本发明实施方式涉及汽车技术领域，特别涉及一种汽车的预警系统和方法。
背景技术
国家最新标准《汽车和挂车类型的术语和定义》(gb/t3730.1-2001)中对汽车有如下定义：由动力驱动，具有4个或4个以上车轮的非轨道承载的车辆，主要用于：载运人员和(或)货物；牵引载运人员和(或)货物的车辆；特殊用途。能源短缺、石油危机和环境污染愈演愈烈，给人们的生活带来巨大影响，直接关系到国家经济和社会的可持续发展。世界各国都在积极开发新能源技术。
电动化与智能化已成为当今汽车技术的重要发展方向，提前布局电动汽车智能化技术，开发高安全、低能耗的智能电动车具有重要意义。智能电动汽车一直是现代汽车研究领域的热点和难点，基于电驱动的整车控制系统和电池管理系统的不断发展，越来越多新的控制理论和控制方法被应用于智能电动汽车的自主研发过程中，使得如何根据不同的道路环境和根据预警信息采取最适合的控制方法成为当前各大电动汽车企业对行驶安全方面研究的主要方向。
技术的进步使得电动汽车已经基本具备可靠的使用性能。电动公交车、电动大巴车、电动物流车以及电动轿车等各式汽车陆续出现在日常生活里，几乎随处可见。然而，让大家顾虑较大的是电动车的安全问题，一旦发生事故，对人身及财产安全都会产生较大影响，从而也加深了人们购买使用电动汽车的疑虑。驾驶员在路上遇到突发故障停车检修或者是发生意外事故的时候，可以利用三角警示牌的回复反光性能，提醒其它车辆注意避让，以免发生二次事故。一般道路时，在事故车辆50米外路面放置三角警告牌，在高速公路时，则摆放三角警告牌于事故车辆的100米外路面。
现有技术中的三角警告牌是由塑料反光材料做成的被动反光体，并不具备与车辆进行通讯的功能。而且，现有技术中的三角警告牌体积较小，放置低，被动发光，不易被远处车辆发现，尤其是夜间在高速公路上，有可能造成二次伤害或连环事故。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的是提供一种汽车的预警系统和方法，提高安全性。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种汽车的预警系统，该预警系统包括：
第一车辆与周围一切的通讯(v2x)模块，布置在第一汽车中且与所述第一汽车的整车控制器连接，用于在从所述第一汽车的整车控制器接收到紧急状态通知消息时，发出v2x预警消息；
内置有第二v2x模块和报警模块的警告牌，布置在所述第一汽车发出的v2x预警消息的有效范围之内，用于在接收到所述v2x预警消息时，使能所述第二v2x模块发出所述v2x预警消息，使能所述报警模块发出报警提示。
在一个实施方式中，所述第一v2x模块，还用于基于所述紧急状态通知消息的级别确定相对应的报警方式，将所述报警方式携带在所述v2x预警消息中；
所述警告牌，还用于从所述v2x预警消息中解析出所述报警方式；
其中所述警告牌基于所述报警方式使能所述报警模块发出所述报警提示。
在一个实施方式中，所述第一v2x模块，还用于检测所述第一汽车的双闪灯状态，并当所述双闪灯状态为使能时，在所述v2x预警消息中进一步携带所述双闪灯状态；
所述警告牌，还用于从所述v2x预警消息中解析出所述双闪灯状态；
其中所述警告牌基于所述双闪灯状态使能所述报警模块联动闪烁。
在一个实施方式中，该系统还包括：
第三v2x模块，布置在第二汽车中且与所述第二汽车的整车控制器连接，用于从所述警告牌接收到v2x预警消息后，向所述第二汽车的整车控制器发送所述v2x预警消息，从而由所述第二汽车的整车控制器控制在显示屏中显示所述v2x预警消息。
在一个实施方式中，所述第一汽车发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符；
所述第三v2x模块，进一步用于在从所述警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出所述携带远程传播指示符的v2x预警消息。
在一个实施方式中，所述第一汽车发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息；
所述第三v2x模块，进一步用于在从所述警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述地理位置信息时，向所述第二汽车的整车控制器发送所述地理位置信息，从而由所述第二汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出所述地理位置信息，并在从所述警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出所述携带所述远程传播指示符和所述第一汽车的地理位置信息的所述v2x预警消息；
该预警系统还包括：
第四v2x模块，布置在第三汽车中且与所述第三汽车的整车控制器连接，用于从所述第三v2x模块接收到所述携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息后，向所述第三汽车的整车控制器发送所述v2x预警消息，从而由所述第三汽车的整车控制器控制在显示屏中显示所述v2x预警消息；在从所述v2x预警消息中解析出所述第一汽车的地理位置信息时，向所述第三汽车的整车控制器发送所述地理位置信息，从而由所述第三汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出所述地理位置信息；并在从所述v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出携带所述远程传播指示符和所述第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息。
一种汽车的预警方法，包括：
布置在第一汽车中且与所述第一汽车的整车控制器连接的第一v2x模块，在从所述第一汽车的整车控制器接收到紧急状态通知消息时，发出v2x预警消息；
布置在所述第一汽车发出的v2x预警消息的有效范围之内且内置有第二v2x模块和报警模块的警告牌，在接收到所述v2x预警消息时，使能所述第二v2x模块发出所述v2x预警消息，使能所述报警模块发出报警提示。
在一个实施方式中，该方法还包括：
所述第一v2x模块基于所述紧急状态通知消息的级别确定相对应的报警方式，将所述报警方式携带在所述v2x预警消息中；所述警告牌从所述v2x预警消息中解析出所述报警方式，其中所述警告牌基于所述报警方式使能所述报警模块发出所述报警提示；或
所述第一v2x模块检测所述第一汽车的双闪灯状态，并当所述双闪灯状态为使能时，在所述v2x预警消息中进一步携带所述双闪灯状态；所述警告牌从所述v2x预警消息中解析出所述双闪灯状态；其中所述警告牌基于所述双闪灯状态使能所述报警模块联动闪烁。
在一个实施方式中，该方法还包括：
布置在第二汽车中且与所述第二汽车的整车控制器连接的第三v2x模块，从所述警告牌接收到v2x预警消息后，向所述第二汽车的整车控制器发送所述v2x预警消息，从而由所述第二汽车的整车控制器控制在显示屏中显示所述v2x预警消息。
在一个实施方式中，所述第一汽车发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符；该方法还包括：所述第三v2x模块在从所述警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出所述携带远程传播指示符的v2x预警消息；或
所述第一汽车发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息；该方法还包括：
所述第三v2x模块在从所述警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述地理位置信息时，向所述第二汽车的整车控制器发送所述地理位置信息，从而由所述第二汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出所述地理位置信息，并在从所述警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出所述携带所述远程传播指示符和所述第一汽车的地理位置信息的所述v2x预警消息；
布置在第三汽车中且与所述第三汽车的整车控制器连接的第四v2x模块，从所述第三v2x模块接收到所述携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息后，向所述第三汽车的整车控制器发送所述v2x预警消息，从而由所述第三汽车的整车控制器控制在显示屏中显示所述v2x预警消息；
布置在第三汽车中且与所述第三汽车的整车控制器连接的第四v2x模块，在从所述v2x预警消息中解析出所述第一汽车的地理位置信息时，向所述第三汽车的整车控制器发送所述地理位置信息，从而由所述第三汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出所述地理位置信息，并在从所述v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出携带所述远程传播指示符和所述第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息。
从上述技术方案可以看出，在本发明实施方式中，该预警系统包括：第一v2x模块，布置在第一汽车中且与第一汽车的整车控制器连接，用于在从第一汽车的整车控制器接收到紧急状态通知消息时，发出v2x预警消息；内置有第二v2x模块和报警模块的警告牌，布置在第一汽车发出的v2x预警消息的有效范围之内，用于在接收到v2x预警消息时，使能第二v2x模块发出v2x预警消息，使能报警模块发出报警提示。由此可见，通过可以发送预警信息给周围车辆的警告牌，本发明实施方式增加了信号传播距离，缩短反应时间，提高安全性。
而且，警告牌与事故车辆双闪灯同频闪烁发光，提醒后方行驶车辆驾驶员，及时发现前方事故车辆危险等级的一种危险预警系统与方法，可以有效提高后方行驶驾驶员从发现、判断、刹车、减速、避让整个过程的判断速度和响应时间，解决现有交通事故危险预警不健全，减少二次伤害或连环事故等问题。
还有，本发明实施方式基于远程传播指示符，实现了不同车辆针对v2x预警消息的长途接力传递，从而克服了v2x预警消息有效范围通常为300米的局限。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
图1为本发明实施方式汽车的预警系统的结构图。
图2为本发明实施方式基于警告牌的预警消息传递示意图。
图3为本发明实施方式预警消息传递过程的示范性流程图。
图4为本发明实施方式的车载v2x模块与鲨鱼鳍天线构成的盒结构的示范性结构图。
图5为本发明实施方式汽车的预警方法的流程图。
图6为本发明实施方式车用三角警示牌的功能模块结构图。
图7为本发明实施方式车用三角警示牌中电路板的示范性结构图。
具体实施方式
为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。
为了描述上的简洁和直观，下文通过描述若干代表性的实施方式来对本发明的方案进行阐述。实施方式中大量的细节仅用于帮助理解本发明的方案。但是很明显，本发明的技术方案实现时可以不局限于这些细节。为了避免不必要地模糊了本发明的方案，一些实施方式没有进行细致地描述，而是仅给出了框架。下文中，“包括”是指“包括但不限于”，“根据……”是指“至少根据……，但不限于仅根据……”。由于汉语的语言习惯，下文中没有特别指出一个成分的数量时，意味着该成分可以是一个也可以是多个，或可理解为至少一个。
真正意义上的车联网由网络平台、车辆和行驶环境三部分组成，三者缺一不可，并实现三部分之间的“互联互通”。其中，行驶环境包括道路信息、信号灯及其它交通基础设施、附近车辆、行人等与车辆行驶相关的外部环境。随着gps、北斗等卫星导航技术、4g技术等车联网关键技术的成熟应用，车辆与网络平台、网络平台与行驶环境之间的信息沟通已经通畅，而车辆与周围一切的通讯(vehicletox，v2x)技术将重点解决车辆与行驶环境之间的信息交互问题。
在本发明实施方式中，一种汽车的事故危险预警方法及系统。通过发射v2x强预警信号，长时间、高亮度闪烁，与车辆双闪开关联动，便于被更远处行驶的车辆发现并提前做出相应的危险预警，更加有效的提示其他行驶车辆危险预警信息，有效提高驾驶员处理突发事件的响应时间和速度。
其中，v2x是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。v2x是车对车(v2v)信息交换技术和车对基础设施(v2i)信息交换技术等的统称。搭载v2x模块的车辆能够实时感知周围环境，为自动选择最佳行驶路线、避免交通事故等提供数据支撑。v2x包含汽车对汽车(v2v)、汽车对路侧设备(v2r)、汽车对基础设施(v2i)、汽车对行人(v2p)、汽车对机车(v2m)及汽车对公交车(v2t)等六大类。
图1为本发明实施方式汽车的预警系统的结构图。
如图1所示，该预警系统包括：
第一v2x模块，布置在第一汽车10中且与第一汽车10的整车控制器12连接，用于在从第一汽车10的整车控制器12接收到紧急状态通知消息时，发出v2x预警消息；
内置有第二v2x模块21和报警模块22的警告牌20，布置在第一汽车10发出的v2x预警消息的有效范围之内，用于在接收到v2x预警消息时，使能第二v2x模块21发出v2x预警消息，使能报警模块22发出报警提示。
在一个实施方式中，第一v2x模块11，还用于基于紧急状态通知消息的级别确定相对应的报警方式，将报警方式携带在v2x预警消息中；
警告牌20，还用于从v2x预警消息中解析出报警方式；其中警告牌20基于报警方式使能报警模块22发出报警提示。
比如，当紧急状态通知消息的级别为碰撞、翻车、气囊弹开、电池起火等极度严重情况时，第一v2x模块11确定相对应的报警方式为极度严重报警方式；警告牌20基于极度严重报警方式使能报警模块22发出极度严重报警提示，比如指示报警模块22发出高频闪烁红光且发出声音报警。
当紧急状态通知消息的级别为油量不足、空调系统故障等普通严重情况时，第一v2x模块11确定相对应的报警方式为普通严重报警方式；警告牌20基于普通严重报警方式使能报警模块22发出普通严重报警提示，比如指示报警模块22发出低频闪烁红光且不用发出声音报警。
报警模块22可以设置三种危险闪烁灯：a一般预警闪烁(黄色)；b中等预警闪烁(橙色)；c危险预警闪烁(红色)。
在一个实施方式中，第一v2x模块11，还用于检测第一汽车10的双闪灯状态，并当双闪灯状态为使能时，在v2x预警消息中进一步携带双闪灯状态；
警告牌20，还用于从v2x预警消息中解析出双闪灯状态；
其中警告牌21基于双闪灯状态使能报警模块22联动闪烁。
第一汽车10中还可以包含鲨鱼鳍天线14。鲨鱼鳍天线14由dsrc天线1、dsrc天线2、gnss天线共同组成。dsrc天线1、dsrc天线2用于往外发射由第一v2x模块11发出的v2x预警消息，还可以从外接收由其他实体发出的v2x消息，并将接收到的v2x消息发送到第一v2x模块11。gnss天线用于基于定位过程获取第一汽车10的地理位置信息。
在这里，当第一汽车10在行驶过程中突然出现危险情况，如碰撞、翻车、系统故障、气囊弹开、电池起火等情况，立即使能第一v2x模块11经由鲨鱼鳍天线14向周围车辆发出v2x预警消息，而且当第一v2x模块11检测到第一汽车10开启双闪灯后，在v2x预警消息中携带双闪灯状态。警告牌20基于v2x预警消息中的双闪灯状态可与第一汽车10的双闪灯进行联动闪烁，警示周围车辆避让。比如，v2x预警消息中的双闪灯状态可以包含指示闪烁发光模式的具体参数，比如闪烁频率、发光颜色等等。
当第一汽车10发生故障后，安装在警示牌20上的第二v2x模块21可以发射v2x预警信息，而且警示牌22上闪烁警示灯与车辆双闪进行关联闪烁，后方车辆可以从故障车或警示牌20上收到v2x预警信息，并能通过肉眼发现警示牌闪烁警示灯，有效提高驾驶员判断速度及响应时间，避免发生二次伤害和连环事故。
因此，本发明实施方式能够有效提醒后方驾驶员危险预警信息，更加便于夜间被更远处的行驶车辆发现，对后方行驶车辆的驾驶员进行预警，降低了交通事故发生率，提高了交通安全水平。
还有，本发明实施方式的警示牌20可以发送v2x预警消息，从而还可以延伸v2x预警消息的有效覆盖范围。比如，假定第一汽车10发出的v2x预警消息的有效距离300米。一般道路时，通常在事故车辆50米外路面放置警示牌20，则v2x预警消息可以延伸到第一汽车10周边的350米；在高速公路时，通常摆放警告牌20于事故车辆的100米外路面，则v2x预警消息可以延伸到第一汽车10周边的400米。可见，通过扩展第一汽车10发出的v2x预警消息的有效距离，可以使得周边车辆及时获得预警，从而提高车辆安全性。
在一个实施方式中，该预警系统还包括：
第三v2x模块，布置在第二汽车中且与第二汽车的整车控制器连接，用于从警告牌20接收到v2x预警消息后，向第二汽车的整车控制器发送v2x预警消息，从而由第二汽车的整车控制器控制在显示屏中显示v2x预警消息。
在一个实施方式中，第一汽车10发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符；
第三v2x模块21，进一步用于在从警告牌20接收到的v2x预警消息中解析出远程传播指示符时，发出携带远程传播指示符的v2x预警消息。
可见，基于远程传播指示符，实现了不同车辆针对v2x预警消息的长途接力传递，从而克服了v2x预警消息有效范围通常为300米的局限。
在一个实施方式中，第一汽车10发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符和第一汽车10的地理位置信息；
第三v2x模块，进一步用于在从警告牌20接收到的v2x预警消息中解析出地理位置信息时，向第二汽车的整车控制器发送地理位置信息，从而由第二汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出地理位置信息，并在从警告牌20接收到的v2x预警消息中解析出远程传播指示符时，发出携带所述远程传播指示符和第一汽车10的地理位置信息的v2x预警消息；
该预警系统还包括：
第四v2x模块，布置在第三汽车中且与第三汽车的整车控制器连接，用于从第三v2x模块接收到携带远程传播指示符和第一汽车10的地理位置信息的v2x预警消息后，向第三汽车的整车控制器发送所述v2x预警消息，从而由第三汽车的整车控制器控制在显示屏中显示v2x预警消息；在从v2x预警消息中解析出第一汽车的地理位置信息时，向第三汽车的整车控制器发送地理位置信息，从而由第三汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出地理位置信息，并在从v2x预警消息中解析出远程传播指示符时，发出携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息。
可见，基于远程传播指示符，实现了不同车辆针对v2x预警消息的长途接力传递，从而克服了v2x预警消息有效范围通常为300米的局限，而且不同车辆可以在自身的显示屏中获取事故车辆的地理位置信息，从而可以精确定位事故车辆，并由此便于提供帮助。
图2为本发明实施方式基于警告牌的预警消息传递示意图。
在图2中，第一汽车10发出的v2x预警消息的有效范围为51，而且该v2x预警消息中包含双闪灯状态、远程传播指示符和第一汽车10的地理位置信息。布置在第一汽车有效范围51内的警示牌20，从第一汽车10接收到v2x预警消息后，一方面基于v2x预警消息中的双闪灯状态与第一汽车10的双闪灯联动闪络，另一方面基于自身的v2x模块继续发送v2x预警消息。警示牌20发出的v2x预警消息的有效范围为52。位于警示牌20有效范围52内的第二汽车30，从警示牌20接收到v2x预警消息后，当发现该v2x预警消息中携带远程传播指示符时，继续在自身的v2x预警消息传播有效范围53内传播该v2x预警消息，并且在第二汽车30的显示屏中标识第一汽车10的地理位置信息。同理，位于第二汽车30的v2x传播有效范围53内的第三汽车40，从第二汽车30接收到v2x预警消息后，当发现该v2x预警消息中携带远程传播指示符时，继续在自身的v2x预警消息传播有效范围内传播该v2x预警消息，并且在第三汽车40的显示屏中标识第一汽车10的地理位置信息。
类似的，第一汽车10发出的v2x预警消息可以实现接力传递，并由此克服v2x预警消息通常局限为300米的限制。
图3为本发明实施方式预警消息传递过程的示范性流程图。
在图3中，v2x相关预警信息通过can接口输出到车身控制系统，双闪灯与电子危险警示牌同频联动闪烁。当车辆a在行驶过程中突然出现危险情况，如碰撞、翻车、系统故障、气囊弹开、电池起火等情况，立即向周围车辆发出紧急预警消息，开启双闪后，电子警示牌可与双闪灯进行联动闪烁不同危险程度灯光，警示周围车辆避让。当a车发出预警消息后，b车、c车及周围车辆中控屏幕会同时收到危险预警信息。
具体的，第一v2x模块10的软件部分可以包含应用层、系统层和驱动层。驱动层主要负责驱动硬件层各模块，为系统层或应用层提供服务，以便与外界进行信息交互。系统层基于linux开源操作系统，网络子系统为linux系统的组成部分，基本采用linux系统的原生支持，必要时进行相应修改，以使应用层能够正常使用can总线协议；协议栈承载着绝大部分dsrc应用；文件子系统采用linux系统的原生支持，为整个系统的日志记录提供基础。
第一v2x模块10的网络传输层主要包括协议栈，实现wave协议标准，给上层提供数据控制传输接口。在wave协议簇中，ieee1609.3主要负责网络、传输层的管理平面和数据平面两部分。管理平面wme为上层应用提供数据平面的管理方法，同时负责处理上层应用的各种服务请求；其功能主要包括服务注册、修改和注销，信道接入分配等。数据平面负责数据的收发，数据种类主要分为ipv6数据和wsm数据，而wsmp为ieee1609.3数据平面的主体。
第一v2x模块10的设备层主要负责提供基础的安全数据以及无线数据收发的接口：地理位置信息模块，负责获取相关传感器数据，包括gps和车辆相关的数据，为其他模块提供基础的安全数据。无线消息接口：负责无线数据的收发，一方面给应用层提供消息发送接口，通过网络传输层广播至其他设备；另一方面接收其他设备发送的消息，通过制定的方式再发送给应用层，供应用层使用。
第一v2x模块10的应用层负责根据设备层提供的相关数据，对车辆的安全进行诊断，若预测出危害车辆安全的事件，则通过人机交互接口提前告知给车辆驾驶人员，或者通过设备层的无线消息接口提前告知给周边设备。
第一v2x模块11和鲨鱼鳍天线14可以组合为vbox盒结构。
图4为本发明实施方式的车载v2x模块与鲨鱼鳍天线构成的盒结构的示范性结构图。
由图4可见，该vbox盒结构主要由vbox前壳60、vbox主板61和vbox后壳62组成。vbox主板61中的接口包含：2个dsrc天线接口64、65；1个gps天线接口66；以及一个复用接口67，包含电源和can信号。该盒结构的dsrc天线具体可以由天线前壳、天线主板和天线后壳组成。
基于上述描述，本发明实施方式还提出了汽车的预警方法。
图5为本发明实施方式汽车的预警方法的流程图
如图5所示，该方法包括：
步骤501：布置在第一汽车中且与第一汽车的整车控制器连接的第一v2x模块，在从第一汽车的整车控制器接收到紧急状态通知消息时，发出v2x预警消息。
步骤502：布置在第一汽车发出的v2x预警消息的有效范围之内且内置有第二v2x模块和报警模块的警告牌，在接收到所述v2x预警消息时，使能所述第二v2x模块发出所述v2x预警消息，使能报警模块发出报警提示。
在一个实施方式中，该方法在步骤502之后还包括：
步骤503：布置在第二汽车中且与所述第二汽车的整车控制器连接的第三v2x模块，从所述警告牌接收到v2x预警消息后，向所述第二汽车的整车控制器发送所述v2x预警消息，从而由所述第二汽车的整车控制器控制在显示屏中显示所述v2x预警消息。
在一个实施方式中，该方法还包括：所述第一v2x模块基于所述紧急状态通知消息的级别确定相对应的报警方式，将所述报警方式携带在所述v2x预警消息中；所述警告牌从所述v2x预警消息中解析出所述报警方式，其中所述警告牌基于所述报警方式使能所述报警模块发出所述报警提示。
在一个实施方式中，该方法还包括：所述第一v2x模块检测所述第一汽车的双闪灯状态，并当所述双闪灯状态为使能时，在所述v2x预警消息中进一步携带所述双闪灯状态；所述警告牌从所述v2x预警消息中解析出所述双闪灯状态；其中所述警告牌基于所述双闪灯状态使能所述报警模块联动闪烁。
在一个实施方式中，该方法还包括：
第一汽车发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符；该方法还包括：第三v2x模块在从警告牌接收到的v2x预警消息中解析出远程传播指示符时，发出携带远程传播指示符的v2x预警消息；或
第一汽车发出的v2x预警消息中进一步携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息；该方法还包括：
第三v2x模块在从警告牌接收到的v2x预警消息中解析出地理位置信息时，向第二汽车的整车控制器发送地理位置信息，从而由第二汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出地理位置信息，并在从警告牌接收到的v2x预警消息中解析出所述远程传播指示符时，发出所述携带所述远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息的所述v2x预警消息；
布置在第三汽车中且与第三汽车的整车控制器连接的第四v2x模块，从第三v2x模块接收到携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息后，向第三汽车的整车控制器发送v2x预警消息，从而由第三汽车的整车控制器控制在显示屏中显示v2x预警消息；
布置在第三汽车中且与第三汽车的整车控制器连接的第四v2x模块，在从v2x预警消息中解析出第一汽车的地理位置信息时，向第三汽车的整车控制器发送所述地理位置信息，从而由第三汽车的整车控制器控制在显示屏中标识出所述地理位置信息，并在从v2x预警消息中解析出远程传播指示符时，发出携带远程传播指示符和第一汽车的地理位置信息的v2x预警消息。
采用本发明实施方式之后，当车辆处于紧急或危险状态，通过车辆本身的v2x通讯装置与警示牌进行同频闪烁预警，提示后方车辆及时做出判断，有效缩短驾驶员反应时间。与传统三角警示牌相比，本发明实施方式的电子危险警示牌具有自发光、醒目、体积大、主动发送预警信息、与车辆双闪同频联动闪烁、发送不同预警信息等特点。采用本发明实施方式后，通过将电子危险警示牌放置在车辆100米处，增加了信号传播距离，有效缩短了后方驾驶员对前方事故车辆从发现、判断、刹车、减速、避让整个过程的判断速度和响应时间，尤其是夜间行车。而且，本发明实施方式还避免了v2x通讯系统基础设置建设不完善(指道路v2x通讯设施)所带来的周期长、费用高等问题。
可以将本发明实施方式提出的预警系统和方法应用到各种汽车中，比如混合动力电动汽车(hev)、纯电动汽车(bev)、燃料电池电动汽车(fcev)和其他新能源(如超级电容器、飞轮等高效储能器)汽车等。
综上所述，该预警系统包括：第一车辆与周围一切的通讯v2x模块，布置在第一汽车中且与所述第一汽车的整车控制器连接，用于在从所述第一汽车的整车控制器接收到紧急状态通知消息时，发出v2x预警消息；内置有第二v2x模块和报警模块的警告牌，布置在所述第一汽车发出的v2x预警消息的有效范围之内，用于在接收到所述v2x预警消息时，使能所述第二v2x模块发出所述v2x预警消息，使能所述报警模块发出报警提示。由此可见，通过可以发送预警信息给周围车辆的警告牌，本发明实施方式增加了信号传播距离，缩短反应时间，提高安全性。
而且，警告牌与事故车辆双闪灯同频闪烁发光，提醒后方行驶车辆驾驶员，及时发现前方事故车辆危险等级的一种危险预警系统与方法，可以有效提高后方行驶驾驶员从发现、判断、刹车、减速、避让整个过程的判断速度和响应时间，解决现有交通事故危险预警不健全，减少二次伤害或连环事故等问题。
还有，本发明实施方式基于远程传播指示符，实现了不同车辆针对v2x预警消息的长途接力传递，从而克服了v2x预警消息有效范围通常为300米的局限。
另外，本发明实施方式还提出了一种车用三角警示牌。
图6为发明实施方式车用三角警示牌的功能模块结构图。
如图6所示，该车用三角警示牌包括：
电源；与电源连接的处理器；与处理器连接的v2x模块；与处理器连接的报警模块。
其中，电源具体可以实施为各种类型的电池，比如锂电池。报警模块具体可以实施为发光二极管灯带。v2x模块适配于从故障车辆接收v2x预警消息，并适配于向车用三角警示牌之外发送v2x预警消息。处理器控制v2x模块接收v2x预警消息的接收时刻和发送v2x预警消息的发送时刻。
在具体实施中，可以设置一种具有壳体结构的车用三角警告牌。该车用三角警告牌包括：
三角警告牌主体，包含壳体；
发光二极管灯带，作为报警模块，布置在壳体的外表面；
电路板，布置在壳体内部；
其中电路板上布置有电源、处理器及车辆与v2x模块；v2x模块适配于从故障车辆接收v2x预警消息，并适配于发送v2x预警消息。
在一个实施方式中，三角警告牌主体还包括支脚架。
在一个实施方式中，v2x模块包含第一专用短程通信天线和第二专用短程通信天线；第一专用短程通信天线，适配于从故障车辆接收v2x预警消息；第二专用短程通信天线，适配于往外发送v2x预警消息。
在一个实施方式中，电路板还包含全球卫星导航系统天线。在一个实施方式中，电路板还包含电源开关。在一个实施方式中，发光二极管灯带包含砷化镓二极管和碳化硅二极管。
图7为本发明实施方式车用三角警示牌中电路板的示范性结构图。
如图7所示，该电路板80包括：
基板81；
布置在基板81上的电源82，比如实施为锂离子电池；
处理器85，与电源82连接；
第一专用短程通信天线83，与处理器85连接，适配于基于处理器85确定的接收时刻接收从故障车辆发出的v2x预警消息；
第二专用短程通信天线84，与处理器85连接，适配于基于处理器85确定的发送时刻发送第一专用短程通信天线83接收的v2x预警消息；
全球卫星导航系统天线86，用于接收全球卫星导航定位坐标。
具体地，基板81可以实施为：fr-1；fr-2；fr-3；fr-4；fr-5；fr-6；g-10；cem-1cem-2；cem-3cem-4；cem-5；氮化铝(ain)；碳化硅(sic)等等。
本发明实施方式的预警系统可以适用于各种类型的新能源汽车，比如纯电动汽车(bev)、混合动力汽车(hev)、燃料电池汽车(fcev)等等。而且，本发明实施方式的预警系统还可以适用于燃油汽车等传统汽车。
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”并不表示将本发明相关部分的数量限制为“仅此一个”，并且“一个”不表示排除本发明相关部分的数量“多于一个”的情形。在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。