单元102可以被配置为通过多种通信方法与一个或多个外部装置等通信。

成像单元104是包括在车辆100中的成像装置，并且起到捕获车辆100的周围环境(诸如车辆100的前表面、侧表面和后表面)的图像的图像传感器的作用。成像单元104的示例可以包括配置传感器组168的一个或多个成像装置。

显示单元106是包括在车辆100中的显示装置，并且在显示屏上显示与用户界面(ui)相关的图像等。显示单元106的示例可以包括显示装置164。

操作单元108是包括在车辆100中的操作装置。操作单元108的示例可以包括操作装置162。

控制单元110包括例如mpu等，并且起到控制整个车辆100的作用。此外，控制单元110起到执行稍后将描述的与根据本实施例的控制方法相关的处理的主代理的作用。

车辆100具有例如图3中所示的配置。

注意，根据本实施例的车辆100的配置不限于图3中所示的配置。

例如，在通过具有与通信单元102的功能和配置类似的功能和配置的外部通信装置与外部装置进行通信的情况下，车辆100可以不包括通信单元102。

此外，例如，在具有与成像单元104的功能和配置类似的功能和配置的外部成像装置连接到车辆100的情况下，车辆100可以不包括成像单元104。

此外，例如，在具有与显示单元106的功能和配置类似的功能和配置的外部显示装置连接到车辆100的情况下，车辆100可以不包括显示单元106。

此外，例如，在具有与操作单元108的功能和配置类似的功能和配置的外部操作装置连接到车辆100的情况下，车辆100可以不包括操作单元108。

[2]信息处理装置200

信息处理装置200执行与配置根据本实施例的控制系统的车辆的远程驾驶相关的处理。在稍后将描述的与根据本实施例的控制方法相关的处理的示例中示出了与根据本实施例的远程驾驶相关的处理的示例。

图6是示出根据本实施例的信息处理装置200的配置示例的框图。信息处理装置200包括例如通信单元202、显示单元204、操作单元206和控制单元208。

此外，信息处理装置200可以包括例如rom(未示出)、ram(未示出)、存储单元(未示出)等。例如，信息处理装置200通过总线作为数据的传输路径连接每个配置元件。

rom(未示出)存储控制单元208使用的诸如程序或算术参数的控制数据。ram(未示出)临时存储由控制单元208执行的程序等。

存储单元(未示出)是包括在信息处理装置200中的存储装置，并且例如是存储诸如与根据本实施例的远程驾驶相关的处理相关的数据的各种数据或者各种应用的存储单元。这里，存储单元(未示出)的示例可以包括诸如硬盘的磁记录介质或诸如闪存的非易失性存储器。此外，存储单元(未示出)可以从信息处理装置200拆卸。

[信息处理装置200的硬件配置示例]

图7是示出根据本实施例的信息处理装置200的硬件配置的示例的说明图。信息处理装置200包括例如处理器250、rom252、ram254、记录介质256、输入/输出接口258、操作装置260、显示装置262和通信装置264。此外，例如，信息处理装置200通过总线266作为数据的传输路径在每个配置元件之间连接。此外，信息处理装置200由例如从包括在信息处理装置200中的诸如电池的内部电源供应的电力、从连接的外部电源供应的电力等驱动。

例如，处理器250包括包含诸如mpu的运算电路的一个或多个处理器、各种处理电路等，并且用作控制整个信息处理装置200的控制单元208。此外，处理器250例如起到稍后将在信息处理装置200中对其进行描述的处理单元210的作用。注意，处理单元210可以包括能够实现每个单元的处理的专用(或通用)电路(例如，与处理器250分开的处理器等)。

rom252存储由处理器250使用的程序、诸如算术参数的控制数据等。ram254临时存储例如要由处理器250执行的程序。

记录介质256用作存储单元(未示出)，并且存储例如各种数据(诸如与根据本实施例的远程驾驶相关的处理相关的数据)、各种应用等。这里，记录介质256的示例可以包括诸如硬盘的磁记录介质或诸如闪存的非易失性存储器。此外，记录介质256可以从信息处理装置200拆卸。

输入/输出接口258连接例如操作装置260或显示装置262。操作装置260用作操作单元206。此外，显示装置262用作显示单元204。这里，输出/输出接口258的示例可以包括usb端子、dvi端子、hdmi(注册商标)端子或各种处理电路。

此外，例如，操作装置260被提供在信息处理装置200上并且连接到信息处理装置200内部的输入/输出接口258。操作装置260的示例可以包括按钮、方向键、诸如微动拨盘的旋转选择器、它们的组合等。此外，操作装置260可以是例如图5a和5b中所示的控制器。

此外，例如，显示装置262设置在信息处理装置200上并且连接到信息处理装置200内部的输入/输出接口258。显示装置262的示例包括液晶显示器或有机el显示器等。

注意，不言而喻，输入/输出接口258能够连接到外部装置，诸如信息处理装置200外部的操作输入装置(例如，键盘、鼠标等)，或者外部显示装置。此外，例如，显示装置262可以是能够显示和用户操作的装置，诸如触摸板。

通信装置264是包括在信息处理装置200中的通信装置，并且用作通信单元202，用于通过网络300(或直接)与例如诸如车辆100的外部装置进行无线或有线通信。这里，通信装置264的示例包括通信天线和rf电路(无线通信)、ieee802.15.1端口和发送/接收电路(无线通信)、ieee802.11端口和发送/接收电路(无线通信)、lan终端和发送/接收电路(有线通信)等。此外，通信装置264可以是与网络300相对应的任意配置。

例如，信息处理装置200通过图7中所示的配置执行与远程驾驶相关的处理。注意，根据本实施例的信息处理装置200的硬件配置不限于图7中所示的配置。

例如，在信息处理装置200通过连接的外部通信装置与外部装置等通信的情况下，信息处理装置200可以不包括通信装置264。此外，通信装置264可以被配置为能够通过多种通信方法与一个或多个外部装置等通信。

此外，例如，在由连接的外部操作装置执行远程驾驶操作的情况下，信息处理装置200可以不包括操作装置260。

此外，例如，在外部显示装置连接到信息处理装置200的情况下，信息处理装置200可以不包括显示装置262。

此外，例如，信息处理装置200能够被配置为不包括记录介质256。

此外，例如，信息处理装置200能够具有根据信息处理装置200的应用示例的配置，这将在后面描述。

此外，例如，图7中所示的配置(或根据修改示例的配置)的部分或全部可以通过一个或多个ic来实现。

再次参照图6，将描述信息处理装置200的配置的示例。通信单元202是包括在信息处理装置200中的通信装置，并且通过网络300(或直接)与诸如车辆100的外部装置执行无线或有线通信。此外，例如，通信单元202的通信由控制单元208控制。

这里，通信单元202的示例包括通信天线和rf电路、lan终端和发送/接收电路等，但是通信单元202的配置不限于此。例如，通信单元202能够具有与能够执行usb端子、发送/接收电路等的通信的任意标准相对应的配置，或能够通过网络300与外部装置通信的任意配置。此外，通信单元202可以被配置为通过多种通信方法与一个或多个外部装置等通信。

显示单元204是包括在信息处理装置200中的显示装置，并且在显示屏上显示与远程驾驶相关的ui相关的图像等。显示单元204的示例可以包括显示装置262。

操作单元206是包括在信息处理装置200中的操作装置。操作单元206的示例可以包括操作装置260。

控制单元208包括例如mpu等，并且起到控制整个信息处理装置200的作用。此外，例如，控制单元208包括处理单元210并且处理单元210起到执行稍后将描述的与远程驾驶相关的处理的主代理的作用。

信息处理装置200具有例如图6中所示的配置。

注意，根据本实施例的信息处理装置200的配置不限于图6中所示的配置。

例如，信息处理装置200能够与控制单元208分开地包括图6中所示的处理单元210(例如，由不同的处理电路实现)。

此外，例如，在通过具有与通信单元202的功能和配置类似的功能和配置的外部通信装置与外部装置进行通信的情况下，信息处理装置200可以不包括通信单元202。

此外，例如，在具有与显示单元204的功能和配置类似的功能和配置的外部显示装置连接到信息处理装置200的情况下，信息处理装置200可以不包括显示单元204。

此外，例如，在连接具有与操作单元206的功能和配置类似的功能和配置的外部操作装置的情况下，信息处理装置200可以不包括操作单元206。

根据本实施例的控制系统1000具有例如图1所示的配置。在具有图1所示配置的控制系统1000中，实现了由车辆100的驾驶员对车辆100的驾驶以及由信息处理装置200的用户(外部驾驶员)对车辆100的远程驾驶。

注意，根据本实施例的控制系统的配置不限于图1中所示的示例。

例如，根据本实施例的控制系统可以具有多个信息处理装置，其能够执行与配置根据本实施例的控制系统的车辆的远程驾驶相关的处理。例如，配置根据本实施例的控制系统的每个信息处理装置具有与图6所示的信息处理装置200的功能和配置类似的功能和配置。在下文中，在一些情况下，能够执行与配置根据本实施例的控制系统的车辆的远程驾驶相关的处理的信息处理装置之一将被称为“信息处理装置200”。

此外，根据本实施例的控制系统可以具有能够由驾驶员驾驶和由外部驾驶员远程驾驶的多个车辆。例如，配置根据本实施例的控制系统的每个车辆具有与图3所示的车辆100的功能和配置类似的功能和配置。在下文中，在一些情况下，配置根据本实施例的控制系统的车辆之一将被称为“车辆100”。

此外，根据本实施例的控制系统还可以包括执行与配置控制系统的每个车辆100和配置控制系统的每个信息处理装置200之间的匹配相关的处理的装置。这里，例如，根据本实施例的匹配是指将车辆100和信息处理装置200关联。这里，执行与匹配相关的处理的装置的示例可以包括稍后将被描述的操作员终端400。

(根据本实施例的控制方法)

接下来，将以上述控制系统1000为例描述车辆100中的与根据本实施例的控制方法相关的处理。

如上所述，在车辆100中，例如，控制单元110执行与根据本实施例的控制方法相关的处理。更具体地，作为与根据本实施例的控制方法相关的处理，控制单元110执行与驾驶员的驾驶和车辆外部的远程驾驶之间的切换相关的控制(下文中，称为“与切换相关的控制”)。在下文中，将描述与由控制单元110执行的切换相关的控制的示例。

(1)与根据本实施例的控制方法相关的处理的第一示例：驾驶操作的权限的控制

控制单元110控制驾驶员的驾驶和远程驾驶的每个中的驾驶操作的权限，作为与切换相关的控制。

控制单元110例如基于指示受限制的驾驶操作的信息来控制驾驶员的驾驶和远程驾驶中的每个中的驾驶操作的权限。

例如，指示受限制的驾驶操作的信息存储在诸如存储单元(未示出)的记录介质中，并且控制单元110通过从记录介质中读取指示受限制的驾驶操作的信息来获取指示受限制的驾驶操作的信息。此外，控制单元110还能够通过接收从诸如信息处理装置200的外部装置发送的指示受限制的驾驶操作的信息(例如，指示稍后将描述的受限制的驾驶操作的数据或指示可能的驾驶操作的数据)来获取指示受限制的驾驶操作的信息。

更具体地，控制单元110执行例如以下(1-1)处理或以下(1-2)处理。

(1-1)驾驶操作的权限的控制的第一示例

控制单元110控制驾驶操作的权限，从而使得当驾驶员的驾驶处于有效状态时远程驾驶进入无效状态。此外，控制单元110控制驾驶操作的权限，从而使得当远程驾驶处于有效状态时驾驶员的驾驶进入无效状态。

这里，根据本实施例的有效状态是驾驶操作不受限制的状态。此外，根据本实施例的无效状态是全部驾驶操作都受限制的状态。

也就是说，在控制根据第一示例的驾驶操作的权限的情况下，驾驶员的驾驶和远程驾驶中的仅一个是有效的。

(1-2)驾驶操作的权限的控制的第二示例

控制单元110控制驾驶操作的权限，从而使得当驾驶员的驾驶处于有效状态时远程驾驶进入限制状态。此外，控制单元110控制驾驶操作的权限，从而使得当远程驾驶处于有效状态时驾驶员的驾驶进入限制状态。

这里，根据本实施例的限制状态是部分驾驶操作受到限制的状态。

在限制状态下，例如，控制单元110限制预先设置的待限制的驾驶操作，诸如，限制除车辆100的制动之外的驾驶操作，以及限制除车辆100的制动器和喇叭之外的驾驶操作。此外，在限制状态下，例如，控制单元110可以限制除预先设置的待限制的驾驶操作之外的驾驶操作，诸如仅启用车辆100的制动操作以及仅启用车辆100的制动操作和喇叭操作。

注意，在限制状态下由控制单元110限制的驾驶操作不限于上述示例。

例如，控制单元110可以基于执行远程驾驶的外部驾驶员设置当远程驾驶处于限制状态时受限制的驾驶操作。

例如，控制单元110基于指示外部驾驶员的信息(诸如id)、“指示外部驾驶员的信息与受限制的驾驶操作(或允许的驾驶操作)相关联的表(或数据库)”来根据外部驾驶员指定受限制的驾驶操作。此外，当远程驾驶处于限制状态时，控制单元110限制指定的受限制的驾驶操作。

这里，例如，通过能够认证外部驾驶员的任意认证方法(诸如任意方法的生物认证(诸如基于通过捕获外部驾驶员获得的捕获图像的面部认证)或密码认证)指定外部驾驶员来生成指示外部驾驶员的信息。例如通过信息处理装置200、车辆100或除信息处理装置200和车辆100之外的装置(例如，服务器等)来执行生成指示外部驾驶员的信息的处理。

此外，通过例如外部驾驶员的远程驾驶的技能水平来更新记录在“指示外部驾驶员的信息与受限制的驾驶操作相关联的表格”中的受限制的驾驶操作的内容。作为一个示例，由于外部驾驶员的远程驾驶的技能高，因此内容被更新，从而使得减少受限制的驾驶操作的内容。能够使用例如外部驾驶员执行远程驾驶的累积行驶距离、累积行驶时间等来通过任意算法获得外部驾驶员的远程驾驶的技能水平。例如，通过信息处理装置200、车辆100或除信息处理装置200和车辆100之外的装置(例如，服务器等)执行获得外部驾驶员的远程驾驶的技能水平的处理和更新记录在“指示外部驾驶员的信息与受限制的驾驶操作相关联的表”中的受限制的驾驶操作的内容的处理。

注意，基于外部驾驶员限制驾驶操作的方法不限于上述示例。

例如，控制单元110能够基于外部驾驶员的估计结果来设置受限制的驾驶操作。外部驾驶员的估计结果的示例可以包括外部驾驶员的年龄、性别等。例如通过信息处理装置200、车辆100或除信息处理装置200和车辆100之外的装置(例如，服务器等)执行估计外部驾驶员的处理。

例如，控制单元110参考“与外部驾驶员的估计结果相对应的数据与受限制的驾驶操作相关联的表(或数据库)”来根据外部驾驶员的估计结果指定受限制的驾驶操作。此外，当远程驾驶处于限制状态时，控制单元110限制指定的受限制的驾驶操作。

此外，例如，控制单元110可以基于车辆100的驾驶员设置当驾驶员的驾驶处于限制状态时受限制的驾驶操作。

例如，控制单元110基于指示驾驶员的信息(例如id)、“指示驾驶员的信息与受限制的驾驶操作(或允许的驾驶操作)相关联的表(或数据库)”来根据驾驶员指定受限制的驾驶操作。此外，当驾驶员的驾驶处于限制状态时，控制单元110限制指定的受限制的驾驶操作。

这里，例如，类似于指示外部驾驶员的信息，通过能够认证车辆100的驾驶员的任意认证方法指定驾驶员来生成指示驾驶员的信息。例如通过车辆100、信息处理装置200或除车辆100和信息处理装置200之外的装置(例如，服务器等)执行生成指示驾驶员的信息的处理。

注意，基于驾驶员限制驾驶操作的方法不限于上述示例。

例如，控制单元110能够基于驾驶员的估计结果来设置受限制的驾驶操作。驾驶员的估计结果的示例可以包括驾驶员的年龄、性别等。例如，通过车辆100、信息处理装置200或除了车辆100和信息处理装置200之外的装置(例如，服务器等)来执行估计驾驶员的处理。

例如，控制单元110参考“与驾驶员的估计结果相对应的数据与受限制的驾驶操作相关联的表格(或数据库)”来根据驾驶员的估计结果指定受限制的驾驶操作。此外，当驾驶员的驾驶处于限制状态时，控制单元110限制指定的受限制的驾驶操作。

在控制根据第二示例的驾驶操作的权限的情况下，能够根据车辆100的驾驶员改变当驾驶员的驾驶处于限制状态时受限制的驾驶操作。此外，在控制根据第二示例的驾驶操作的权限的情况下，能够根据外部驾驶员改变当外部驾驶员的驾驶处于限制状态时受限制的驾驶操作。

注意，控制驾驶操作的权限的示例不限于根据上面(1-1)中所示的第一示例的驾驶操作的权限的控制以及根据上述(1-2)所示的第二示例的驾驶操作的权限的控制。

例如，控制单元110能够基于对车辆100的驾驶员的检测结果来控制驾驶员的驾驶和远程驾驶中的每个中的驾驶操作的权限。

例如，在未检测到车辆100的驾驶员的情况下，控制单元110将远程操作设置为有效状态并控制驾驶操作的权限，从而使得驾驶员的驾驶进入无效状态。

此外，例如，在检测到车辆100的驾驶员的情况下，控制单元110通过根据上述(1-1)中所示的第一示例的驾驶操作的权限的控制或根据上述(1-2)中所示的第二示例的驾驶操作的权限的控制来控制驾驶操作的权限。

(2)与根据本实施例的控制方法相关的处理的第二示例：切换定时的控制

控制单元110控制驾驶员的驾驶和远程驾驶之间的切换定时，作为与切换相关的控制，并且在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换。

更具体地，控制单元110通过执行例如以下(2-1)处理和随后的(2-3)处理中的一个或两个来在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换。

此外，当从驾驶员的驾驶和远程驾驶中的一个切换到另一个时，控制单元110在切换目的地的驾驶侧使切换之前执行的驾驶操作无效。也就是说，在完成切换之后，切换目的地的驾驶侧的驾驶操作变得有效。

控制单元110通过在切换目的地的驾驶侧使切换之前执行的驾驶操作无效来防止车辆100被切换之前执行的驾驶操作驾驶。因此，控制单元110能够在通过在切换目的地的驾驶侧使切换之前执行的驾驶操作无效来切换驾驶员的驾驶和远程驾驶的情况下提高安全性。

(2-1)切换定时的控制的第一示例

控制单元110通过驾驶员和执行远程驾驶的外部驾驶员中的一个或两个的切换操作在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换。

在通过驾驶员和外部驾驶员之一的切换操作在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间进行切换的情况下，控制单元110在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换，例如，如下面所述。

例如，当检测到从车辆100的操作单元108传送的根据切换操作的操作信号时，控制单元110从远程驾驶切换到驾驶员的驾驶。这里，与检测到根据切换操作的操作信号时的切换相关的处理的示例可以包括以下示例。注意，不言而喻，与检测到根据切换操作的操作信号的情况下的切换相关的处理的示例不限于下面示出的示例。

·当驾驶员的驾驶处于无效状态并且远程驾驶处于有效状态时，控制单元110将驾驶员的驾驶设置为有效状态，并且将远程驾驶设置为无效状态或限制状态。

·当驾驶员的驾驶处于有效状态并且远程驾驶处于无效状态时，控制单元110保持状态。

·当驾驶员的驾驶处于有效状态并且远程驾驶处于限制状态时，控制单元110“将驾驶员的驾驶保持为有效状态并将远程驾驶设置为无效状态”或“保持状态”。

·当驾驶员的驾驶处于限制状态并且远程驾驶处于有效状态时，控制单元110将驾驶员的驾驶设置为有效状态，并且将远程驾驶设置为无效状态或限制状态。

(2-2)切换定时的控制的第二示例

在满足切换条件的情况下，控制单元110在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换。

这里，根据本实施例的切换条件的示例可以包括预先设置的条件。预先设置的条件的示例可以包括以下示例。注意，不言而喻，预先设置的条件的示例不限于以下示出的示例。

·车辆100的驾驶员和外部驾驶员都不执行驾驶操作的示例

·使车辆100停止的示例

·车辆100处于自动驾驶状态的示例

·确定通过远程驾驶执行危险驾驶的示例

·满足在上述条件中彼此能够组合的两个或更多个条件的示例

在将上述车辆100的驾驶员和外部驾驶员都不执行驾驶操作的示例设置为切换条件的情况下，例如，当控制单元110未获取到从车辆100的操作单元108传送的根据驾驶操作的操作信号，并且未获取到来自信息处理装置200的根据驾驶操作的操作信号时，控制单元110确定满足切换条件。

此外，在其中使车辆100停止的示例被设置为切换条件的情况下，例如，当包括在车辆100中的运动传感器(例如，配置传感器组168的运动传感器)的检测结果指示车辆100没有移动时，控制单元110确定满足切换条件。

此外，在车辆100处于自动驾驶状态的示例被设置为切换条件的情况下，例如，当在车辆100中执行自动驾驶程序时，控制单元110确定满足切换条件。

此外，在确定通过远程驾驶执行危险驾驶的示例被设置为切换条件的情况下，例如，当基于车辆100通过远程驾驶的移动确定执行危险驾驶时，控制单元110确定满足切换条件。

这里，例如，控制单元110通过包括在车辆100中的运动传感器(例如，配置传感器组168的运动传感器)的检测结果、由包括在车辆100中的成像装置捕获的捕获图像的图像处理的结果、或者检测结果的组合来确定危险驾驶是否被执行。基于捕获图像的图像处理的结果确定危险驾驶的方法的示例可以包括通过道路中心线的检测位置确定危险驾驶的方法、通过车辆100与另一物体之间的距离确定危险驾驶的方法、这些方法的组合等。

在确定执行危险驾驶的情况下，控制单元110使车辆100处于安全状态，然后将驾驶从远程驾驶切换到驾驶员的驾驶。使车辆100处于安全状态的方法的示例可以包括控制单元110执行自动驾驶程序以将车辆100停止在安全位置的示例等。

注意，根据本实施例的切换条件不限于预先设置的条件。

例如，根据本实施例的切换条件可以是基于放置车辆100的情况动态地改变的条件。放置车辆100的情况的示例可以包括车辆100正在行驶的道路的情况。

将描述基于放置车辆100的情况动态改变的条件的示例。例如，在车辆100正在行驶的道路在行驶方向上是直线x[m](x是正整数)的情况下，控制单元110设置车辆100的驾驶员和外部驾驶员都不执行驾驶操作作为切换条件。此外，例如，在车辆100行驶的道路在行驶方向上不是直线x[m]的情况下，控制单元110将使车辆100停止作为切换条件。这里，上述x的值可以是预先设置的固定值，或者可以是能够通过车辆100的驾驶员等的操作而改变的可变值。

(3)与根据本实施例的控制方法相关的处理的第三示例：对远程驾驶的请求的控制

控制单元110执行与请求外部装置的远程驾驶相关的控制，作为与切换相关的控制。

这里，与根据本实施例的请求相关的控制包括例如与外部装置之间的通信控制和显示屏上的显示控制。

在下文中，将描述与控制单元110中的请求相关的控制的示例，同时描述与由根据本实施例的控制系统中的信息处理装置200的用户(外部驾驶员)对车辆100的远程驾驶的启动相关的处理的示例。

图8是用于说明与根据本实施例的控制方法相关的处理的示例的说明图，并且示出了当由信息处理装置200的用户(外部驾驶员)启动车辆100的远程操作时在车辆100和信息处理装置200中执行的处理的示例。

这里，图8中的车辆100中的处理对应于与对远程驾驶的请求的控制相关的处理的示例。如上所述，例如，图8中的车辆100中的处理主要由控制单元110执行。注意，在图8中，为了便于描述，假设车辆100中的处理由车辆100执行，并且将给出描述。

此外，图8所示的信息处理装置200中的处理对应于与远程驾驶相关的处理的示例。如上所述，例如，图8中的信息处理装置200中的处理主要由处理单元210执行。注意，在图8中，为了便于描述，假设信息处理装置200中的处理由信息处理装置200执行，并且将给出描述。

例如，在执行与对远程驾驶的请求相关的预定操作(诸如按压配置操作单元108的远程驾驶请求按钮)的情况下，车辆100发送远程驾驶请求消息(s100)。在车辆100中，控制单元110控制通信单元102中的通信，因此执行步骤s100的处理。控制单元110通过例如将包括发送命令和发送数据的控制信号传送到通信单元102来控制通信单元102中的通信。

图9是示出根据本实施例的远程驾驶请求消息的示例的说明图。远程驾驶请求消息包括例如发送目的地地址、请求时间、发送源地址和请求内容。

图9中所示的发送目的地地址例如对应于请求远程驾驶的请求目的地装置的网际协议(ip)地址。此外，图9中所示的发送源地址对应于对其执行远程驾驶的车辆的ip地址。

图9所示的请求内容例如是指定远程驾驶的请求内容的数据。例如，在图9中所示的请求内容指示“远程操作锁定”的情况下，在与发送目的地地址所指示的ip地址对应的信息处理装置中，远程驾驶进入无效状态。此外，例如，在图9所示的请求内容指示“远程驾驶请求”的情况下，在与发送目的地地址所指示的ip地址对应的信息处理装置中，远程驾驶进入有效状态。此外，请求内容还可以包括指示在信息处理装置侧受限制的驾驶操作的数据(或指示在信息处理装置侧可能的驾驶操作的数据)。也就是说，远程操作请求消息能够用作与上述驾驶操作的权限的控制相关的数据。

注意，不言而喻，根据本实施例的远程驾驶请求消息的示例不限于图9中所示的示例。在下文中，将作为示例描述图9中所示的远程驾驶请求消息的请求内容指示“远程驾驶请求”的情况。

再次参照图8，将描述当由信息处理装置200的用户(外部驾驶员)启动车辆100的远程驾驶时在车辆100和信息处理装置200中执行的处理的示例。在步骤s100中接收从车辆100发送的远程驾驶请求消息的信息处理装置200发送消息接收确认信号(s102)。在信息处理装置200中，处理单元210控制通信单元202中的通信，从而执行步骤s102的处理。处理单元210通过例如将包括发送命令和发送数据的控制信号传送到通信单元202来控制通信单元202中的通信。

这里，消息接收确认信号的示例可以包括指示确认(ack)的信号。

在步骤s102中接收从信息处理装置200发送的消息接收确认信号的车辆100发送捕获的图像数据(s104)。注意，重复执行步骤s104的处理，直到完成与信息处理装置200的远程驾驶相关的处理。

在步骤s104中接收从车辆100发送的捕获图像数据的信息处理装置200在显示单元204的显示屏上显示由捕获图像数据指示的捕获图像。

此外，例如，在执行与远程驾驶的启动相关的预定操作(诸如按压配置操作单元206的远程驾驶启动按钮)的情况下，信息处理装置200发送远程驾驶启动消息(s106)。

这里，远程驾驶启动消息的示例可以包括通过将图9中所示的远程驾驶请求消息的请求内容部分替换为指示是否启动远程驾驶的数据而获得的数据。此外，远程驾驶启动消息还可以包括例如指示在车辆侧受限制的驾驶操作的数据(或指示车辆侧可能的驾驶操作的数据)。也就是说，远程驾驶启动消息能够用作与上述驾驶操作的权限的控制相关的数据。

在步骤s106中接收从信息处理装置200发送的远程驾驶启动消息的车辆100发送消息接收确认信号(s108)。

此外，接收远程驾驶启动消息的车辆100限制车辆100侧的驾驶操作(s110)。例如，车辆100基于包括在远程驾驶启动消息中的指示在车辆侧受限制的驾驶操作的数据(或指示车辆侧可能的驾驶操作的数据)来限制车辆100侧的驾驶操作。此外，例如，车辆100还能够基于存储在诸如存储单元(未示出)的记录介质中的指示受限制的驾驶操作的信息来限制车辆100侧的驾驶操作。

此外，接收远程驾驶启动消息的车辆100可以在显示单元106的显示屏上显示“在远程驾驶期间”。例如，车辆100通过在显示屏上显示字母和图像中的一个或两个在视觉上向乘坐在车辆100中的人(诸如车辆100的驾驶员)通知“在远程驾驶期间”。

此外，接收远程驾驶启动消息的车辆100可以通过从诸如扬声器的声音输出装置输出指示“在远程驾驶期间”的声音来可听地向乘坐在车辆100中的人通知“在远程驾驶期间”。

注意，不言而喻，向乘坐在车辆100中的人通知“在远程驾驶期间”的方法不限于上述示例。此外，车辆100还可以向乘坐在车辆100中的人通知车辆100中受限制的驾驶操作或车辆100中可能的驾驶操作。

在步骤s108中接收从车辆100发送的消息接收确认信号的信息处理装置200验证远程驾驶操作(s112)。通过步骤s112，信息处理装置200处于能够根据操作单元206的操作远程驾驶车辆100的状态。

此外，接收消息接收确认信号的信息处理装置200可以在显示单元204的显示屏上显示“在远程驾驶期间”。例如，信息处理装置200通过在显示屏上显示字母和图像中的一个或两个在视觉上向信息处理装置200的用户(外部驾驶员)通知“在远程驾驶期间”。

此外，接收消息接收确认信号的信息处理装置200可以通过从诸如扬声器的声音输出装置输出指示“在远程驾驶期间”的声音来可听地向信息处理装置200的用户(外部驾驶员)通知“在远程驾驶期间”。

注意，不言而喻，向信息处理装置200的用户(外部驾驶员)通知“在远程驾驶期间”的方法不限于上述示例。此外，信息处理装置200还可以向信息处理装置200的用户(外部驾驶员)通知在信息处理装置200中受限制的驾驶操作或者在信息处理装置200中可能的驾驶操作。

例如，在执行对操作单元206的操作的情况下，信息处理装置200发送远程驾驶内容指令消息(s114)。

这里，远程驾驶内容指令消息的示例可以包括通过将图9中所示的远程驾驶请求消息的请求内容部分替换为远程驾驶操作内容而获得的数据。远程驾驶操作内容包括例如根据远程驾驶操作的车辆的驾驶指令。此外，远程驾驶操作内容还可以包括例如指示在车辆侧受限制的驾驶操作的数据(或指示车辆侧可能的驾驶操作的数据)。也就是说，远程驾驶内容指令消息能够用作与上述驾驶操作的权限的控制相关的数据。

在步骤s114中接收从信息处理装置200发送的远程驾驶内容指令消息的车辆100基于远程驾驶内容指令消息执行驾驶控制并执行驾驶(s116)。通过根据包括在远程驾驶内容指令消息中的驾驶命令驱动驱动装置158来驾驶车辆100。

通过在信息处理装置200和车辆100之间重复步骤s114的处理和步骤s116的处理来实现信息处理装置200的用户(外部驾驶员)对车辆100的远程驾驶。

例如，在控制系统1000中，通过执行图8所示的处理来实现信息处理装置200的用户(外部驾驶员)对车辆100的远程驾驶。

注意，与对车辆100的控制单元110中的远程驾驶的请求的控制相关的处理不限于图8中所示的示例。

例如，在根据本实施例的控制系统中，可以使用诸如电话或邮件(电子邮件)的通信方法来执行远程驾驶请求，如下面示出的示例中那样。

图10是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图，并且示出了在使用诸如电话或邮件的通信方法来执行远程驾驶的请求的情况下、在车辆100的显示屏上显示的ui画面的示例。

如图10所示，例如，控制单元110使得显示屏显示其上显示基于由包括在车辆100中的成像装置捕获的捕获图像的图像(图10的a)和远程驾驶的请求目的地(图10的b和图10的c)的ui画面。

这里，表示为“a先生”、“b先生”和“c先生”的远程驾驶的请求目的地例如是预先登记的远程驾驶的请求目的地。控制单元110通过从诸如存储单元(未示出)的记录介质读取指示远程驾驶的请求目的地的信息来在显示屏上显示如图10的b所示的预先登记的远程驾驶的请求目的地。指示远程驾驶的请求目的地的信息包括例如指示请求目的地的名称的数据和用于执行通信的数据，诸如电话号码或邮件地址。

此外，在图10的c中表示为“操作员”的远程驾驶的请求目的地例如是提供远程驾驶的替代服务的服务提供商。控制单元110通过从诸如存储单元(未示出)的记录介质读取远程驾驶服务信息来在图10的c中所示的显示屏上显示对应于服务提供商的远程驾驶的请求目的地。远程驾驶服务信息包括例如指示请求目的地的名称的数据和用于执行通信的数据，诸如电话号码和邮件地址。

例如，将通过描述图10所示的ui画面显示在车辆100的显示屏上的情况作为示例来描述使用诸如电话或邮件的通信方法的远程驾驶请求的示例。注意，不言而喻，与使用诸如电话或邮件的通信方法的远程驾驶请求相关的ui的示例不限于图10所示的示例。

(3-1)向预先登记的远程驾驶的请求目的地的远程驾驶的请求示例

将描述通过使用诸如电话或邮件的通信方法对预先登记的远程驾驶的请求目的地执行远程驾驶请求的情况。

例如，在希望请求预先登记的远程驾驶的请求目的地进行远程驾驶的情况下，例如车辆100的驾驶员从如图10的b所示的显示屏上显示的远程驾驶的请求目的地的候选者中选择希望被请求的人，并且对与所选择的人对应的电话按钮或与所选择的人对应的邮件按钮执行决定操作。决定操作的示例包括使用操作装置162的操作、按下显示在显示屏上的按钮的操作(在显示装置164是触摸板的情况下)等。

将描述车辆100的驾驶员通过使用电话请求“a先生”进行远程驾驶的情况。

在通过使用电话向“a先生”请求远程驾驶的情况下，车辆100的驾驶员对与“a先生”对应的电话按钮执行决定操作。在检测到上述决定操作的情况下，控制单元110使用与对应于“a先生”的电话按钮相关联的电话号码开始通过电话进行呼叫。

图11是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图，并且示出了在与远程驾驶的请求目的地相对应的通信装置的显示屏上显示的ui画面的示例。与图11所示的远程驾驶的请求目的地相对应的通信装置的示例可以包括与预先登记的远程驾驶的请求目的地相关联的电话号码相对应的智能电话、蜂窝电话等。

在“a先生”响应于使用与对应于“a先生”的电话按钮相关联的电话号码的电话呼叫来通过操作通信装置执行响应的情况下，假设车辆100和通信装置处于能够进行电话通话的状态(以下称为“电话通话状态”)。

在建立电话通话状态之后，车辆100的驾驶员口头请求“a先生”进行远程驾驶。在接收到远程驾驶请求的情况下，“a先生”对显示在显示屏上的是(yes)按钮(图11中所示的a)执行决定操作。此外，在未接收到远程驾驶请求的情况下，“a先生”对显示在显示屏上的否(no)按钮(图11中所示的b)执行决定操作。决定操作的示例可以包括使用包括在通信装置中的操作装置的操作、按下显示在显示屏上的按钮的操作等。

在对“是”按钮(图11中所示的a)执行决定操作的情况下，从通信装置向车辆100发送指示接收到远程驾驶请求的信号。接收到上述信号的车辆100的控制单元110执行与在与通信装置相关联的信息处理装置200上的远程驾驶请求相关的控制。例如，控制单元110执行图8所示的步骤s100的处理和步骤s100之后的处理。

此外，在接收到指示接收到远程驾驶请求的信号的情况下，例如，如图10的d所示，控制单元110可以在对应于“a先生”的远程驾驶的请求目的地的显示区域中显示诸如“请求建立”的消息。

在对“否”按钮(图11中所示的b)执行决定操作的情况下，从通信装置向车辆100发送指示未接收到远程驾驶请求的信号。接收到上述信号的车辆100的控制单元110不执行与在与通信装置相关联的信息处理装置200上的远程驾驶请求相关的控制。

此外，在接收到指示未接收到远程驾驶请求的信号的情况下，控制单元110可以在对应于“a先生”的远程驾驶的请求目的地的显示区域中显示诸如“请求未建立”的消息。

接下来，将描述车辆100的驾驶员通过使用邮件请求“a先生”进行远程驾驶的情况。

在通过使用邮件向“a先生”请求远程驾驶的情况下，车辆100的驾驶员对与“a先生”对应的邮件按钮执行决定操作。在检测到上述决定操作的情况下，控制单元110通过使用与对应于“a先生”的邮件按钮相关联的邮件地址发送为a先生准备的用于请求远程驾驶目的的固定消息。例如，固定消息可以包括在指示远程驾驶的请求目的地的信息中，或者可以是与指示远程驾驶的请求目的地的信息不同的数据。

在接收由控制单元110发送的邮件的“a先生”的通信装置的显示屏上，例如，与上述固定消息的内容一起显示用于选择是否接受远程驾驶请求的按钮。作为上述选择按钮，有如图11所示的“是”按钮和“否”按钮。

例如，在对包括在邮件中的“是”按钮执行决定操作的情况下，从通信装置向车辆100发送包括指示接收到远程驾驶请求的消息的邮件。接收上述邮件的车辆100的控制单元110执行与在与“a先生”的邮件地址相关联的信息处理装置200上的远程驾驶请求相关的控制。例如，控制单元110执行图8所示的步骤s100的处理和步骤s100之后的处理。

此外，在接收到指示接收到远程驾驶请求的邮件的情况下，例如，如图10的d所示，控制单元110可以在对应于“a先生”的远程驾驶的请求目的地的显示区域中显示诸如“请求建立”的消息。

在对包括在邮件中的“否”按钮执行决定操作的情况下，从通信装置向车辆100发送指示未接收到远程驾驶请求的邮件。接收到上述邮件的车辆100的控制单元110不执行与在与“a先生”的邮件地址相关联的信息处理装置200上的远程驾驶请求相关的控制。

此外，在接收到指示未接收到远程驾驶请求的邮件的情况下，控制单元110可以在对应于“a先生”的远程驾驶的请求目的地的显示区域中显示诸如“请求未建立”的消息。

(3-2)向提供远程驾驶的替代服务的服务提供商的远程驾驶请求示例

将描述通过使用诸如电话或邮件的通信方法向提供远程驾驶的替代服务的服务提供商执行远程驾驶请求的情况。

在期望请求提供远程驾驶的替代服务的服务提供商进行远程驾驶的情况下，例如，车辆100的驾驶员对在显示屏上显示为图10的c中所示的“操作员”的与服务提供商相对应的电话按钮或者与服务提供商对应的邮件按钮执行决定操作。

将描述车辆100的驾驶员通过使用电话向服务提供商的“操作员”请求远程驾驶的情况。

图12是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图，并且提供远程驾驶的替代服务的服务提供商示出了接收远程驾驶请求的呼叫中心的示例。

例如，如图12所示，在提供远程驾驶的替代服务的服务提供商的呼叫中心中设置操作员终端400。操作员终端400是由服务提供商管理的装置的示例。

操作员终端400、配置控制系统的车辆100和配置控制系统的信息处理装置200中的每一个例如通过网络300(或直接)通过有线通信或无线通信彼此连接。

此外，操作员终端400由接收远程驾驶请求的操作员操作。这里，如上所述，操作员终端400对应于“执行与配置控制系统的每个车辆100和配置控制系统的每个信息处理装置200之间的匹配相关的处理的装置”的示例。

例如，操作员终端400具有类似于图7中所示的信息处理装置200的硬件配置。例如，在操作员终端400中，在处理器250中执行与远程驾驶的替代服务相关的处理。注意，操作员终端400的硬件配置不限于图7所示的配置，并且能够根据稍后将描述的操作员终端400的应用示例来配置。

在通过使用电话向“操作员”请求远程驾驶的情况下，车辆100的驾驶员对与“操作员”相对应的电话按钮执行决定操作。在检测到上述决定操作的情况下，控制单元110使用与对应于“a先生”的电话按钮相关联的电话号码开始通过电话进行呼叫。

图13是用于说明根据本实施例的控制系统中的远程驾驶请求的示例的说明图，并且示出了在操作员终端400的显示屏上显示的ui画面的示例。

例如，如图13所示，在操作员终端400的显示屏上，显示基于由包括在车辆100中的成像装置捕获的捕获图像的图像(图13的a)、远程驾驶的请求源(图13的b)、以及远程驾驶的请求目的地(图13的c)。

在图10的c中表示为“w先生”、“x先生”和“y先生”的远程驾驶的请求目的地是预先注册的外部驾驶员(由服务提供商持有的外部驾驶员)。

此外，例如，如图10的c所示，在操作员终端400的显示屏上，显示状态是否是现在能够接收远程驾驶请求的状态(图13的d)和指示每个外部驾驶员的远程驾驶技能的等级(图13的e)。例如，显示指示远程驾驶技能的等级(图13的e)，以帮助选择外部驾驶员。注意，在操作员终端400的显示屏上，可以显示能够帮助外部驾驶员选择的内容，诸如针对每个外部驾驶员的外部驾驶员的流行程度。

这里，操作员终端400例如基于从与外部驾驶员相关联的通信装置发送的指示现在是否能够接收远程驾驶请求的信号确定外部驾驶员是否处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态。

注意，确定外部驾驶员是否处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态的方法不限于上述示例。

例如，操作员终端400可以确定外部驾驶员是否处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态，如下所述。在接收到来自车辆100的远程驾驶请求的情况下，可以对外部驾驶员的候选者执行下面描述的确定，或者(在能够在接收到远程驾驶请求之前执行确定的情况下)可以对外部驾驶员的候选者周期性地或非周期性地执行下面描述的确定。

·与外部驾驶员相关联的通信装置的位置是否存在于设置的范围内：例如，在位置存在于面部范围内的情况下，操作员终端400确定外部驾驶员处于现在外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态。

·注册的外部驾驶员的计划是否为空闲的：例如，在外部驾驶员的计划为空闲的情况下，操作员终端400确定外部驾驶员处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态。

·是否完成外部驾驶员的认证：例如，在通过能够认证外部驾驶员的任意认证方法(诸如任意方法的生物认证(诸如面部验证))正常完成认证的情况下，运营商终端400确定外部驾驶员处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态。

·外部驾驶员是否处于外部驾驶员能够执行远程驾驶的状态：例如，“在基于酒精检查器等对外部驾驶员的酒精检查结果确定检测到的外部驾驶员的酒精含量等于或小于预定值的情况下”和/或“在基于从对应于外部驾驶员的装置获取的移动数据确定外部驾驶员处于外部驾驶员能够直走的状态下”，操作员终端400确定外部驾驶员处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态。

·在确定由于使外部驾驶员虚拟地驾驶虚拟路线而执行的正确驾驶的情况下，确定外部驾驶员处于外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态。

·上述两个或更多个示例的组合

此外，例如，通过“当外部驾驶员执行远程驾驶时远程驾驶的日志数据的分析结果、外部驾驶员执行远程驾驶的累积行驶距离、累计行驶时间”等将指示远程驾驶技能的等级给予外部驾驶员。可以在操作员终端400或与提供远程驾驶的替代服务相关的另一装置(例如，由服务提供商管理的服务器等)中执行向外部驾驶员给予等级的处理。

注意，在操作员终端400的显示屏上显示的ui画面的示例不限于图13中所示的示例。例如，操作员终端400可以仅在ui画面上显示被确定为状态为外部驾驶员现在能够接收远程驾驶请求的状态的外部驾驶员的外部驾驶员候选者。

在“操作员”操作操作员终端400并使用与对应于“操作员”的电话按钮相关联的电话号码通过电话响应呼叫的情况下，车辆100和操作员终端400处于电话通话状态。

在建立电话通话状态之后，车辆100的驾驶员口头请求“操作员”进行远程驾驶。“操作员”根据在图13的b所示的区域中显示的消息，选择车辆100的驾驶员所期望的远程驾驶的请求目的地。此外，选择远程驾驶的请求目的地的“操作员”对与所选择的远程驾驶的请求目的地相对应的决定按钮(图13中所示的f)执行决定操作。决定操作的示例可以包括使用包括在操作员终端400中的操作装置的操作、按下显示在显示屏上的决定按钮的操作等。

在对与远程驾驶的请求目的地相对应的决定按钮(图13中所示的f)执行决定操作的情况下，操作员终端400执行将其上执行远程驾驶请求的车辆100和对应于所选择的远程驾驶的请求目的地的信息处理装置200关联的处理(与匹配相关的处理)。

图14是用于说明与根据本实施例的控制方法相关的处理的示例的说明图，并且示出了当信息处理装置200的用户(外部驾驶员)启动远程驾驶时在车辆100、信息处理装置200和操作员终端400中执行的处理的示例。图14示出了在使用操作员终端400的“操作员”对与远程驾驶的请求目的地相对应的决定按钮(图13中所示的f)执行决定操作的情况下控制系统中的处理的示例。

这里，图14中的车辆100中的处理对应于与对远程驾驶请求的控制相关的处理的示例。如上所述，例如，图14中的车辆100中的处理主要由控制单元110执行。注意，在图14中，为了便于描述，假设车辆100中的处理由车辆100执行，并且将给出描述。

此外，图14所示的信息处理装置200中的处理对应于与远程驾驶相关的处理的示例。如上所述，例如，图14中的信息处理装置200中的处理主要由处理单元210执行。注意，在图14中，为了便于描述，假设信息处理装置200中的处理由信息处理装置200执行，并且将给出描述。

此外，图14中所示的操作员终端400中的处理对应于与匹配相关的处理的示例。例如，图14中的信息处理装置200中的处理主要由包括在操作员终端400中的处理器执行。注意，在图14中，为了便于描述，假设操作员终端400中的处理由操作员终端400执行，并且将给出描述。

车辆100将捕获的图像数据发送到操作员终端400(s200)。注意，例如，重复执行步骤s200的处理，直到执行稍后将描述的步骤s212的处理。

例如，在对与远程驾驶的请求目的地相对应的决定按钮(图13中所示的f)执行决定操作的情况下，操作员终端400将远程驾驶请求消息发送到与远程驾驶的请求目的地相对应的信息处理装置200(s202)。在操作员终端400中，处理器控制通信装置中的通信，因此执行步骤s202的处理。处理器通过例如将包括发送命令和发送数据的控制信号传送到通信装置来控制通信装置中的通信。

这里，从操作员终端400发送到信息处理装置200的远程驾驶请求消息的示例可以包括与图9中所示的远程驾驶请求消息的格式类似的格式的数据。

在步骤s202中接收从操作员终端400发送的远程驾驶请求消息的信息处理装置200将消息接收确认信号发送到操作员终端400(s204)。在信息处理装置200中，处理单元210控制通信单元202中的通信，从而执行步骤s204的处理。处理单元210通过例如将包括发送命令和发送数据的控制信号传送到通信单元202来控制通信单元202中的通信。这里，消息接收确认信号的示例可以包括指示ack的信号。

在步骤s204中接收从信息处理装置200发送的消息接收确认信号的操作员终端400将在步骤s200中从车辆100获取的捕获图像数据发送到信息处理装置200(s206)。注意，例如，重复执行步骤s206的处理，直到执行稍后将描述的步骤s214的处理。

在步骤s206中接收从操作员终端400发送的捕获图像数据的信息处理装置200在显示单元204的显示屏上显示由捕获图像数据指示的捕获图像。

此外，例如，在执行与远程驾驶的启动相关的预定操作(诸如按压配置操作单元206的远程驾驶启动按钮)的情况下，信息处理装置200向车辆100发送远程驾驶启动消息(s208)，类似于图8的步骤106。

此外，在执行与远程驾驶的启动相关的预定操作的情况下，信息处理装置200将远程驾驶启动消息发送到操作员终端400(s210)。注意，在步骤s208中发送到车辆100的远程驾驶启动消息和在步骤s210中发送到操作员终端400的远程驾驶启动消息可以彼此不同。发送到车辆100的远程驾驶启动消息与发送到操作员终端400的远程驾驶启动消息之间的差异的示例可以包括信息处理装置200仅向操作员终端400发送指示远程驾驶是否启动的数据作为远程驾驶启动消息的示例等。

在步骤s208中接收从信息处理装置200发送的远程驾驶启动消息的车辆100将信息接收确认信号发送到信息处理装置200(s212)，类似于图8的步骤s108。在步骤s210中接收从信息处理装置200发送的远程驾驶启动消息的操作员终端400将消息接收确认信号发送到信息处理装置200(s214)。

在步骤s212中发送消息接收确认信号的车辆100将捕获的图像数据发送到信息处理装置200(s216)。注意，重复执行步骤s216的处理，直到完成与信息处理装置200的远程驾驶相关的处理。

这里，能够通过接收在步骤s208中从信息处理装置200发送的远程驾驶启动消息来指定在车辆100中启动远程驾驶的信息处理装置200。因此，例如，车辆100使用从信息处理装置200接收的远程驾驶启动消息作为触发将捕获的图像数据发送到信息处理装置200。此外，如上所述，在步骤s212中发送消息接收确认信号的车辆100可以结束步骤s200的处理。

此外，与图8的步骤s110类似，接收远程驾驶启动消息的车辆100限制车辆100侧的驾驶操作(s218)。

此外，例如，与图8所示的处理类似，接收远程驾驶启动消息的车辆100可以通过视觉方法和听觉方法中的一种或两种向乘坐在车辆100中的人(诸如车辆100的驾驶员)通知“在远程驾驶期间”。此外，例如，与图8所示的处理类似，车辆100可以向乘坐在车辆100中的人通知车辆100中受到限制的驾驶操作或车辆100中可能的驾驶操作。

与图8的步骤s112类似，在步骤s212中接收从车辆100发送的消息接收确认信号的信息处理装置200验证远程驾驶操作(s220)。通过步骤s220，信息处理装置200处于能够根据操作单元206的操作远程驾驶车辆100的状态。

此外，例如，类似于图8中所示的处理，接收消息接收确认信号的信息处理装置200可以通过视觉方法和听觉方法中的一种或两种向信息处理装置200的用户(外部驾驶员)通知“在远程驾驶期间”。此外，例如，类似于图8中所示的处理，信息处理装置200可以向信息处理装置200的用户(外部驾驶员)通知在信息处理装置200中受到限制的驾驶操作或者在信息处理装置200中可能的驾驶操作。

例如，类似于图8的步骤s114，在执行对操作单元206的操作的情况下，信息处理装置200发送远程驾驶内容指令消息(s222)。

类似于图11的步骤s116，在步骤s222中接收从信息处理装置200发送的远程驾驶内容指令消息的车辆100基于远程驾驶内容指令消息执行驾驶控制(s224)。

通过在信息处理装置200和车辆100之间重复步骤s222的处理和步骤s224的处理来实现信息处理装置200的用户(外部驾驶员)对车辆100的远程驾驶。

例如，在具有操作员终端400的控制系统中，通过执行图14所示的处理来实现信息处理装置200的用户(外部驾驶员)对车辆100的远程驾驶。

注意，在具有操作员终端400的控制系统中，由服务提供商提供的服务不限于远程驾驶的替代服务。

例如，服务提供商能够提供用于监控车辆100的操作状态的服务。用于监控车辆100的操作状态的服务的示例可以包括“用于监控车辆100的驾驶员和执行远程驾驶的外部驾驶员中的每个的危险驾驶的服务(以下称为“危险驾驶监控服务”)”。

在提供危险驾驶监控服务的情况下，例如，操作员终端400或由服务提供商管理的装置(诸如由服务提供商管理的服务器)通过包括在车辆100中的运动传感器(例如，配置传感器组168的运动传感器)的检测结果等确定是否执行危险驾驶。此外，在确定执行危险驾驶的情况下，由服务提供商管理的装置执行预定处理，诸如向正在驾驶车辆100的人发出警告以及使车辆100处于安全状态。

此外，在危险驾驶监控服务与远程驾驶的替代服务一起提供的情况下，由服务提供商管理的装置可以从外部驾驶员的候选者中排除被确定为已经执行危险驾驶的外部驾驶员的外部驾驶员。由服务提供商管理的装置例如通过将被确定为已经执行危险驾驶的外部驾驶员的外部驾驶员登记在黑名单中来从外部驾驶员的候选者中排除被确定为已经执行危险驾驶的外部驾驶员的外部驾驶员。

如上所述，能够从外部驾驶员的候选者中排除具有恶意意图的人、具有低远程驾驶技能的人，并且能够通过从外部驾驶员的候选者中排除被确定为已经执行危险驾驶的外部驾驶员的外部驾驶员来进一步提高远程驾驶的安全性。

(4)与根据本实施例的控制方法相关的处理的第四示例：远程驾驶结束的控制

控制单元110执行结束正在执行的远程操作的控制，作为与切换相关的控制。

例如，控制单元110使远程驾驶处于无效状态并使驾驶员的驾驶处于有效状态以结束正在执行的远程驾驶。也就是说，用于结束正在执行的远程驾驶的控制包括例如从正在执行的远程驾驶切换到驾驶员的驾驶的处理。

这里，在正在执行的远程驾驶结束的情况下，控制单元110使车辆100处于安全状态，然后结束正在执行的远程驾驶。作为示例，例如，在控制单元110通过执行自动操作程序将车辆100停止在安全位置之后，控制单元110使远程驾驶处于无效状态并且使得驾驶员的驾驶处于有效状态。安全位置的示例可以包括预先设置的位置(诸如车库)和通过对包括在车辆100中的成像装置捕获的捕获图像执行图像处理而确定为安全的位置等。

此外，在正在执行的远程驾驶结束的情况下，控制单元110可以使车辆100和信息处理装置200处于能够通过语音进行电话通信的状态。

此外，在正在执行的远程驾驶结束的情况下，控制单元110可以通过视觉方法和听觉方法中的一种或多种向乘坐在车辆100中的乘客(诸如车辆100的驾驶员)通知远程驾驶将要结束。例如，控制单元110通过在显示屏上显示字母和图像中的一个或两个来在视觉上通知乘坐在车辆100中的人“远程驾驶将要结束”。此外，例如，控制单元110通过从声音输出装置输出指示“远程驾驶将要结束”的声音来可听地通知乘坐在车辆100中的人“远程驾驶将要结束”。注意，不言而喻，通知乘坐在车辆100中的人“远程驾驶将要结束”的方法不限于上述示例。

更具体地，控制单元110例如通过执行以下(4-1)至(4-3)处理中的任何一个来结束正在执行的远程驾驶。

(4-1)远程驾驶结束的控制的第一示例

控制单元110通过驾驶员和执行远程驾驶的外部驾驶员中的一个或两个的结束操作来结束正在执行的远程驾驶。

例如，在通过驾驶员和外部驾驶员中的一个的结束操作结束正在执行的远程驾驶的情况下，控制单元110如下结束正在执行的远程驾驶。

例如，当检测到根据从车辆100的操作单元108传送的根据结束操作的操作信号时，控制单元110结束远程驾驶。

(4-2)远程驾驶结束的控制的第二示例

当满足结束终止条件时，控制单元110结束正在执行的远程驾驶。

这里，根据本实施例的结束条件的示例可以包括在远程驾驶启动时设置的条件，或者在远程驾驶启动之后设置的条件。当远程驾驶启动时设置的条件的示例或者在远程驾驶启动之后设置的条件可以包括“车辆100的位置包括在包括设置的目标位置的设置范围内”。通过在远程驾驶启动时设置目标位置或在远程驾驶启动后设置目标位置来设置结束条件。

当“车辆100的位置包括在包括设置的目标位置的设置范围内”被设置为结束条件时，例如，在车辆100的位置在设置范围内的情况下，控制单元110确定满足结束条件。

注意，根据本实施例的结束条件不限于上述示例。

例如，结束条件可以是基于远程驾驶的状态的条件。基于远程驾驶状态的条件的示例可以包括“确定通过远程驾驶执行危险驾驶”。

此外，在“确定通过远程驾驶执行危险驾驶”被设置为结束条件的情况下，例如，当基于车辆100通过远程驾驶的移动确定执行危险驾驶时，控制单元110确定满足结束条件。

(5)与根据本实施例的控制方法相关的处理的第五示例

控制单元110执行与上述(1)中所示的第一示例相关的处理至与上述(4)中所示的第四示例相关的处理中的两个或更多个，作为与切换相关的控制。

在车辆100中，作为与切换相关的控制，例如，执行与上述(1)中所示的第一示例相关的处理和与上述(5)中所示的第五示例相关的处理中的任何一个。即，在车辆100中，实现以下控制中的一个或多个，作为与切换相关的控制。

·驾驶员的驾驶和远程驾驶中的每个中的驾驶操作的权限的控制

·用于在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换的定时的控制

·与向外部装置请求远程驾驶相关的控制

·用于结束正在执行的远程驾驶的控制

因此，能够通过在车辆100中执行与根据本实施例的控制方法相关的处理，来实现驾驶员的驾驶和远程驾驶之间的更平滑的切换。

注意，车辆100的控制单元110中的处理不限于与切换相关的控制相关的处理。

例如，在执行远程驾驶的情况下，车辆100的移动速度可以被限制为等于或小于与信息处理装置200的和远程驾驶相关的通信延迟能够被忽视的速度。能够通过如上所述限制移动速度来进一步提高远程驾驶的安全性。

此外，在正在执行自动驾驶的情况下，控制单元110还能够限制移动速度。

(根据本实施例的控制系统的使用情况)

例如，根据本实施例的控制系统能够应用于以下使用情况。注意，不言而喻，根据本实施例的控制系统的使用情况不限于下面示出的示例。

·车辆100的驾驶代理：例如，具有上述操作员终端400的控制系统的示例对应于车辆100的驾驶代理。此外，例如，在具有上述操作员终端400的控制系统用于度假区等的情况下，当车辆100被远程驾驶时，顾客能够充分享受隐私感(因为驾驶员变得不必要)。

·车辆100的驾驶员的远程支持：例如，驾驶车辆100的孩子的父母在家中观看驾驶时的孩子并且通过使用信息处理装置200根据需要执行支持。

(配置根据本实施例的控制系统的每个装置的应用示例)

尽管已经将车辆描述为根据本实施例的控制系统的组件，但是本实施例不限于这样的实施例。例如，本实施例能够应用于能够由驾驶员驾驶的任何移动体，诸如“利用电动机移动的电动汽车，诸如电动汽车的”、“利用电动机移动的电动轮椅”、“利用燃烧汽油或轻油以获得动力的内燃机移动的汽车”以及“能够在不使用车轮的情况下移动的悬停工艺双足步行机器人等”。

此外，尽管已经将信息处理装置描述为根据本实施例的控制系统的组件，但是本实施例不限于这样的实施例。例如，本实施例能够应用于能够用作根据本实施例的信息处理装置的各种设备，诸如“诸如个人计算机(pc)的计算机或服务器”、“诸如智能手机的通信装置”、通过穿戴在用户身体上使用的“诸如眼镜装置、时钟装置以及手镯装置的任意可穿戴装置”、“平板装置”以及“游戏机”。此外，例如，本实施例能够应用于能够结合到上述设备的处理ic。

此外，尽管已经将操作员终端(由服务提供商管理的装置的示例)描述为根据本实施例的控制系统的组件，但是本实施例不限于这样的实施例。例如，本实施例能够应用于能够用作根据本实施例的操作员终端的各种设备，诸如“诸如个人计算机(pc)的计算机或服务器”、“诸如智能手机的通信装置”、通过穿戴在用户身体上使用的“诸如眼镜装置、时钟装置以及手镯装置的任意可穿戴装置”、“平板装置”以及“游戏机”。此外，例如，本实施例能够应用于能够结合到上述设备的处理ic。

(根据本实施例的程序)

[i]

一种用于使计算机用作根据本实施例的车辆的程序(例如，能够执行与根据本实施例的控制方法相关的处理的程序)由计算机中的处理器等执行，因此，实现了与上述切换相关的控制。因此，能够通过计算机中的处理器等执行用于使计算机用作根据本实施例的车辆的程序来实现驾驶员的驾驶和远程驾驶之间的更平滑的切换。

此外，能够通过计算机中的处理器等执行用于使计算机用作根据本实施例的车辆的程序来实现由与上述根据本实施例的控制方法相关的处理所发挥的效果。

[ii]

一种用于使计算机用作根据本实施例的信息处理装置的程序(例如，用作处理单元210的程序)由计算机中的处理器等执行，并且因此实现在其上执行车辆的远程驾驶的控制系统。

[iii]

一种用于使计算机用作根据本实施例的操作员终端(由服务提供商管理的装置的示例)的程序由计算机中的处理器等执行，并且因此实现了提供使用远程驾驶的服务，诸如远程驾驶的替代服务。

以上已经参考附图描述了本公开的优选实施例(一个或多个)，而本公开不限于上述示例。本领域技术人员可以在随附权利要求的范围内找到各种改变和修改，并且应该理解，它们将自然地落入本公开的技术范围内。

例如，在以上描述中，示出了提供用于使计算机用作根据本实施例的车辆的程序(计算机程序)。然而，例如，本实施例还能够进一步提供存储上述程序的记录介质。此外，在上面的描述中，示出了提供用于使计算机用作根据本实施例的信息处理装置的程序(计算机程序)。然而，例如，本实施例还能够进一步提供存储上述程序的记录介质。此外，在以上描述中，示出了提供用于使计算机用作根据本实施例的操作员终端(由服务提供商管理的装置的示例)的程序(计算机程序)。然而，例如，本实施例还能够进一步提供存储上述程序的记录介质。

上述配置示出了本实施例的示例，并且自然属于本公开的技术范围。

此外，本说明书中描述的效果仅仅是说明性的或示例性的效果，并不是限制性的。也就是说，具有或代替上述效果，根据本公开的技术可以实现从本说明书的描述中对于本领域技术人员清楚的其他效果。

此外，本技术还可以如下配置。

(1)一种能够由驾驶员驾驶的车辆，所述车辆包括：

控制单元，被配置为执行与驾驶员的驾驶和来自车辆外部的远程驾驶之间的切换相关的控制。

(2)根据(1)所述的车辆，其中，所述控制单元控制驾驶员的驾驶和远程驾驶的每个中的驾驶操作的权限，作为与切换相关的控制。

(3)根据(2)所述的车辆，其中，所述控制单元控制驾驶操作的权限，使得当驾驶员的驾驶处于驾驶操作不受限制的有效状态时，远程驾驶进入全部驾驶操作都受到限制的无效状态，并且控制单元控制驾驶操作的权限，使得当远程驾驶处于所述有效状态时，驾驶员的驾驶进入所述无效状态。

(4)根据(2)所述的车辆，其中，所述控制单元控制驾驶操作的权限，使得当驾驶员的驾驶处于驾驶操作不受限制的有效状态时，远程驾驶进入部分驾驶操作受到限制的限制状态，并且控制单元控制驾驶操作的权限，使得当远程驾驶处于所述有效状态时，驾驶员的驾驶进入所述限制状态。

(5)根据(4)所述的车辆，其中，所述控制单元基于执行远程驾驶的外部驾驶员设置当远程驾驶处于限制状态时受限制的驾驶操作。

(6)根据(4)或(5)所述的车辆，其中，所述控制单元基于驾驶员设置当驾驶员的驾驶处于限制状态时受限制的驾驶操作。

(7)根据(1)至(6)中任一项所述的车辆，其中，所述控制单元控制驾驶员的驾驶和远程驾驶之间的切换的定时，作为所述与切换相关的控制。

(8)根据(7)所述的车辆，其中，所述控制单元通过驾驶员和执行远程驾驶的外部驾驶员中的一个或两个的切换操作来在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换。

(9)根据(7)或(8)所述的车辆，其中，在满足切换条件的情况下，所述控制单元在驾驶员的驾驶和远程驾驶之间切换。

(10)根据(9)所述的车辆，其中，所述切换条件是预先设置的条件。

(11)根据(9)所述的车辆，其中，所述切换条件是基于放置车辆的情况动态地改变的条件。

(12)根据(7)至(11)中任一项所述的车辆，其中，当从驾驶员的驾驶和远程驾驶中的一种驾驶切换到另一种驾驶时，所述控制单元在切换目的地的驾驶侧使切换之前执行的驾驶操作无效。

(13)根据(1)至(12)中任一项所述的车辆，其中，所述控制单元执行与对外部装置的远程驾驶请求相关的控制，作为与切换相关的控制。

(14)根据(13)所述的车辆，其中，与请求相关的控制包括与外部装置之间的通信控制和显示画面上的显示控制。

(15)根据(1)至(14)中任一项所述的车辆，其中，所述控制单元执行结束正在执行的远程驾驶的控制，作为与切换相关的控制。

(16)根据(15)所述的车辆，其中，所述控制单元通过驾驶员和执行远程驾驶的外部驾驶员中的一个或两个的结束操作来结束正在执行的远程驾驶。

(17)根据(15)或(16)所述的车辆，其中，所述控制单元在满足结束条件的情况下结束正在执行的远程驾驶。

(18)根据(17)所述的车辆，其中，所述结束条件是当启动远程驾驶时设置的条件或者在启动远程驾驶之后设置的条件。

(19)根据(17)或(18)所述的车辆，其中，所述结束条件是基于远程驾驶的状态的条件。

(20)一种由能够由驾驶员驾驶的车辆执行的控制方法，所述控制方法包括：

执行与驾驶员的驾驶和来自车辆外部的远程驾驶之间的切换相关的控制的步骤。

附图标记列表

100车辆

102、202通信单元

104成像单元

106、204显示单元

108、206操作单元

110、208控制单元

200信息处理装置

210处理单元

300网络

400操作员终端