技术特征：
技术总结
本发明公开了一种车车通信环境下匝道汇入协同轨迹确定方法及设备，所述方法通过逐个遍历主路车辆，判断匝道车辆是否能顺利汇入某个主路车之前并且不对主路车辆的运行造成超过接受范围的影响，搜索合适的换道间隙并计算相应的匝道车辆与主路车辆运行轨迹；若未搜索到合适换道间隙则匝道车辆停车等待；若搜索到合适换道间隙，则匝道车辆与汇入点后的主路车辆按照计算出的轨迹运行，从而匝道车辆汇入主路。与现有技术相比，本发明能通过计算匝道自动车辆与主路自动车辆协调配合运动轨迹,使得匝道车辆顺利汇入主路并使得主路车流受到影响尽可能小，达到局部的动态最优效果。
技术研发人员：王昊;姚东成
受保护的技术使用者：东南大学;南京阿尔特交通科技有限公司
技术研发日：2018.07.23
技术公布日：2018.12.11