一种无人机滑行通道描述方法及系统与流程

本申请属于无人机技术领域，特别涉及一种无人机通道描述方法及系统。

背景技术：

无人机地面滑行是机场管理的难点之一，其主要涉及两个方面：1)无人机对跑道、联络道、滑行道、停机坪的适应性；2)机场管制员临时调整上下跑道需要通过的联络道、到达的停机位，要求规划员能快速给出滑行的控制方案。考虑机场环境是相对固定的，长时间变化较小。本文提出了一种无人机滑行通道的描述方法，描述机场的所有停机坪、联络道、滑行道、跑道等的经纬度和联通性。在应用中，可根据飞机的当前位置及所描述的滑行通道，快速进行自动滑行规划，提高对任务的响应速度。

技术实现要素：

本申请的目的是提供了一种无人机滑行通道描述方法及系统，以解决或减轻背景技术中的至少一个问题。

在一方面，本申请提供的技术方案是：一种无人机滑行通道描述方法，所述方法包括：

获取所述滑行通道内的所有节点及所述节点的属性，其中，所述属性包括当前节点标识、当前节点位置以及与当前节点相连的其他节点信息；

根据所有节点及节点属性生成每个节点的描述信息。

在本申请一实施方式中，所述与当前节点相连的其他节点信息，包括：

与当前节点相连的其他节点标识、当前节点与其他节点的联通方向以及当前节点与其他节点的相对位置参数。

在本申请一实施方式中，所述当前节点标识和/或其他节点标识通过数字、字母、符号、中文或至少两者以上的组合进行表示。

在本申请一实施方式中，所述相对位置参数包括用于表示当前节点与其他节点为直线时的第一类型表示和用于表示当前节点与其他节点为非直线时的第二类型表示。

在本申请一实施方式中，所述联通方向根据当前节点与其他节点或其他节点与其他节点能否连通标示为第一标识和第二标识。

在另一方面，本申请提供的技术方案是：一种无人机滑行通道描述系统，所述系统包括：

节点获取模块，用于获取所述滑行通道内的所有节点及所述节点的属性，其中，所述属性包括当前节点标识、当前节点位置以及与当前节点相连的其他节点信息；

节点生成模块，用于根据所有节点及节点属性生成每个节点的描述信息。

在本申请一实施方式中，所述节点获取模块获取的与当前节点相连的其他节点信息，包括

与当前节点相连的其他节点标识、当前节点与其他节点的联通方向以及当前节点与其他节点的相对位置参数。

在本申请一实施方式中，所述当前节点标识和/或其他节点标识通过数字、字母、符号、中文或至少两者以上的组合进行表示。

在本申请一实施方式中，所述相对位置参数包括用于表示当前节点与其他节点为直线时的第一类型表示和用于表示当前节点与其他节点为非直线时的第二类型表示。

在本申请一实施方式中，所述联通方向根据当前节点与其他节点或其他节点与其他节点能否连通标示为第一标识和第二标识。

通过本申请的无人机滑行通道描述方法及系统可以对机场跑道、滑行道、联络道等进行数字化描述，将自然语言转化为机器语言，可为无人机自动滑行规划奠定基础，而无人机实现自动滑行规划可缩短任务规划时间，进而提高任务响应速度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请提供的技术方案，下面将对附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例。

图1为本申请的无人机滑行通道描述方法流程图。

图2为本申请一实施例的滑行通道示意图。

图3为本申请一实施例的联通矩阵形成示意图。

图4为本申请的无人机滑行通道描述系统组成图。

具体实施方式

为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

为了将无人机在机场的滑行通道进行数字化描述，由自然语言转化为机器语言，为无人机自动滑行规划奠定基础，本申请提供了一种无人机滑行通道描述方法及系统。

首先，如图1所示，本申请提供的无人机滑行通道描述方法10包括：

s11：获取滑行通道内的所有节点及节点的属性，其中，属性包括当前节点标识、当前节点位置以及与当前节点相连的其他节点信息；

s12：根据所有节点及节点属性生成每个节点的描述信息。

在本申请一实施方式中，与当前节点相连的其他节点信息可以包括：与当前节点相连的其他节点标识、当前节点与其他节点的联通方向以及当前节点与其他节点的相对位置参数。

在本申请一实施方式中，当前节点标识和/或其他节点标识通过数字、字母、符号、中文或至少两者以上的组合进行表示。

在本申请一实施方式中，相对位置参数包括用于表示当前节点与其他节点为直线时的第一类型表示和用于表示当前节点与其他节点为非直线时的第二类型表示。

在本申请一实施方式中，联通方向根据当前节点与其他节点或其他节点与其他节点能否连通标示为第一标识和第二标识。

参考图2所示的某一段滑行通道，其包括节点2-7，其中节点6分别与节点2、4和7连接，节点7分别与节点6、4和5连接，节点4分别与节点6、7和3连接。对生成后的每个节点来说，其如表1所示的节点6。

表1节点6描述示例

表1中，各标识代表的意义为：

1、本节点(或当前节点)o

1.1本节点号：要描述的节点。在本示例中采用数字6表示，即表示为节点6；

1.2经度、纬度：描述本节点的具体位置；

1.3联通点数量：与本节点相连的节点数量。在本示例中为3，即与节点6相连的节点有3个，分别为节点2、4、7。

2、第一个联通节点a(其它连通节点描述方式相同)

2.1节点标识号：即为与本节点联通的第一个节点的描述。在本示例中为2，即与节点6相连的节点2；

2.2联通方向：b4～b7为路质描述，其中0＝停机坪，1＝联络道，2＝滑行道，3～8描述不同等级宽度的跑道(依据目前民航定义分为a～f级，其中a级最窄，f级最宽)，其余保留；b0、b1、b2、b3表示本联通节点与其它联通节点的联通性，0表示不联通，1表示联通；

2.3参考点相对经度、纬度：如果经度、纬度均为0，则表示a与o之间的路段为直线；如果经度、纬度分别为具体的经、纬度数值，则代表a与o之间的路段为圆弧路段，经、纬度表示圆弧的圆点位置。在本示例中，节点6与节点2之间的路段为直线，节点6与节点4之间的路段为圆弧路段。

对于本申请中的联通性，如图3所示，实线箭头表示可以通行，未标识则表示禁止通行。将图3中左侧的路段通行情况转化为数字描述，即右边的联通矩阵。在图示中，节点6向节点2方向均不能通行，节点6向节点4方向可由节点2来流方向通行，节点6向节点7方向可由节点2和节点4来流方向通行，而图示联通矩阵中，0表示不能通行，1表示可以通行，因此，填入联通矩阵可得图示所示内容。

如图4所示，本申请提供了一种无人机滑行通道描述系统，系统包括：

节点获取模块21，用于获取滑行通道内的所有节点及节点的属性，其中，属性包括当前节点标识、当前节点位置以及与当前节点相连的其他节点信息；

节点生成模块22，用于根据所有节点及节点属性生成每个节点的描述信息。

在本申请一实施方式中，节点获取模块21获取的与当前节点相连的其他节点信息，包括

与当前节点相连的其他节点标识、当前节点与其他节点的联通方向以及当前节点与其他节点的相对位置参数。

在本申请一实施方式中，当前节点标识和/或其他节点标识通过数字、字母、符号、中文或至少两者以上的组合进行表示。

在本申请一实施方式中，相对位置参数包括用于表示当前节点与其他节点为直线时的第一类型表示和用于表示当前节点与其他节点为非直线时的第二类型表示。

在本申请一实施方式中，联通方向根据当前节点与其他节点或其他节点与其他节点能否连通标示为第一标识和第二标识。

本申请的无人机滑行通道描述方法及系统可以对机场跑道、滑行道、联络道等进行数字化描述，将自然语言转化为机器语言，可为无人机自动滑行规划奠定基础，而无人机实现自动滑行规划可缩短任务规划时间，进而提高任务响应速度。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。