航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质。

背景技术：

随着科学技术的飞速发展，无人机的技术发展越来越成熟，用户可以通过无人机搭载其他装置来进行各种作业。在利用无人机搭载拍摄装置进行拍摄时，控制无人机的飞行航线可以包括垂直摄影的飞行航线和倾斜摄影的飞行航线，其中，由于倾斜摄影的飞行航线相对于拍摄目标范围会发生前后左右的平移，而针对倾斜摄影的飞行航线中发生平移的飞行航线部分，如果存在建筑物或者障碍物，则容易使得无人机发生碰撞危险。

技术实现要素：

本发明提供了一种航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，用于解决现有技术中存在的针对倾斜摄影的飞行航线中发生平移的飞行航线部分，如果存在建筑物或者障碍物，则容易使得无人机发生碰撞危险的问题。

本发明的第一方面是为了提供一种航线调整方法，包括：

获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；

在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，则确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线；

根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，所述第二倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离。

本发明的第二方面是为了提供一种航线调整系统，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；

在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，则确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线；

根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，所述第二倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离。

本发明的第三方面是为了提供一种地面端设备，包括：上述第二方面所述的航线调整系统。

本发明的第四方面是为了提供一种无人机，包括：上述第二方面所述的航线调整系统。

本发明的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的航线生成方法。

本发明提供的航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，通过获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，通过确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线，而后根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离的第二倾斜拍摄航线，而后可以基于第二倾斜拍摄航线对无人机进行控制时，从而实现了在可以保证完成飞行作业的同时，可以有效地避免了无人机发生碰撞的情况，进而保证了无人机运行的安全可靠性，提高了该方法的实用性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有技术提供的一种垂直摄影的示意图；

图2为现有技术提供的一种倾斜摄影的示意图；

图3为现有技术提供的多个倾斜拍摄航线的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种航线调整方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种限制区域的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种限制区域与垂直拍摄航线之间的示意图；

图7为本发明实施例提供的第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交的示意图；

图8为本发明实施例提供的第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交的部分示意图一；

图9为本发明实施例提供的根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的示意图一；

图10为本发明实施例提供的获得第二倾斜拍摄航线的过程示意图；

图11为本发明实施例提供的获得第二倾斜拍摄航线的示意图；

图12为本发明实施例提供的第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交的部分示意图二；

图13为本发明实施例提供的对图12中的第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的局部放大示意图一；

图14为本发明实施例提供的对图12中的第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的局部放大示意图二；

图15为本发明实施例提供的针对图12中的第一倾斜拍摄航线，获得第二倾斜拍摄航线的过程示意图；

图16为本发明实施例提供的针对图12中的第一倾斜拍摄航线，获得第二倾斜拍摄航线的示意图；

图17为本发明实施例提供的另一种航线调整方法的流程示意图；

图18为本发明实施例提供的第三拍摄航线的示意图；

图19为本发明实施例提供的获取与所述飞行次数相对应的云台倾斜角度的示意图；

图20为本发明实施例提供的又一种航线调整方法的流程示意图；

图21为本发明实施例提供的还一种航线调整方法的流程示意图；

图22为本发明实施例提供的一种航线调整系统的结构示意图；

图23为本发明实施例提供的另一种航线调整系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：

在利用无人机进行航测中，可以采用5向飞行的作业方式，其中，5向可以包括一个垂直摄影方向和四个摄影拍摄方向，如图1-图2所示。针对某一待检测区域，可以获取与待检测区域相对应的5个方向进行飞行操作的航线，其中，如图3所示，与垂直摄影方向相对应的是垂直拍摄航线，此时，无人机上的拍摄装置(例如：相机)正对待检测区域。与四个摄影拍摄方向相对应的是倾斜拍摄航线，该倾斜拍摄航线可以分别根据设定的相机倾斜角度向前后左右偏移一定的距离，此时，无人机在不同倾斜拍摄航线中进行拍摄的区域皆为待检测区域的检测范围。

然而，针对倾斜摄影的飞行航线中发生平移的飞行航线部分，如果存在建筑物或者障碍物，则容易使得无人机发生碰撞危险。为了避免无人机发生碰撞，可以将一个飞行作业任务拆解成多个子任务进行完成，或者，在边角处需要进行特地手动飞行才能完成。然而，在无人机没有飞到能够拍摄到测区侧面纹理的场景下，会导致数据采集质量的很差，从而影响后期的数据处理效率，例如：严重影响基于数据对预设对象进行的质量检测结果，或者，影响基于数据对预设对象所建立的三维模型。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图4为本发明实施例提供的一种航线调整方法的流程示意图；参考附图4所示，为了解决现有技术中存在的上述问题，本实施例提供了一种航线调整方法，需要注意的是，该航线调整方法可以应用于地面端设备和/或无人机，也即，该航线调整方法的执行主体可以为地面端设备；或者，航线调整方法的执行主体也可以为无人机，此时，地面端设备可以用于显示航线信息；或者，航线调整方法的执行主体可以包括地面端设备和无人机，此时，地面端设备可以与无人机通信连接。下面以地面端设备或者无人机作为执行主体为例进行说明，此时的方法可以包括：

s1：获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据；限制区域用于限制无人机的飞行。

其中，第一倾斜拍摄航线可以包括以下至少之一：针对预设对象左侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线、针对预设对象右侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线、针对预设对象前侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线、针对预设对象后侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；该第一倾斜拍摄航线可以用于实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据(侧面纹理数据)。另外，本实施例对于第一倾斜拍摄航线的获取方式不做限定，例如：可以通过预先配置的系统参数获得第一倾斜拍摄航线，其中，系统参数可以包括以下至少之一：飞行高度、飞行速度、重叠率、外扩边距。当然的，本领域技术人员还可以根据具体的应用场景和设计需求采用其他方式来获得第一倾斜拍摄航线，只要能够保证第一倾斜拍摄航线获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

另外，与预设对象相对应的限制区域可以是预先设定的区域，或者，也可以是对数据进行分析处理后所确定的区域，该限制区域为限制无人机的飞行区域，从而可以保证无人机飞行的安全性。具体的，在确定预设对象之后，可以获取到预设对象所在的周围环境信息，基于周围环境信息可以确定限制区域，如图5-图6所示，假设图示的白色框框位置为预设对象所在的位置，当无人机针对预设对象执行任务时，在北边的楼高度会影响无人机的正常作业高度时，则对于无人机而言，北边的高楼有安全风险，因此，可以将其划入到由图中的黑色线所围成的限制区域100，可以理解的是，在不同的应用场景或者应用场景下，限制区域100的形状可以发生改变，并且，限制区域100的形状可以为规则形状或者不规则形状。一般情况下，该限制区域100可以与建筑物的高低、障碍物的高低或者所在区域的位置相关，也即：对于在高度和/或位置方面，可以将影响无人机正常作业的建筑物/障碍物或者位置划定为限制区域100，以避免发生碰撞。如图6所示，在限制区域100的下方设置有垂直拍摄航线200，由于垂直拍摄航线200的拍摄角度与预设对象直接相对，因此，预设对象的位置即为垂直拍摄航线200所在的位置。

此外，在获取限制区域时，一种可实现的方式为，用户可以手动在周围环境信息上规划限制区域，从而可以获得用户设定的限制区域。另一种可实现的方式为，可以通过标记语言(keyholemarkuplanguage,简称kml)技术导入限制区域，具体的，用户可以通过标kml文件上传与限制区域相对应的多个区域点信息，通过区域点信息可以生成限制区域。当然的，本领域技术人员也可以采用其他的方式来获取与预设对象相对应的限制区域，只要能够保证限制区域获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

s2：在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，则确定第一倾斜拍摄航线中位于限制区域内的重叠航线。

在获得第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域之后，可以对第一倾斜拍摄航线与限制区域之间进行分析处理，以判断第一倾斜拍摄航线与限制区域是否相交，若第一倾斜拍摄航线与限制区域不相交，则不需要对第一倾斜拍摄航线进行调整。在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，为了避免无人机发生碰撞的危险，并保证无人机飞行的安全可靠性，则需要对第一倾斜拍摄航线进行调整，具体的，参考附图7所示，可以先确定第一倾斜拍摄航线201中位于限制区域100内的重叠航线201a，具体的，重叠航线201a可以通过第一倾斜拍摄航线201与限制区域100所构成的交点来确定。

s3：根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，第二倾斜拍摄航线与限制区域之间的距离至少为预设安全距离。

其中，预设安全距离为预先配置的无人机与限制区域之间存在的最小安全距离，在无人机与限制区域之间的距离大于或等于预设安全距离时，则可以有效地避免无人机发生碰撞的危险，并保证无人机飞行的安全可靠性；在无人机与限制区域之间的距离小于预设安全距离时，则容易使得无人机发生碰撞危险。因此，在获取到重叠航线之后，可以根据限制区域对重叠航线进行调整，从而可以获得第二倾斜拍摄航线，此时的第二倾斜拍摄航线与限制区域之间的距离至少为预设安全距离。

另外，本实施例对于根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据第二倾斜拍摄航线所能够达到的效果来对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，例如：可以在第一倾斜拍摄航线中去除重叠航线，获得第一倾斜拍摄航线的航线新端点，该航线新端点即为第一倾斜拍摄航线与靠近该第一倾斜拍摄航线的限制区域的边缘所构成的交点；而后，将航线新端点沿着第一倾斜拍摄航线进行反向平移，使得航线新端点与限制区域之间的距离调整至预设安全距离，而后将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜航线，从而实现了对于限制区域遮挡或者影像的倾斜拍摄航线部分，可以自适应地基于限制区域进行调整，保证了飞行作业的连贯性，并可以尽可能连贯地获取侧面数据。

本实施例提供的航线调整方法，通过获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，通过确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线，而后根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离的第二倾斜拍摄航线，而后可以基于第二倾斜拍摄航线对无人机进行控制时，有效地实现了对于被限制区域遮挡或影像的拍摄航线部分，可以在保证无人机运行安全和不需要将飞行任务划分为更加复杂的多个子任务的前提下，完成对预设对象的侧面数据的采集；保证了飞行任务的完整性，减少人为补充拍摄不可控的不稳定因素，保证了数据采集的准确可靠性，提高了该方法的实用性。

图8为本发明实施例提供的第一倾斜拍摄航线与限制区域相交的部分示意图一；图9为本发明实施例提供的根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的示意图一；图10为本发明实施例提供的获得第二倾斜拍摄航线的过程示意图；图11为本发明实施例提供的获得第二倾斜拍摄航线的示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图8-11所示，本实施例中的根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线可以包括：

s31：确定第一倾斜拍摄航线与限制区域之间的交叉点。

s32：将交叉点沿着第一倾斜拍摄航线进行反向平移，获得航线新端点，航线新端点与限制区域之间的距离为预设安全距离。

s33：将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线。

为了便于理解，以附图8中的针对预设对象北侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线作为第一倾斜拍摄航线201为例进行说明，此时，为了能够准确地获取到预设对象朝北侧面的数据，第一倾斜拍摄航线201会朝向北方向发生倾斜偏移，使得第一倾斜拍摄航线201与限制区域100相交，此时，可以根据第一倾斜拍摄航线201与限制区域100的相对位置确定第一倾斜拍摄航线201与限制区域100之间存在的交叉点300，其中，交叉点300的个数可以为一个或多个，具体的，可以利用导航设备确定一个或多个交叉点300的经纬度信息，如图8所示。在获取到交叉点300的经纬度信息之后，可以将交叉点300沿着第一倾斜拍摄航线201进行反向平移，其中，反向平移的距离与第一倾斜拍摄航线201中每道子航线(靠近限制区域一端)与限制区域的距离相关，从而获得航线新端点300`，如图9，其中，航线新端点300`与限制区域100之间的距离为预设安全距离。在获取到航线新端点300`之后，可以将第一倾斜拍摄航线201上的航线新端点300`进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线，如图10-11所示。

通过确定第一倾斜拍摄航线与限制区域之间的交叉点，而后将交叉点沿着第一倾斜拍摄航线进行反向平移，获得航线新端点，而后将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得不与限制区域相交的第二倾斜拍摄航线，操作简单，容易实现，并且也有效地保证了第二倾斜拍摄航线获取的准确可靠性。

在上述实施例的基础上，继续参考附图12-16所示，在重叠航线包括相邻的第一子航线和第二子航线时，本实施例中的将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线可以包括：

s331：获取第一子航线的第一长度和第二子航线的第二长度。

s332：根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

其中，在获得航线新端点之后，对于第一倾斜拍摄航线而言，航线新端点所构成的连接线可能会出现倾斜航线，此时，为了保证无人机工作的安全可靠性，需要将倾斜航线调整为与平直型航线，从而使得无人机进行转换方向时可以通过直角进行转向，便于对无人机控制的准确可靠性。

为了便于理解，以附图12-16中的针对预设对象东侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线作为第一倾斜拍摄航线202为例进行说明，为了能够准确地获取到预设对象朝东侧面的数据，第一倾斜拍摄航线202会朝向东方向发生倾斜偏移，此时，第一倾斜拍摄航线202与限制区域100相交，如图12所示；而后可以利用上述实施例中的方法步骤对第一倾斜拍摄航线202进行调整，从而可以获得第一倾斜拍摄航线202的航线新端点301，如图13-14所示；在获取到航线新端点301之后，可以基于航线新端点301获得相邻的第一子航线2021的第一长度和第二子航线2022的第二长度，而后可以对第一长度和第二长度进行分析处理，并可以根据分析处理结果将第一子航线2021和第二子航线2022进行连接，从而可以获得部分的第二倾斜拍摄航线202。

具体的，在第一子航线2021上设置有第一端点3011，第二子航线2022上设置有第二端点3012时；一种可实现根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线的方式，包括：

s3321：在第一长度小于第二长度时，则根据第一长度确定位于第二子航线上的第三端点，第二端点与第三端点之间的距离为第二长度与第一长度的差值。

s3322：将第一端点与第三端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

如图13-14所示，在第一长度小于第二长度时，即第一子航线2021的长度小于第二子航线2022的长度，此时，若直接将第一端点3011和第二端点3012进行闭合连接，则会形成倾斜航线。为了避免出现上述倾斜航线的情况，则可以将较长的第二子航线2022的长度调整为与较短的第一子航线2021的长度一致，具体的，可以根据第一长度在第二子航线2022上确定第三端点3013，此时，位于第二子航线2022上的第二端点3012与第三端点3013之间的距离为第二长度与第一长度的差值。在获取到第三端点3013之后，则可以将第一端点3011与第三端点3013进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线，如图15-16所示。

相类似的，在第一子航线上设置有第一端点，第二子航线上设置有第二端点时；又一种可实现根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线的方式，包括：

s3323：在第一长度等于第二长度时，则将第一端点与第二端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

具体的，在第一长度与第二长度相等时，此时可以直接将第一子航线上的第一端点与第二子航线上的第二端点进行闭合连接，从而可以获得部分的第二倾斜拍摄航线。

或者，还一种可实现根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线的方式，包括：

s3324：在第一长度大于第二长度时，则根据第二长度确定位于第一子航线上的第四端点，第一端点与第四端点之间的距离为第一长度与第二长度的差值。

s3325：将第四端点与第二端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

本实施例中步骤的具体实现过程与上述步骤s3321-s3322的实现过程相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述调整过程，可以实现对与限制区域相交的第一倾斜拍摄航线的部分倾斜拍摄航线进行调整，从而可以获得与第一倾斜拍摄航线相对应的第二倾斜拍摄航线，如图16所示。

本实施例中，在将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线的过程中，通过获取第一子航线的第一长度和第二子航线的第二长度，而后根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，有效地避免了第二倾斜拍摄航线与限制区域出现交叠的情况，同时也避免在对无人机进行控制时，需要调整到某一锐角角度才能够实现方向的调整，进而保证了对无人机进行控制的稳定可靠性，提高了无人机作业的质量和效率。

图17为本发明实施例提供的另一种航线调整方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图17所示，为了提高对预设对象的侧面数据进行获取的质量和效率，本实施例中的方法还可以包括：

s101：根据限制区域获取与重叠航线相对应的第三拍摄航线，第三拍摄航线与限制区域中靠近与重叠航线的边缘相平齐。

s102：控制无人机执行第三拍摄航线。

其中，在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，则第一倾斜拍摄航线与限制区域之间会存在重叠航线，为了保证无人机飞行的安全可靠性，则会将第一倾斜拍摄航线中的重叠航线去除。为了避免因去除的重叠航线而影响侧面数据获取的精确度和完整度，则可以根据限制区域获取与重叠航线相对应的第三拍摄航线，通过第三拍摄航线对基于第一倾斜拍摄航线获取侧面数据的过程进行补偿，从而可以保证侧面数据获取的质量和精确度；该第三拍摄航线与限制区域中靠近重叠航线的边缘相平齐，如图18所示，第三拍摄航线205与限制区域100的边缘相平齐。在获取到第三拍摄航线之后，可以控制无人机执行第三拍摄航线。本实施例中的控制无人机执行第三拍摄航线在不同的应用场景下可以具有不同的执行主体，具体的，一种应用场景为：执行主体为地面端设备，此时，地面端设备可以与无人机通信连接，地面端设备可以直接控制无人机执行第三拍摄航线。又一种应用场景为：执行主体为无人机，此时，在无人机获取到第三拍摄航线之后，可以直接执行第三拍摄航线，此时的地面端设备可以用于显示无人机所执行的第三拍摄航线。还一种应用场景为：执行主体包括地面端设备和无人机，此时，本实施例中的方法步骤适应性调整为如下步骤：

s102a：地面端设备将第三拍摄航线发送至无人机。

s102b：无人机接收地面端设备发送的第三拍摄航线，并执行第三拍摄航线。

此时，地面端设备可以生成第三拍摄航线，为了能够实现对无人机的控制，地面端设备可以将第三拍摄航线发送至无人机，无人机接收到第三拍摄航线之后，可以执行第三拍摄航线，以实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据，从而有效地保证了无人机作业的质量和效率。

进一步的，在无人机包括云台时，拍摄装置可以设置于云台上，并可以通过对云台倾斜角度的调整实现对拍摄装置的拍摄角度进行调整；具体的，本实例中的控制无人机执行第三拍摄航线可以包括：

s1021：获取无人机的飞行次数以及与飞行次数相对应的云台倾斜角度。

其中，无人机的飞行次数可以与具体的应用场景和应用需求进行设置，例如：无人机的应用需求为需要获取预设对象的四个侧面的侧面数据，此时，无人机的飞行次数则可以确定为四次；在无人机的应用需求为需要获取预设对象的三个侧面的侧面数据，此时，无人机的飞行次数则可以确定为三次。为了能够保证侧面数据获取的完整性和可靠性，每次飞行时可以对云台的倾斜角度进行调整，具体的，本实施例中的获取与飞行次数相对应的云台倾斜角度可以包括：

s10211：确定与预设对象相对应的数据采集位置、第三拍摄航线的航线中心位置以及无人机的航高。

s10212：根据航高、数据采集位置和航线中心位置确定与飞行次数相对应的云台倾斜角度。

具体的，如图18-图19所示，在获取到第三拍摄航线205之后，可以获取到第三拍摄航线205的航线中心位置o点.而与预设对象相对应的数据采集位置和无人机的航高可以是预先设定的；其中，与预设对象相对应的数据采集位置可以包括p1、p2、p3和p4，在获取到航线中心位置o点和数据采集位置之后，连接航线中心位置和数据采集位置可以获得多条倾斜线，根据倾斜线与航高之间的三角关系可以确定与飞行次数相对应的云台倾斜角度。具体的，如图19所示，假设航线中心位置o点的投影坐标为o`点，o`点到p1点的距离为l1，此时，云台倾斜角度θ1与航高h、距离l1的关系为：tan(θ1)＝l1/h，此时，在l1和航高h已知的情况下，则可以确定云台倾斜角度θ1。同理的，采用相类似的方式可以确定多个云台倾斜角度θ2、θ3和θ4。

s1022：根据第三拍摄航线、飞行次数和云台倾斜角度对无人机进行控制。

在获取到云台倾斜角度和飞行次数之后，可以基于飞行次数和云台倾斜角度控制无人机执行第三拍摄航线；也即，基于不同的云台倾斜角度，控制无人机沿着同一个第三拍摄航线进行多次重复飞行，在每一次沿着第三拍摄航线进行飞行时，可以调节一次云台倾斜角度。例如：在第一次控制无人机执行第三拍摄航线时，云台倾斜角度可以为θ1，在第二次控制无人机执行第三拍摄航线时，可以调整云台倾斜角度为θ2，在第三次控制无人机执行第三拍摄航线时，可以调整云台倾斜角度为θ3，在第四次控制无人机执行第三拍摄航线时，可以调整云台倾斜角度为θ4。由于拍摄装置的拍摄角度可以随着云台倾斜角度的变化而发生变化，从而可以实现对预设对象的侧面进行全方位的数据采集操作，保证了侧面数据获取的完整可靠性。

需要注意的是，在根据第三拍摄航线、飞行次数和云台倾斜角度对无人机进行控制时，在不同的应用场景下，可以具有不同的执行主体。其中，一种应用场景为：执行主体为地面端设备，此时，地面端设备可以与无人机通信连接，地面端设备可以直接控制无人机基于飞行次数和云台倾斜角度执行第三拍摄航线。又一种应用场景为：执行主体为无人机，此时，在无人机获取到第三拍摄航线、飞行次数和云台倾斜角度之后，可以直接基于飞行次数和云台倾斜角度执行第三拍摄航线，此时的地面端设备可以用于显示无人机所执行的第三拍摄航线。还一种应用场景为：执行主体包括地面端设备和无人机，此时，本实施例中的方法步骤适应性调整为如下步骤：

s1022a：地面端设备将第三拍摄航线发送至无人机。

s1022b：无人机接收地面端设备发送的第三拍摄航线，并通过第三拍摄航线和预先确定的飞行次数和云台倾斜角度进行飞行。

此时，地面端设备可以生成第三拍摄航线，无人机可以获得飞行次数和云台倾斜角度，为了能够实现对无人机的飞行控制，地面端设备可以将第三拍摄航线发送至无人机，无人机接收到第三拍摄航线之后，可以基于飞行次数和云台倾斜角度执行第三拍摄航线，以实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据，从而有效地保证了无人机作业的质量和效率。

需要说明的是，在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，可以包括两种情况，一种情况为：第一倾斜拍摄航线一侧端的所有航线端点均与限制区域相交，如图8所示；另一种情况为，第一倾斜拍摄航线一侧端的部分航线端点与限制区域相交，如图12所示。当第一倾斜拍摄航线的一侧端的部分航线端点与限制区域相交，并且限制区域相交的侧面较为弯曲的情况下，可以针对此时的第一倾斜拍摄航线放弃生成第三拍摄航线的过程，也即，在某些应用场景中，可以接受一定的航线牺牲来保证复杂场景任务的可进行。当然的，也可以针对此时的第一倾斜拍摄航线生成第三拍摄航线，本领域技术人员可以根据具体的设计需求和应用需求选择不同的航线调整策略，在此不再赘述。

本实施例提供的航线调整方法，不仅可以解决现有技术中存在的如果存在建筑物或者障碍物，针对倾斜拍摄航线中发生平移的飞行航线部分，则容易导致任务无法完成或者需要拆解成多个子任务或者在边角处需要进行特地手动飞行才能完成的问题；而且还能够根据设定的限制区域实现倾斜拍摄航线任务的再次调整，放弃一部分航线以确保任务能够顺利实行，并通过在能够飞行的最靠近限制区域的第三拍摄航线上进行多角度的重复飞行，可以最大限度地获取预设对象的侧面数据，实现了对因为航线减少而导致的边缘图像覆盖不全的问题进行补偿，进一步保证了对预设对象的侧面数据进行采集的完整性和精确度。

在上述任意一个实施例的基础上，在获得第二倾斜拍摄航线之后，本实施例中的方法还可以包括：

s4：控制无人机执行第二倾斜拍摄航线。

可以理解的是，由于第一倾斜拍摄航线的个数可以为一个或多个，在第一倾斜拍摄航线的个数为多个时，第二倾斜拍摄航线的个数也为多个，此时，在控制无人机执行第二倾斜拍摄航线，可以控制一个无人机按照预设规划的航线顺序，依次完成多个第二倾斜拍摄航线的飞行操作；例如：可以按照预设规划的航线顺序，依次控制无人机完成4个第二倾斜拍摄航线的飞行作业，从而可以更加快速、便捷的完成飞行任务，提高了作业的质量和效率。

另外，本实施例中的控制无人机执行第二倾斜拍摄航线在不同的应用场景下可以具有不同的执行主体，具体的，一种应用场景为：执行主体为地面端设备，此时，地面端设备可以与无人机通信连接，地面端设备可以直接控制无人机执行第二倾斜拍摄航线。又一种应用场景为：执行主体为无人机，此时，在无人机获取到第二倾斜拍摄航线之后，可以直接执行第二倾斜拍摄航线，此时的地面端设备可以用于显示无人机所执行的第二倾斜拍摄航线。还一种应用场景为：执行主体包括地面端设备和无人机，此时，本实施例中的方法步骤适应性调整为如下步骤：

s4a：地面端设备将第二倾斜拍摄航线发送至无人机。

s4b：无人机接收地面端设备发送的第二倾斜拍摄航线，并执行第二倾斜拍摄航线。

此时，地面端设备可以生成第二倾斜拍摄航线，为了能够实现对无人机的控制，地面端设备可以将第二倾斜拍摄航线发送至无人机，无人机接收到第二倾斜拍摄航线之后，可以执行第二倾斜拍摄航线，以实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据，从而有效地保证了无人机作业的质量和效率。

图20为本发明实施例提供的又一种航线调整方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图20所示，本实施例中的方法还可以包括：

s201：获取第一倾斜拍摄航线的航线间隔区域以及航线间隔区域的间隔距离。

s202：在限制区域位于航线间隔区域内、且限制区域的宽度小于间隔距离时，则控制无人机执行第一倾斜拍摄航线。

具体的，在获取到第一倾斜拍摄航线之后，可以确定第一倾斜拍摄航线的航线间隔区域以及航线间隔区域的间隔距离。在获取到间隔距离之后，可以识别限制区域与航线间隔区域之间的位置关系和大小关系，在限制区域位于航线间隔区域内，且限制区域的宽度小于间隔距离时，例如，第一倾斜拍摄航线的航线间隔区域的间隔距离为5米，而此时位于该航线间隔区域中的限制区域的宽度为2米时，由于2米小于5米，此时则可以忽略限制区域，也即，限制区域并不会影响无人机的作业过程，进而则可以直接控制无人机执行第一倾斜拍摄航线。

需要注意的是，在控制无人机执行第一倾斜拍摄航线时，同样可以存在三种不同的应用场景；具体应用时，一种应用场景为：执行主体为地面端设备，此时，地面端设备可以与无人机通信连接，地面端设备可以直接控制无人机执行第一倾斜拍摄航线。又一种应用场景为：执行主体为无人机，此时，在无人机获取到第一倾斜拍摄航线之后，可以直接执行第一倾斜拍摄航线，此时的地面端设备可以用于显示无人机所执行的第一倾斜拍摄航线。还一种应用场景为：执行主体包括地面端设备和无人机，此时，本实施例中的方法步骤适应性调整为如下步骤：

s202a：地面端设备将第一倾斜拍摄航线发送至无人机。

s202b：无人机接收地面端设备发送的第一倾斜拍摄航线，并执行第一倾斜拍摄航线。

此时，地面端设备可以生成第一倾斜拍摄航线，为了能够实现对无人机的控制，可以将第一倾斜拍摄航线发送至无人机，无人机接收到第一倾斜拍摄航线之后，可以执行第一倾斜拍摄航线，以实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据，从而有效地保证了无人机作业的质量和效率。

在上述实施例的基础上，本实施例中的方法还可以包括：

s301：根据预设对象的侧面数据对数据对象的侧面质量进行检测。

其中，预设对象的侧面数据可以包括以下至少之一：针对预设对象左侧面的左侧面数据、针对预设对象右侧面的右侧面数据、针对预设对象前侧面进行拍摄的前侧面数据、针对预设对象后侧面进行拍摄的后侧面数据；在获得预设对象的侧面数据之后，可以基于侧面数据对数据对象的侧面质量进行检测，从而可以获知数据对象的侧面质量信息。

举例来说，在数据对象为水坝时，需要定期对水坝的侧面进行质量检测，此时，则可以通过无人机和拍摄装置获取到水坝的侧面数据，在获取到侧面数据之后，可以对侧面数据进行分析识别，以对水坝的侧面质量进行检测，在水坝的侧面质量满足预设要求时，则可以继续按照预设频率对水坝侧面进行质量检测；在水坝的侧面质量未满足预设要求时，则可以对水坝进行及时的维护和管理，从而保证水坝工作的安全可靠性。

图21为本发明实施例提供的还一种航线调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图21所示，本实施例中的方法还可以包括：

s401：获取垂直拍摄航线，垂直拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获得预设对象的垂面数据。

s402：控制无人机执行垂直拍摄航线。

其中，本实施例对于垂直拍摄航线的获取方式不做限定，例如：可以对系统参数进行配置，系统参数可以包括以下至少之一：飞行高度、飞行速度、重叠率、外扩边距；而后通过所配置的系统参数可以获得垂直拍摄航线，该垂直拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获得预设对象的垂面数据。当然的，本领域技术人员还可以根据具体的应用场景和设计需求采用其他方式来获得垂直拍摄航线，只要能够保证垂直拍摄航线获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

在获取到垂直拍摄航线之后，可以控制无人机执行垂直拍摄航线，具体的，本实施例中的控制无人机执行垂直拍摄航线的具体实现过程与上述实施例中的步骤s4的具体实现过程相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法还可以包括：

s501：根据预设对象的垂面数据和侧面数据对预设对象进行三维建模处理，获得与预设对象相对应的三维模型。

其中，为了能够实现对预设对象进行三维建模处理，预设对象的侧面数据可以包括：针对预设对象左侧面的左侧面数据、针对预设对象右侧面的右侧面数据、针对预设对象前侧面进行拍摄的前侧面数据、针对预设对象后侧面进行拍摄的后侧面数据；此时，可以结合所获得的预设对象的垂面数据和侧面数据对预设对象进行三维建模处理，进而可以获得与预设对象相对应的三维模型，这样可以使得用户直观地了解预设对象的形态特征，提高了该方法的实用性。

图22为本发明实施例提供的一种航线调整系统的结构示意图；参考附图22所示，本实施例提供了一种航线调整系统，该航线调整系统可以执行上述图4所示的航线调整方法，具体的，该航线调整系统可以包括：

存储器12，用于存储计算机程序；

处理器11，用于运行存储器12中存储的计算机程序以实现：

获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据；限制区域用于限制无人机的飞行；

在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，则确定第一倾斜拍摄航线中位于限制区域内的重叠航线；

根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，第二倾斜拍摄航线与限制区域之间的距离至少为预设安全距离。

其中，该航线调整系统的结构中还可以包括通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。第一倾斜拍摄航线包括以下至少之一：针对预设对象左侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；针对预设对象右侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；针对预设对象前侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；针对预设对象后侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，在处理器11根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线时，处理器11还用于：确定第一倾斜拍摄航线与限制区域之间的交叉点；将交叉点沿着第一倾斜拍摄航线进行反向平移，获得航线新端点，航线新端点与限制区域之间的距离为预设安全距离；将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，重叠航线包括相邻的第一子航线和第二子航线；此时，在处理器11将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线时，处理器11还用于：获取第一子航线的第一长度和第二子航线的第二长度；根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，第一子航线上设置有第一端点，第二子航线上设置有第二端点；在处理器11根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线时，处理器11还用于：在第一长度小于第二长度时，则根据第一长度确定位于第二子航线上的第三端点，第二端点与第三端点之间的距离为第二长度与第一长度的差值；将第一端点与第三端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，第一子航线上设置有第一端点，第二子航线上设置有第二端点；在处理器11根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线时，处理器11还用于：在第一长度等于第二长度时，则将第一端点与第二端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线；或者，在第一长度大于第二长度时，则根据第二长度确定位于第一子航线上的第四端点，第一端点与第四端点之间的距离为第一长度与第二长度的差值；将第四端点与第二端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，处理器11还用于：控制无人机执行第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，处理器11还用于：获取第一倾斜拍摄航线的航线间隔区域以及航线间隔区域的间隔距离；在限制区域位于航线间隔区域内、且限制区域的宽度小于间隔距离时，则控制无人机执行第一倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，处理器11还用于：根据限制区域获取与重叠航线相对应的第三拍摄航线，第三拍摄航线与限制区域中靠近与重叠航线的边缘相平齐；控制无人机执行第三拍摄航线。

在一个实施例中，无人机包括云台；在处理器11控制无人机执行第三拍摄航线时，处理器11还用于：获取无人机的飞行次数以及与飞行次数相对应的云台倾斜角度；根据第三拍摄航线、飞行次数和云台倾斜角度对无人机进行控制。

在一个实施例中，在处理器11获取与飞行次数相对应的云台倾斜角度时，处理器11还用于：确定与预设对象相对应的数据采集位置、第三拍摄航线的航线中心位置以及无人机的航高；根据航高、数据采集位置和航线中心位置确定与飞行次数相对应的云台倾斜角度。

在一个实施例中，处理器11还用于：根据预设对象的侧面数据对数据对象的侧面质量进行检测。

在一个实施例中，处理器11还用于：获取垂直拍摄航线，垂直拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获得预设对象的垂面数据；控制无人机执行垂直拍摄航线。

在一个实施例中，处理器11还用于：根据预设对象的垂面数据和侧面数据对预设对象进行三维建模处理，获得与预设对象相对应的三维模型。

图22所示航线调整系统可以执行图4-图21所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图4-图21所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图4-图21所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图4-图21的航线调整方法。

另外，本实施例的另一方面提供了一种地面端设备，包括：上述任意一种的航线调整系统。

此外，本实施例的又一方面提供了一种无人机，包括：上述任意一种的航线调整系统。

图23为本发明实施例提供的另一种航线调整系统的结构示意图；参考附图23所示，本实施例提供了另一种航线调整系统，该系统可以包括地面端设备21和无人机22，其中，地面端设备21与无人机22通信连接。而地面端设备21，用于：

获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据；限制区域用于限制无人机的飞行；

在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，则确定第一倾斜拍摄航线中位于限制区域内的重叠航线；

根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，第二倾斜拍摄航线与限制区域之间的距离至少为预设安全距离。

其中，第一倾斜拍摄航线包括以下至少之一：针对预设对象左侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；针对预设对象右侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；针对预设对象前侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；针对预设对象后侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，地面端设备21还用于：确定第一倾斜拍摄航线与限制区域之间的交叉点；将交叉点沿着第一倾斜拍摄航线进行反向平移，获得航线新端点，航线新端点与限制区域之间的距离为预设安全距离；将第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，重叠航线包括相邻的第一子航线和第二子航线；地面端设备21还用于：获取第一子航线的第一长度和第二子航线的第二长度；根据第一长度和第二长度将第一子航线与第二子航线进行连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，第一子航线上设置有第一端点，第二子航线上设置有第二端点；地面端设备21还用于：在第一长度小于第二长度时，则根据第一长度确定位于第二子航线上的第三端点，第二端点与第三端点之间的距离为第二长度与第一长度的差值；将第一端点与第三端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，第一子航线上设置有第一端点，第二子航线上设置有第二端点；地面端设备21还用于：在第一长度等于第二长度时，则将第一端点与第二端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线；或者，在第一长度大于第二长度时，则根据第二长度确定位于第一子航线上的第四端点，第一端点与第四端点之间的距离为第一长度与第二长度的差值；将第四端点与第二端点进行闭合连接，获得部分的第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，地面端设备21还用于：将第二倾斜拍摄航线发送至无人机22，以使无人机22执行第二倾斜拍摄航线；

此时，无人机22用于：接收地面端设备21发送的第二倾斜拍摄航线，并执行第二倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，地面端设备21还用于：获取第一倾斜拍摄航线的航线间隔区域以及航线间隔区域的间隔距离；在限制区域位于航线间隔区域内、且限制区域的宽度小于间隔距离时，则将第一倾斜拍摄航线发送至无人机22，以使无人机22执行第一倾斜拍摄航线；

此时，无人机22用于：接收地面端设备21发送的第一倾斜拍摄航线，并执行第一倾斜拍摄航线。

在一个实施例中，地面端设备21还用于：根据限制区域获取与重叠航线相对应的第三拍摄航线，第三拍摄航线与限制区域中靠近与重叠航线的边缘相平齐；将第三拍摄航线发送至无人机22，以使无人机22执行第三拍摄航线；

此时，无人机22用于：接收地面端设备21发送的第三拍摄航线，并执行第三拍摄航线。

在一个实施例中，无人机包括云台；无人机22还用于：获取无人机的飞行次数以及与飞行次数相对应的云台倾斜角度；根据第三拍摄航线、飞行次数和云台倾斜角度进行作业。

在一个实施例中，无人机22还用于：确定与预设对象相对应的数据采集位置、第三拍摄航线的航线中心位置以及无人机的航高；根据航高、数据采集位置和航线中心位置确定与飞行次数相对应的云台倾斜角度。

在一个实施例中，无人机22还用于：根据预设对象的侧面数据对数据对象的侧面质量进行检测。

在一个实施例中，地面端设备21还用于：获取垂直拍摄航线，垂直拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获得预设对象的垂面数据；将垂直拍摄航线发送至无人机22，以使无人机22执行垂直拍摄航线；

此时，无人机22用于：接收地面端设备21发送的垂直拍摄航线，并执行垂直拍摄航线。

在一个实施例中，无人机22还用于：根据预设对象的垂面数据和侧面数据对预设对象进行三维建模处理，获得与预设对象相对应的三维模型。

图23所示航线调整系统可以执行图4-图21所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图4-图21所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图4-图21所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。