本发明涉及公路交通工程领域，特别涉及一种公路视距不良路段预警方法及系统。
背景技术
公路的弯道条件对行车安全具有重要的影响，由于公路的弯道内侧设置的中央分隔带或防眩板，车辆在弯道段行驶的过程中，容易出现停车视距不足，可能会因停车视距不足造成车辆制动距离不足或采取措施不当而发生事故。
现有技术中，公路车道的车辆的停车视距容易出现不足，存在安全隐患。因此，需要对无法满足停车视距路段的范围进行监测以及向驾驶员提供预警。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种公路视距不良路段障碍物预警方法，能够及时的提醒驾驶员采取避免障碍物的措施。所述技术方案如下：
本发明实施例提供了一种公路视距不良路段预警方法，所述方法包括：
安装在视距不良路段的障碍物检测装置根据向公路发送的测试信号和接收的与所述测试信号对应的返回信号，生成障碍物检测信号；
所述障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，所述障碍物检测信号包括所述障碍物检测装置对应的标识信息；
所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物；
当公路视距不良路段上存在所述障碍物时，所述控制中心根据所述障碍物检测信号包括的标识信息确定所述障碍物所在的路段位置；
所述控制中心控制所述障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号。
可选的，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，所述障碍物检测距离表示所述障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：
所述控制中心从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离，将所述障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若所述障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物；
若所述障碍物检测距离不小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物。
可选的，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，所述障碍物检测距离表示所述障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：
所述控制中心从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离，将所述障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若所述障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则所述控制中心将在预设时间段内从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离进行比较；
若所述障碍物检测距离没有发生变化，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物；
若所述障碍物检测距离发生变化，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物。
可选的，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测时间的信息，所述障碍物检测时间表示所述障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间；
所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：
所述控制中心从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测时间，将所述障碍物检测时间与预设的障碍物检测时间阈值进行比较；
若所述障碍物检测时间小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物；
若所述障碍物检测时间不小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物。
可选的，所述控制中心根据所述障碍物检测信号包括的标识信息确定所述障碍物所在的路段位置，包括：
所述控制中心预先存储有障碍物检测装置的标识信息与路段位置的对应关系，根据所述标识信息在所述对应关系中查找到所述标识信息对应的路段位置，作为障碍物所在的路段位置。
本发明实施例提供了一种公路视距不良路段预警系统，所述系统包括：障碍物检测装置、控制中心和预警信息发布设施；
所述障碍物检测装置被配置为根据向公路发送的测试信号和接收的与所述测试信号对应的返回信号，生成障碍物检测信号；
所述障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，所述障碍物检测信号包括所述障碍物检测装置对应的标识信息；
所述控制中心被配置为根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物；
当公路视距不良路段上存在所述障碍物时，所述控制中心被配置为根据所述障碍物检测信号包括的标识信息确定所述障碍物所在的路段位置；
所述控制中心控制所述障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号。
可选的，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，所述障碍物检测距离表示所述障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
所述控制中心还被配置为从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离，将所述障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若所述障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物；
若所述障碍物检测距离不小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物。
可选的，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，所述障碍物检测距离表示所述障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
所述控制中心还被配置为从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离，将所述障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若所述障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则所述控制中心将在预设时间段内从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离进行比较；
若所述障碍物检测距离没有发生变化，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物；
若所述障碍物检测距离发生变化，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物。
可选的，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测时间的信息，所述障碍物检测时间表示所述障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间；
所述控制中心还被配置为从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测时间，将所述障碍物检测时间与预设的障碍物检测时间阈值进行比较；
若所述障碍物检测时间小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物；
若所述障碍物检测时间不小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物。
可选的，所述控制中心还被配置为预先存储有障碍物检测装置的标识信息与路段位置的对应关系，根据所述标识信息在所述对应关系中查找到所述标识信息对应的路段位置，作为障碍物所在的路段位置。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明提供了一种公路视距不良路段障碍物预警方法，通过障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，控制中心根据障碍物检测信号判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，控制中心根据障碍物检测信号包括的标识信息确定障碍物所在的路段位置，控制中心控制障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号，从而对无法满足停车视距路段的范围进行监测以及向驾驶员提供预警，避免交通事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种公路视距不良路段障碍物预警方法所涉及的实施环境的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种公路视距不良路段障碍物预警方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种公路视距不良路段障碍物预警方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种公路视距不良路段障碍物预警系统的框图；
图5是本发明实施例提供的二维激光扫描测距仪在公路视距不良路段检测障碍物示意图；
图6是本发明实施例提供的二维激光扫描测距仪在公路视距不良路段检测障碍物示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1是根据部分示例性实施例示出的一种公路视距不良路段障碍物预警方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括障碍物检测装置、控制中心和预警信息发布设施。应该理解，该实施环境的障碍物检测装置的数量可以为多个，例如：障碍物检测装置可以为两个，分别为障碍物检测装置11和障碍物检测装置12。控制中心可以为一个，为控制中心13。预警信息发布设施可以为多个，例如：预警信息发布设施可以为两个，分别为预警信息发布设施14和预警信息发布设施15。
障碍物检测装置是能够检测是否有障碍物的设备，障碍物检测装置可以为安装有传感器的装置，其中，传感器可以为红外传感器、地磁传感器、单点式激光测距传感器、二维激光扫描测距仪和三维激光雷达等。
控制中心可以为能够进行接收信号和数据处理分析的计算机设备。
预警信息发布设施是用来在公路视距不良路段通过声光电等形式向驾驶人员及时预警，预警信息发布设施可以是可变信息标志、高音号角和警示灯等。
其中，障碍物检测装置与控制中心之间采用有线或无线通信的方式进行通信，控制中心与预警信息发布设施之间采用有线或无线通信的方式进行通信。
本公开一示例性实施例提供了一种公路视距不良路段障碍物预警方法，如图2所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
步骤s110，安装在视距不良路段的障碍物检测装置根据向公路发送的测试信号和接收的与测试信号对应的返回信号，生成障碍物检测信号；
步骤s120，障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，障碍物检测信号包括障碍物检测装置对应的标识信息；
步骤s130，控制中心根据障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物；
步骤s140，当公路视距不良路段上存在障碍物时，控制中心根据障碍物检测信号包括的标识信息确定障碍物所在的路段位置。
步骤s150，控制中心控制障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号。
本发明提供了一种公路视距不良路段障碍物预警方法，通过障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，控制中心根据障碍物检测信号判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，控制中心根据障碍物检测信号包括的标识信息确定障碍物所在的路段位置，控制中心控制障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号，从而对无法满足停车视距路段的范围进行监测以及向驾驶员提供预警，避免交通事故的发生。
其中，障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，障碍物检测距离表示障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
控制中心根据障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：
控制中心从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离，将障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定公路视距不良路段上存在障碍物；
若障碍物检测距离不小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
其中，障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，障碍物检测距离表示障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
控制中心根据障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：
控制中心从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离，将障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则控制中心将在预设时间段内从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离进行比较；
若障碍物检测距离没有发生变化，则判定公路视距不良路段上存在障碍物；
若障碍物检测距离发生变化，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
其中，障碍物检测信号还包括指示障碍物检测时间的信息，障碍物检测时间表示障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间；
控制中心根据障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：
控制中心从障碍物检测信号中得到障碍物检测时间，将障碍物检测时间与预设的障碍物检测时间阈值进行比较；
若障碍物检测时间小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物；
若障碍物检测时间不小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定公路视距不良路段上存在障碍物。
其中，控制中心根据障碍物检测信号包括的标识信息确定障碍物所在的路段位置，包括：
控制中心预先存储有障碍物检测装置的标识信息与路段位置的对应关系，根据标识信息在对应关系中查找到标识信息对应的路段位置，作为障碍物所在的路段位置。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
图3是本发明实施例提供的一种公路视距不良路段障碍物预警方法的流程图。该方法由一种公路视距不良路段障碍物预警系统所执行，参见图3，该方法包括步骤s201-步骤s211。下面具体介绍该方法的各个步骤。
步骤s201，安装在视距不良路段的障碍物检测装置根据向公路发送的测试信号和接收的与测试信号对应的返回信号，生成障碍物检测信号；
在本发明实施例中，障碍物检测装置用于检测公路视距不良路段的障碍物，障碍物可以是路面上的石块、其他车辆遗撒物品或故障车辆。
障碍物检测装置设置在公路视距不良路段的两侧。以单向双车道公路为例，障碍物检测装置的设置方式可以为等间隔的安装在公路两侧的护栏板上，间隔的大小可以根据实际情况进行设定，例如：可以设置为8m。
障碍物检测装置设置有传感器，传感器可以提供障碍物存在与否进行判断的数据或信号。其中，传感器可以为红外传感器、地磁传感器、单点式激光测距传感器、二维激光扫描测距仪和三维激光雷达等。
步骤s202，障碍物检测装置发送障碍物检测信号给控制中心，该障碍物检测信号包括障碍物检测装置对应的标识信息。
其中，障碍物检测信号包括的标识信息用于标识不同的障碍物检测装置。
在本发明实施例中，障碍物检测装置发送的障碍物检测信号，使得控制中心可以根据该障碍物信号分析该路段是否存在障碍物，控制中心可以根据障碍物检测装置发送的障碍物检测信号包括的障碍物检测距离或障碍物检测时间进行分析，该障碍物检测距离表示障碍物检测装置与障碍物之间的距离；障碍物检测时间表示障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间。
步骤s203，控制中心从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离。
步骤s204，将障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较，以确定障碍物检测距离是否小于预设的障碍物检测距离阈值，若否，则执行步骤s205，若是，则执行步骤s206。
步骤s205，判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
其中，障碍物检测距离阈值是预先设定的，但是，根据障碍物检测装置内设置的传感器的不同，障碍物检测距离阈值设置方式不相同，障碍物检测距离阈值的设置方式可以为将障碍物检测距离阈值设定为一个固定值，也可以设置为不同的检测位置设置不同的障碍物检测距离阈值。
当障碍物检测装置内部设置的传感器为单点式激光测距传感器，障碍物检测距离阈值设置为固定值，障碍物检测距离阈值一般可按照公路左侧路缘带与内侧行车道宽度之和所确定的，障碍物检测距离的大小一般设置4.25m-4.50m。
当障碍物检测装置内部设置的传感器为二维激光扫描测距仪，障碍物检测距离阈值设置为变化值，具体障碍物检测距离的设定如下:
如图5所示，二维激光扫描测距仪检测的扇形区域为以o为圆心，以lr为半径扇形区域，lr为二维激光扫描仪的测距距离，θ为扫描角，该扫描角为任意检测光束与视距盲区左侧边界的夹角，lt为公路左侧路缘带与内侧行车道宽度之和，lt′为障碍物检测距离阈值，二维激光扫描测距仪检测的扇形与视距盲区一个交点为b，临界角α为线oa与ob夹角，
需要说明的是，三维激光雷达能够测量方位角、俯仰角和检测距离，确定三维空间中任意点的位置，三维激光雷达根据激光器的个数又分为单线激光雷达和多线激光雷达，三维激光雷达与单点式激光测距传感器和二维激光扫描测距仪的应用原理类似，不再赘述。
步骤s206，控制中心将在预设时间段内从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离。
步骤s207，确定障碍物检测距离是否发生变化，若障碍物检测距离没有发生变化，则执行步骤s208；若障碍物检测距离发生变化，则执行步骤s209。
在本发明实施例中，预设时间可以根据实际情况进行设定，预设时间的取值范围可以为0.2s-0.4s。控制中心可以比较同一个障碍物检测装置检测同一位置上的障碍物检测距离是否发生变化，也可以比较同一障碍物检测装置在同一扫描角上的障碍物检测距离是否发生变化，控制中心进行哪种情况的比较根据障碍物检测装置内部设置的传感器进行设定。
在公路视距不良的路段存在有固定的障碍物和移动的车辆，为了区分障碍物是固定的障碍物还是移动的车辆，可以通过判断在预设时间内障碍物检测距离的是否发生变化来进行区分，预设时间越长准确性越高，预设时间的大小决定着检测结果的准确率。
步骤s208，判定公路视距不良路段上存在障碍物。
步骤s209，判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
当障碍物检测装置内部设置的传感器为单点式激光测距传感器，由于同一单点式激光测距传感器检测的位置不会发生变化，因此，控制中心在预设时间内比较同一个障碍物检测装置检测的障碍物间测距离是否发生变化。
当障碍物检测装置内部设置的传感器为二维激光扫描测距仪，由于二维激光扫描测距仪随着时间的变化扫描角θ也会发生变化，从而扫描的位置也会发生变化，因此，为了检测同一位置上的是否存在固定的障碍物，在预设时间段内，控制中心比较同一障碍物检测装置在同一扫描角上的障碍物间测距离是否发生变化，若障碍物检测距离没有发生变化，判定公路视距不良路段上存在障碍物；若障碍物检测距离发生变化，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
在本发明实施例中，可以直接根据障碍物检测距离判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，具体为：控制中心从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离，将障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；若障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定公路视距不良路段上存在障碍物；若障碍物检测距离不小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
本步骤中的障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较的具体步骤在前面已经描述，这里不再赘述。
本发明实施例中的障碍物检测装置可以为红外传感器，红外传感器采用一端发射一端接收的对射模式，当发射光束被障碍物遮断时，接收端便接收不到光信号，据此判断检测光束范围内是否有障碍物，由于移动的车辆在通过检测光束时也会造成检测光束的遮断，因此，可以直接根据障碍物检测信号包括障碍物检测时间进行判断，该障碍物检测时间表示障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间，控制中心根据障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：控制中心从所述障碍物检测信号中得到障碍物检测时间，将障碍物检测时间与预设的障碍物检测时间阈值进行比较；若障碍物检测时间小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物；若所述障碍物检测时间不小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物。
步骤s210，控制中心预先存储有障碍物检测装置的标识信息与路段位置的对应关系，根据标识信息在对应关系中查找到标识信息对应的路段位置，作为障碍物所在的路段位置。
障碍物检测装置的标识信息为障碍物检测装置的id，路段位置可以通过公路上的里程桩号和距该里程桩号的距离组合的方式表示。例如：障碍物检测装置的id分别设置为1、2、3、4、5…，路段位置以里程桩号k10为例进行说明，分别在k10+50m、k10+100m、k10+150m、k10+200m、k10+250m…处设置障碍物检测装置。
在本发明实施例中，当控制中心预先存储有上述对应关系的表后，就能根据标识信息确定出标识信息所对应的路段位置，该位置为障碍物所在的路段位置。
步骤s211，控制中心控制障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号。
预警信息发布设施是用来在公路视距不良路段通过声光电等形式向驾驶人员及时预警，预警信息发布设施可以是以下方式中的一种或几种组合：可变信息标志、高音号角、警示灯等，如图6所示，警示灯与可变信息标志组合设置的示意图。
本发明实施例中，可变信息标志可采用led可变情报板，设置在视距不良路段起点或上游处，例如：设置在上游150m处。根据工程需要，led可变情报板可以采用单柱式、悬臂式、门架式等安装结构。悬臂式和门架式安装结构的led可变情报板显示面积尺寸大，可同时显示或发布更多图文内容。单柱式led可变情报板由于显示版面较小，可以设置在中央分隔带处。为提高对驾驶人的警示作用，显示的图文可以采取按照一定频率闪烁的方式。
高音号角可以设置在中央分隔带处，能够发布语音警告信息，语音信息可以是：“前方事件”、“注意危险”、“靠右行驶”、“注意避让前方车辆和危险物”等。高音号角也可以和led可变情报板组合使用，设置在中央分隔带处，同时发布图形文字警告及语音警告信息。
警示灯可以在弯道视距受限路段上游设置一盏或按照一定间隔连续设置多盏。无预警信号发布时，警示灯处于关闭状态；当控制中心检测到障碍物时，控制中心控制警示灯按照约定颜色或工作方式开启，向驾驶员提供预警信息。例如，预警工作时可以采取红灯并按照90或120次/分钟的频率同步闪烁。
在本发明实施例中，控制中心也可以将路段上存在的障碍物的预警信息发送到云平台上，以便其他人员的查看。
图4是本发明实施例提供的一种公路视距不良路段障碍物预警系统，系统包括：障碍物检测装置410、控制中心420和预警信息发布设施430。
障碍物检测装置410被配置为根据向公路发送的测试信号和接收的测试信号对应的返回信号，生成障碍物检测信号；
障碍物检测装置410发送障碍物检测信号给控制中心420，该障碍物检测信号包括障碍物检测装置对应的标识信息；
控制中心420被配置为根据障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物；
当公路视距不良路段上存在障碍物时，控制中心410被配置为根据障碍物检测信号包括的标识信息确定障碍物所在的路段位置；
控制中心420控制障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施430输出预警信号。
可选的，障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，障碍物检测距离表示障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
控制中心420还被配置为从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离，将障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定公路视距不良路段上存在障碍物；
若障碍物检测距离不小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
可选的，障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，障碍物检测距离表示障碍物检测装置与障碍物之间的距离；
控制中心420还被配置为从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离，将障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；
若障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则控制中心将在预设时间段内从障碍物检测信号中得到障碍物检测距离进行比较；
若障碍物检测距离没有发生变化，则判定公路视距不良路段上存在障碍物；
若障碍物检测距离发生变化，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物。
可选的，障碍物检测信号还包括指示障碍物检测时间的信息，障碍物检测时间表示障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间；
控制中心420还被配置为从障碍物检测信号中得到障碍物检测时间，将障碍物检测时间与预设的障碍物检测时间阈值进行比较；
若障碍物检测时间小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定公路视距不良路段上不存在障碍物；
若障碍物检测时间不小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定公路视距不良路段上存在障碍物。
可选的，控制中心420还被配置为预先存储有障碍物检测装置的标识信息与路段位置的对应关系，根据标识信息在对应关系中查找到标识信息对应的路段位置，作为障碍物所在的路段位置。
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。