交通监控方法及系统与流程

本发明涉及交通监控领域，特指一种交通监控方法及系统。

背景技术：

城市交通与城市发展和人们日常生活息息相关。随着社会经济的发展、人们生活质量的提高，城市机动车辆的数量迅速增加，交通拥堵已经成为全国各大城市的一大难题。

在道路拥塞及车辆事故在当今行车数量激增的环境下频繁发生，目前有效的处理方式是派出交警现场指挥，但在偏远地区或路段，无法迅速的解决问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种交通监控方法及系统，解决现有的车辆事故需由交警现场指挥而产生的偏远区域无法迅速解决的问题。

实现上述目的的技术方案是：

本发明提供了一种交通监控系统，包括：

无人机，用于采集事故点信息并与事故点周边的车辆建立通信连接；

控制中心，用于接收所述事故点信息，并基于此建立电子围栏及疏导策略。

本发明利用无人机实现了对交通事故的疏导，在收到事故告警信息后控制无人机快速飞至事故地点，并对事故影响区域进行划分形成电子围栏，再通过电子围栏、车辆及事故点信息形成疏导指令，指挥车辆规避事故点，从而完成了事故的疏导，无需交警出到现象，能够快速的解决事故造成的拥堵问题，具有实用性。

本发明交通监控系统的进一步改进在于，所述无人机与所述事故点周边的车辆通过v2r网络通信连接。

本发明交通监控系统的进一步改进在于，所述控制中心为所述无人机的机载控制模块。

本发明交通监控系统的进一步改进在于，所述控制中心与所述无人机通过无线通讯网络远程通信连接。

本发明交通监控系统的进一步改进在于，所述无人机至少包括：

gps模组，用于确定本机位置；

测距仪，用于读取事故点距离；

摄像机，用于采集事故点图像信息；

扩音器，用于进行语音播报；以及

机载控制模块，与所述gps模组、所述测距仪、所述摄像机以及所述扩音器控制连接，用于接收所述gps模组确定的本机位置、所述测距仪读取的事故点距离及所述摄像机采集的事故点图像信息，并基于此建立电子围栏及疏导策略，所述机载控制模块还用于在无法建立通讯链接时控制所述扩音器对所述疏导策略进行语音播报。

本发明还提供了一种交通监控方法，包括如下步骤：

派出无人机至事故点；

采集事故点信息，并基于所述事故点信息划分电子围栏；

采集所述事故点周边的车辆信息；

向所述车辆发送疏导策略。

本发明交通监控方法的进一步改进在于，通过所述无人机的机载设备获取所述事故点信息，所述事故点信息至少包括：gps位置信息，距离信息以及拥堵图像信息；

基于所述事故点信息划分电子围栏。

本发明交通监控方法的进一步改进在于，所述无人机通过v2r网络与所述事故点周边的车辆建立通信信道；

通过所述通信信道采集车辆信息。

本发明交通监控方法的进一步改进在于，所述无人机通过v2r网络与所述事故点周边的车辆建立通信信道；

通过所述通信信道控制所述车辆的车载设备，用于获取临近车辆的车辆信息。

本发明交通监控方法的进一步改进在于，所述无人机飞临至事故点周边的车辆处，并通过摄像机获取车辆信息。本发明交通监控方法的进一步改进在于，向所述车辆发送疏导策略的步骤，包括：

通过v2r网络向所述车辆发送疏导策略；和/或

利用语音播放疏导策略。

附图说明

图1为本发明交通监控系统的系统架构图。

图2为本发明交通监控系统及方法中划定电子围栏的结构示意图。

图3为本发明交通监控系统中无人机的硬件结构示意图。

图4为本发明交通监控方法的流程图。

图5为本发明交通监控方法中识别车辆的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

参阅图1，本发明提供了一种交通监控方法及系统，用于在一定程度上提高交通拥塞及事故解决的效率。在有事故告警后，派出无人机至事故点，采集事故信息并划分出事故点及周边的电子围栏，通过v2r(vehicletoroadsideunit，车对路边设备的信息交换)技术收集周边车辆信息并标定车辆，进而通过v2r给出疏导策略和/或指令，在疏导完成后呼叫工程车支持。本发明的交通监控方法及系统可利用无人机直接对车辆事故进行疏导处理，通过作出电子围栏并做车辆标定，指挥围栏外车辆绕行该区域，围栏内车辆按疏导指令驶离事故区域，加快了事故处理时间，节省了人力资源及成本，具有较广泛的适用性。下面结合附图对本发明的交通监控方法及系统进行说明。

参阅图1，显示了本发明的交通监控系统的系统架构图。参阅图3，显示了本发明的交通监控系统中无人机的硬件结构示意图。下面结合图1和图3，对本发明交通监控系统进行说明。

如图1和图3所示，本发明的交通监控系统包括无人机20和控制中心，其中无人机20用于采集事故点信息并与事故点周边的车辆建立通信连接；控制中心用于接收事故点信息，并基于此建立电子围栏及疏导策略。

较佳地，控制中心还用于将疏导策略向事故点周边的车辆发送，以引导车辆规避事故点。

进一步地，无人机20与事故点周边的车辆通过v2r(vehicletoroadsideunit，车对路边设备的信息交换)网络通信连接，较佳地，无人机20还用于通过v2r网络通信信道采集事故点周边车辆的车辆信息。又佳地，控制中心建立的疏导策略通过无人机20经由v2r网络通信信道发送给事故点周边的车辆。

在一较佳实施方式中，无人机20还用于通过v2r网络通信信道控制车辆的车载设备，以获取临近车辆的车辆信息。这一实施方式适用于目标车辆未安装v2x设备，即在无人机20无法与目标车辆建立v2r网络通信连接时，无人机20即通过邻近的已建立v2r网络通信连接的车辆，对应获取该目标车辆的车辆信息。较佳地，无人机20通过与邻近的已建立v2r网络通信的车辆的车载设备建立共享画面的方式获取该目标车辆的车辆信息。

进一步地，无人机20在目标车辆周边无已建立v2r网络通信的车辆时，无人机20飞临该目标车辆处并通过摄像机获取该目标车辆的车辆信息，并将该目标车辆的车辆信息发送给机载控制模块21进行标定。

再进一步地，无人机20将采集的事故点周边的车辆信息发送给控制中心，控制中心用于接收事故点周边的车辆的车辆信息并对车辆进行标定。

作为本发明的另一较佳实施方式，如图3所示，本发明的交通监控系统中的控制中心为无人机20的机载控制模块21，籍此在发生事故时，可实现派出无人机完成疏导，无需人工介入，可提高疏导效率。

进一步地，无人机20至少还包括gps模组、测距仪、摄像机以及扩音器，无人机20的机载控制模块21与gps模组、测距仪、摄像机以及扩音器控制连接，用于控制gps模组、测距仪、摄像机以及扩音器的运行。其中的gps模组用于确定本机位置；测距仪用于读取事故点距离，该测距仪较佳为安装于无人机20上的传感器27；摄像机用于采集事故点图像信息，摄像机较佳为安装于无人机上的双轴旋转式摄像头。扩音器用于进行语音播报，较佳用于在无法建立通讯链接时直接播报疏导策略，该扩音器较佳为安装于无人机上的四向扬声器25。机载控制模块21接收到gps模组确定的本机位置、测距仪读取的事故点距离以及摄像机采集的事故点图像信息，并基于此建立电子围栏及疏导策略。其中gps模组确定的本机位置、测距仪读取的事故点距离以及摄像机采集的事故点图像信息组成事故点信息。机载控制模块21在形成疏导策略后，在无法建立通讯链接时，即无法与车辆建立通讯链接时，控制扩音器对疏导策略进行语音播报。

具体地，机载控制模块21包括围栏划分子模块和与围栏划分子模块连接的疏导子模块；其中的围栏划分子模块用于根据事故点信息在电子地图上对应事故影响区域划分出电子围栏；疏导子模块利用电子围栏形成对应的疏导策略，并将疏导策略发送给对应的车辆以引导车辆规避事故点。

机载控制模块21还包括车辆标定子模块，该车辆标定子模块与围栏划分子模块连接，用于在电子地图上对事故点周边的车辆进行标定；该车辆标定子模块还与疏导子模块连接，并将标定结果发送给疏导子模块，以供疏导子模块基于标定结果形成对应的疏导策略。

疏导子模块结合电子围栏以及事故点周边的车辆形成对应的疏导策略，以引导电子围栏内的车辆按疏导指令驶离事故区域。较佳地，疏导策略为包括电子围栏以及标定出事故点周边的车辆的电子地图，将该电子地图发送给车辆，车辆在接收到疏导策略后可通过显示设备进行显示，从而知晓事故情况，可根据电子地图上显示的事故影响区域(也即电子围栏)而进行规避。

机载控制模块21还包括拍摄子模块，该拍摄子模块与无人机20的摄像机控制连接，如图3所示，摄像机为无人机20上设置的双轴旋转式摄像头23，拍摄子模块与该双轴旋转式摄像头23控制连接，以控制该双轴旋转式摄像头的拍摄。拍摄子模块与围栏划分子模块连接，机载控制模块21在无人机飞行至事故位置点处后通过拍摄子模块形成拍摄指令发送给摄像机，控制摄像机对事故点进行拍摄以形成事故点图像信息，并将该事故点图像信息发送给围栏划分子模块。进一步地，围栏划分子模块用于获取拍摄子模块发送的事故点图像信息，用于对事故点图像信息进行识别以确定事故影响区域，较佳地，摄像头在水平和垂直位置旋转一定角度后面向事故车辆，该旋转角度已知，且根据无人机上的测距仪可计算出无人机距事故车辆的水平距离和垂直距离，并结合水平位置和垂直位置旋转角度以及无人机的gps本机位置，能计算得出事故车辆的位置信息，区域确定模块根据计算出的事故车辆的位置信息对事故点图像信息进行识别，可确定得出对应的事故影响区域也即拥堵路段；围栏划分子模块根据确定的事故影响区域在电子地图上对应事故影响区域画出标记线以形成电子围栏。较佳地，如图2所示，图2显示为事故位置点处的电子地图，无人机20悬停在对应事故位置点的上方处，拍摄子模块调整摄像头朝向事故位置点并拍摄形成事故点图像信息，并将事故点该图像信息发送给围栏划分子模块，围栏划分子模块通过拍摄参数计算得出事故车辆的位置，通过对图像的识别可先确定事故位置点31所在的区域，而后根据事故位置点31的区域大小确定其影响的路段以及所影响路段的长度，并给出事故影响区域32的四个角部的坐标，依据该四个角部的坐标在电子地图上绘制出方形的电子围栏，电子围栏所圈定的区域范围等于事故影响区域32的范围。图2所示的实例中，事故位置点31位于丁字路口处，该事故位置点31影响了丁字路口处的两条道路，故而根据其影响路段的长度标记出两个事故影响区域32。

如图3所示，无人机20还包括通信单元24，机载控制模块21与通信单元24控制连接，该通信单元24用于与事故点周边的车辆的车载设备建立通信连接，并从车载设备处获取对应的车辆信息；车辆标定子模块与通信单元连接，用于依据通信单元获取的车辆信息在电子地图上进行对应的标定。较佳地，通信单元24包括第一通讯模组，该第一通讯模组通过v2r(vehicletoroadsideunit，车对路边设备的信息交换)与车辆上安装的v2x(vehicletoeverything，车对外界的信息交换)设备通信连接，第一通讯模组接收车辆上的v2x设备上传的车辆信息，该车辆信息包括车牌信息、车辆位置以及车辆速度信息。该第一通讯模组将接收到的车辆信息发送给车辆标定子模块，车辆标定子模块进而在电子地图上对车辆进行标定。

而对于未安装v2x设备的车辆，通信单元24就无法直接获取到该车辆的信息了。为此车辆标定子模块还与拍摄子模块连接，拍摄子模块利用摄像机获取事故点周边车辆的全景俯视图像；车辆标定子模块用于根据电子地图上已标定的车辆信息对全景俯视图像上的所有车辆逐一地进行识别，具体地，读取全景俯视图像，在全景俯视图像上比对电子地图上已标定车辆信息，即比对车辆的位置及形状从而实现对全景俯视图像上的所有车辆进行逐一地识别；在发生车辆无法识别时，查找是否存在邻近的已识别的车辆并得到查找结果，判断车辆是否邻近时，以车辆上安装的车载设备(包括行车记录仪和摄像头)的拍摄距离为准，若超出拍摄距离就判断为不邻近；车辆标定子模块在查找结果为存在时，利用通信单元24与邻近的已识别的车辆的车载设备通信并获取无法识别的车辆的信息；若查找结果为不存在时，车辆标定子模块通过机载控制模块21控制无人机飞至无法识别的车辆处，通过拍摄子模块获取无法识别的车辆的信息；车辆标定子模块再根据获取的车辆信息进行标定。较佳地，通信单元24与邻近的已识别的车辆的车载设置通信时，向车载设备发送共享画面指令，车载设备根据共享画面指令利用行车记录仪或车载摄像头拍摄无法识别的车辆形成画面发送给通信单元，通信单元将接收的无法识别的车辆的画面发送给车辆标定子模块进行识别，从而获得车辆的车牌信息和位置信息并进行标定。

通过拍摄子模块获取无法识别的车辆的信息具体包括：无人机的摄像机拍摄无法识别的车辆的图像，通过对图像进行识别以得出该无法识别的车辆的车牌信息；摄像机在获取无法识别的车辆的图像时，摄像头在水平和垂直位置旋转一定角度后面向无法识别的车辆，该旋转角度已知，且根据无人机上的测距仪可计算出无人机距无法识别的车辆的水平距离和垂直距离，并结合水平位置和垂直位置旋转角度以及无人机的gps坐标，能计算得出无法识别的车辆的位置信息，从而将无法识别的车辆的位置信息和车牌信息作为车辆的信息对车辆进行标定。

通过上述两种方法可实现对未安装v2x设备的车辆进行标定，从而能够对电子围栏内及事故点周边的所有车辆进行识别和标定，对所有车辆识别完毕后，能够获得电子围栏内的车辆情况，从而了解事故位置点处的拥堵情况，从而可得出对应的疏导指令。

疏导子模块也与通信单元24连接，用于通过通信单元24将疏导指令发送给对应的车载终端；通信单元24通过v2r网络与对应的车辆建立通信连接，通过v2r网络将疏导策略和/或疏导指令发送给对应的车辆；和/或

疏导子模块与扩音器连接，用于通过扩音器语音播报疏导策略。较佳地，疏导子模块形成的疏导策略通过无人机上的四向扬声器25在事故位置点处进行语音播报。

本发明的疏导策略可直接发送给车载设备，通过车载设备上的显示设备进行显示，以供指导车辆驶离事故区域；还可以直接以语音广播的形式进行播放，能够实现引导电子围栏外的车辆禁入电子围栏，电子围栏内的车辆做事故点规避并驶离事故区域。

较佳地，疏导子模块的疏导策略用于实现引导围栏内车辆进行事故点规避，从而按照疏导策略驶离事故区域。疏导子模块根据事故点周边车辆的识别情况，分析电子围栏内是否存在行车空间，在存在行车空间时，形成行车疏导路径，并将行车疏导路径发送给对应的车辆以指导车辆驶离事故区域。而在事故影响区域较大而无法形成行车路径的情况下，选择邻近的岔路口作为疏导路径，指挥电子围栏内的车辆从邻近的岔路口驶离事故区域。

疏导子模块在传送疏导策略时，不仅向电子围栏内的车辆进行发送，还向电子围栏外周边的车辆进行发送，以引导电子围栏外的车辆避开事故影响区域。疏导子模块在疏导的同时或者在疏导完成后，呼叫救护车和工程车至事故位置点进行支持，在处理完毕后，无人机返航。

如图3所示，无人机20上还设有飞航控制单元22和桨叶驱动单元26，飞航控制单元22与桨叶驱动单元26控制连接，用于控制无人机20的飞行。无人机20上的机载控制模块21与飞航控制单元22控制连接。在指派无人机至事故点时，将事故告警信息发送给机载控制模块21，机载控制模块21将事故告警信息发送给飞航控制单元22，飞航控制单元22根据接收的事故告警信息控制无人机20飞至对应的事故位置点的上方；较佳地，事故告警信息中包括有事故位置信息，从而飞航控制单元22能够根据事故位置信息控制无人机飞行至事故位置点的上方。

无人机20的传感器27可实现高精度的gps定位以及测距，通过传感器27可检测出无人机20自身的位置信息，还可以测量出无人机距待识别车辆的距离。无人机20还设有电池管理单元28，用于对无人机的电量进行管理，将电量信息发送给机载控制模块21。

作为本发明的又一较佳实施方式，本发明的交通监控系统中的控制中心与无人机通过无线通讯网络远程通信连接，该无线通讯网络可以支持包括lte网络在内的3g、4g和5g网络。如图1所示，该控制中心为交通指挥中心13，交通指挥中心13通过信号塔12与无人机20建立通信连接，交通指挥中心13通过无线通讯网络实现远程通信连接，利用无线通讯技术可实现无限远传输；通过无线通讯将无人机拍摄的事故位置点处的监控及图像信息发送给交通指挥中心13，以供交通指挥中心13实时观看事故位置点处的情况，在必要时可切换至人工控制模式。较佳地，无人机20的通信单元24还包括第二通讯模组，该第二通讯模组通过无线通讯与交通指挥中心13通信连接，实现数据信息的收发。

机载控制模块21通过通信单元24实现与车辆和交通指挥中心13之间的通信。通信单元24包括有第一通讯模组和第二通讯模组，通过第一通讯模组与车辆之间实现通信连接，第一通讯模组可向车辆发送疏导指令及共享画面指令，车辆可向第一通讯模组发送车辆位置、方向、速度信息和共享画面。通过第二通讯模组将监控的音视频数据流发送给交通指挥中心13，第二通讯模组还可将交通支护中心13的远端监控指令传送给机载控制模块21。

机载控制模块21与双轴旋转式摄像头控制连接，用于向双轴旋转式摄像头发送控制信息，双轴旋转式摄像头将本机监控形成的视频数据流发送给机载控制模块21。

机载控制模块21接收交通指挥中心13发来的事故告警信息，该事故告警信息中包括事故位置点信息，机载控制模块21将事故位置点信息发送给飞航控制单元22，飞航控制单元22根据事故位置点信息驱动桨叶驱动单元26运行以控制无人机20飞至事故位置点处。

下面对本发明的交通监控系统的工作流程进行说明。

在收到事故告警信息，无人机20至事故位置点的上方并悬停；而后对事故位置点进行拍摄图像，并对图像信息进行识别，确定事故影响区域而后在电子地图上进行标记形成电子围栏；接着对事故点周边的车辆进行标定及识别，标定的做法是通过接收车辆发送的车辆信息对车辆进行标定，识别的做法是对事故点周边的车辆拍摄全景俯视图，对全景俯视图内的所有车辆进行逐一地识别，在全景俯视图上出现未被标定的车辆时，可通过邻近的车辆对其进行识别标定还可以通过无人机直接拍摄获取车辆信息进行识别标定，标定完成后，结合电子地图综合分析并形成疏导策略，疏导策略的制定如下：围栏外的车辆引导其禁入围栏，围栏内的车辆做事故点规避。形成疏导策略后可通过v2r网络发送给对应的车辆，还可以通过扩音器直接进行语音播报。在整个处理过程中，无人机上的摄像机拍摄的监控及图像信息通过无线通讯网络传送给交通指挥中心13，交通指挥中心13可选择切换至人工模式，由交通指挥中心13根据监控及图像信息进行疏导。

下面对本发明提供的交通监控方法进行说明。

本发明提供的一种交通监控方法，包括如下步骤：

如图4所示，执行步骤s41，派出无人机至事故点；接着执行步骤s42；

执行步骤s42，采集事故点信息，并基于事故点信息划分电子围栏；接着执行步骤s43；

执行步骤s43，采集事故点周边的车辆信息；接着执行步骤s44；

执行步骤s44，向车辆发送疏导策略。

本发明利用无人机实现了对交通事故的疏导，派无人机快速飞至事故地点，并对事故影响区域进行划分形成电子围栏，采集周边的车辆信息，再通过电子围栏和车辆信息形成疏导策略，指挥车辆规避事故点，从而完成了事故的疏导，无需交警出到现象，能够快速的解决事故造成的拥堵问题，具有实用性。

较佳地，通过无人机的机载设备获取事故点信息，该事故点信息包括gps位置信息、距离信息以及拥堵图像信息；基于该些信息划分电子围栏。具体地，如图3所示，本发明交通监控方法中的无人机20设有传感器27，该传感器27可实现高精度的gps定位以及测距，通过传感器27可检测出无人机20自身的位置信息，还可以测量出无人机距待识别车辆的距离。无人机20还设有摄像机，利用摄像机采集事故点图像信息。在划分电子围栏时，包括：

利用摄像机对事故点进行拍摄以形成事故点图像信息；对事故点图像信息进行识别以确定事故影响区域；

于电子地图上对应事故影响区域画出标记线以形成电子围栏。

较佳地，无人机20上安装的摄像机为双轴旋转式摄像头，通过控制无人机的摄像机来拍摄形成图像信息。在确定事故影响区域时，对图像信息进行识别，如图2所示，先识别出事故位置点31，而后根据事故位置点31确定其影响的路段以及所影响路段的长度，从而给出事故影响区域32的四个角部的坐标，进而依据该四个角部的坐标连接形成方形的电子围栏。图2所示的实例中，事故位置点31处于丁字路口处，其事故影响区域32为位于两条道路上的两个方形区域。

作为一较佳实施方式，无人机通过v2r网络与电子围栏周边的车辆建立通信信道，通过通信信息采集车辆信息并向车辆发送疏导策略。

进一步地，本发明的交通监控方法还包括：在电子地图上对事故点周边的车辆进行标定的步骤，包括：

与事故点周边的车辆的车载设备建立通信连接，并从车载设备处获取对应的车辆信息；依据所获取的车辆信息在电子地图上进行对应的标定。

通过v2r网络与车辆上安装的v2x设备通信连接，并从车辆处获取车辆信息，所获取的车辆信息包括车牌信息、车辆位置以及车辆速度信息。依据获取的车辆信息在电子地图上对应的进行标定。与车辆进行通信时，通过v2r网络可从车辆处接收车辆上传的车辆信息，还可以向车辆下发形成的疏导策略。

在事故点周边车辆中有未安装v2x设备的目标车辆时，即无法通过v2r网络直接从目标车辆处获取车辆信息时，无人机通过v2r网络与事故点周边的车辆建立通信信道，通过通信信道控制车辆的车载设备，用于获取临近车辆的车辆信息，即无人机通过与目标车辆邻近的车辆建立v2r网络通信连接，利用车载设备进行共享画面来获取目标车辆的车辆信息。

在目标车辆附近无安装v2x设备的车辆时，无人机飞至事故点周边的车辆处，通过摄像机获取车辆信息，即无人机直接飞到该目标车辆的附近，利用摄像机直接获取目标车辆的车辆信息。

较佳地，本发明的监控方法还包括：利用摄像机获取事故点周边车辆的全景俯视图像；根据电子地图上已标定的车辆信息，对全景俯视图像上的所有车辆逐一地进行识别；当车辆无法识别时，查找是否存在邻近的已识别的车辆，若存在，则利用邻近的已识别的车辆的车载终端获取该无法识别的车辆的信息并在电子地图上进行标定；若不存在，则控制无人机飞至该无法识别的车辆处，通过摄像机获取无法识别的车辆的信息并在电子地图上进行标定。

具体地，如图5所示，执行步骤s430，在电子地图上标定车辆；接着执行步骤s431；

执行步骤s431，获取全景俯视图像，利用无人机的摄像机拍摄事故点周边车辆的全景俯视图像；接着执行步骤s432；

执行步骤s432，逐一识别全景俯视图像上的车辆，对全景俯视图像上的所有车辆进行遍历识别；接着执行步骤s433；

执行步骤s433，判断车辆是否无法识别，即依据选定的一车辆，查找电子地图上标定车辆的信息，若有相一致的车辆信息存在，则表明可以识别，接着执行步骤s438；若不存在相一致的车辆信息，则表明不可识别，接着执行步骤s434；

执行步骤s434，查找是否有邻近已识别车辆，邻近的判断是要在车辆上安装的行车记录仪和摄像头的拍摄范围内，若存在邻近车辆则执行步骤s435，若不存在邻近车辆则只需步骤s439；

执行步骤s435，对邻近已识别车辆下传共享画面指令，接着执行步骤s436；

执行步骤s436，获取未识别车辆的信息，此时通过已识别车辆上的行车记录仪或者摄像头拍摄未识别车辆从而获得到车辆信息；接着执行步骤s437；

执行步骤s437，在电子地图上标定车辆，根据获得的车辆信息对车辆进行标定；接着执行步骤s438；

执行步骤s438，判断车辆是否全部识别完毕，若是则结束，若否则执行步骤s432；

执行步骤s439，飞临该车辆可观测位置，使用摄像机获取车辆信息，接着执行步骤s437。

与邻近车辆的行车记录仪或摄像头进行通信时，通过v2r网络下发共享画面指令，从而邻近车辆将行车记录仪或摄像头拍摄的画面进行上传以供获取未识别车辆的信息。

在使用无人机的摄像机获取未识别车辆的信息时，拍摄未识别车辆的照片，分析照片以获得未识别车辆的车牌信息；对未识别车辆进行拍照时，摄像机的摄像头在水平和垂直两个位置处进行旋转一定角度而面向未识别的车辆，该旋转角度可知，根据无人机上的测距仪可测出无人机距未识别车辆的水平距离和垂直距离，再结合水平位置和垂直位置旋转角度以及无人机的gps坐标，可计算得出无法识别的车辆的位置信息，从而将无法识别的车辆的位置信息和车牌信息作为车辆的信息对车辆进行标定。

作为本发明的又一较佳实施方式，将疏导策略发送给对应的车辆的步骤，包括：

通过v2r网络向车辆发送疏导策略；和/或

利用语音播放疏导策略。

无人机通过v2r网络与车辆上安装的v2x设备通信连接，下发疏导策略给车辆。语音播放通过无人机上的四向扬声器进行语音广播，将电子围栏对应的区域范围进行语音播报，以使得无人机下方的车辆知晓事故情况，从而引导围栏外的车辆避开围栏，围栏内的车辆规避事故点。

在疏导过程中或疏导完毕后，呼叫救护车和工程车支持，运走事故车辆，收回无人机。

本发明的监控方法还包括，与交通指挥中心13通信连接，较佳地通过无线通讯网络远程通信连接，可实现无限远传输。利用无人机的摄像机对下方的事故情况进行实时拍摄，将拍摄形成的监控及图像信息传送给交通指挥中心13，交通指挥中心13根据监控及图像信息进行判断，在需要时可切换至人工模式，即断开无人机的现场疏导，由交通指挥中心进行人工疏导。

较佳地，还包括无人机在进行监控过程中，对电子围栏外的道路上的车辆进行拍摄，并分析车辆的行驶方向，在判断有车辆向着电子围栏方向驶入时，则通过v2x对该车辆发送告警信息或者给出语音告警，以禁止该车辆禁入电子围栏。

较佳地，交通指挥中心13发送事故告警信息至无人机20的机载控制模块21，在事故告警信息中包括有事故位置信息，根据事故位置信息可控制无人机20飞至事故位置点处。

以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。