辅助驾驶的方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体涉及大数据处理和计算机视觉的技术领域，可以应用在电子地图的导航场景。


背景技术：

2.在现实世界的道路中，通常会在针对一些特殊路段设置警告标志，警告标志用于提示驾驶员调整车速(如减速)以确保驾驶安全。电子地图中会记录上述的警告标志及其对应的路段信息，在驾驶员通过终端使用电子地图的导航功能期间，终端如果检测到车辆进入警告标志对应的路段，则会展示相应的提示信息来提醒驾驶员调整车速。
3.然而，某些警告标志对应的路段没有明确的建议速度，因此终端所展示的提示信息也就无法为驾驶员提供针对车速的指导建议，无法有效地实现确保驾驶安全的目的。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种辅助驾驶的方法、装置、设备及存储介质。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种辅助驾驶的方法，包括：
6.从电子地图中识别出警告标志数据所指示的目标路段；
7.获取目标路段对应的历史车速数据；
8.从历史车速数据中确定出预设历史时段对应的目标车速数据；
9.基于目标车速数据计算目标路段的建议车速；
10.将建议车速发送至终端，以便终端基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。
11.根据本公开的第二方面，提供了一种辅助驾驶的方法，包括：
12.监测目标车辆的实时速度和实时位置；
13.在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，获取目标路段的建议车速；
14.基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息；
15.其中，建议车速是服务器基于目标路段的车速数据中预设历史时段内的目标车速数据计算得到的。
16.根据本公开的第三方面，提供了一种辅助驾驶装置，包括：
17.目标路段识别模块，用于从电子地图中识别出警告标志数据所指示的目标路段；
18.车速数据获取模块，用于获取目标路段对应的历史车速数据；
19.目标数据确定模块，用于从历史车速数据中确定出预设历史时段对应的目标车速数据；
20.建议车速计算模块，用于基于目标车速数据计算目标路段的建议车速；
21.建议车速发送模块，用于将建议车速发送至终端，以便终端基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。
22.根据本公开的第四方面，提供了一种辅助驾驶装置，包括：
23.车辆监测模块，用于监测目标车辆的实时速度和实时位置；
24.建议车速获取模块，用于在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，获取目标路段的建议车速；
25.驾驶提示模块，用于基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息；
26.其中，建议车速是服务器基于目标路段的车速数据中预设历史时段内的目标车速数据计算得到的。
27.根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：
28.至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
29.其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面或第二方面提供的辅助驾驶方法。
30.根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或第二方面提供的辅助驾驶方法。
31.根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面提供的辅助驾驶方法。
32.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
33.本公开提供的技术方案带来的有益效果是：
34.在本公开的技术方案中，可以通过对警告标志对应的目标路段的历史车速数据进行分析，计算出目标路段的建议车速，基于建议车速对驾驶员的驾驶过程进行辅助指导，提示驾驶员能够在目标路段中保持合理的车速，从而确保驾驶安全。
附图说明
35.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
36.图1示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶系统的架构图；
37.图2示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶的方法的流程示意图；
38.图3示出了本公开实施例提供的另一种辅助驾驶的方法的流程示意图；
39.图4示出了本公开实施例提供的终端展示驾驶提示信息的示意图；
40.图5示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶装置的示意图；
41.图6示出了本公开实施例提供的另一种辅助驾驶装置的示意图；
42.图7示出了可以用来实施本公开实施例提供的辅助驾驶的方法的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
43.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
44.在现实世界的道路中，通常会在针对一些特殊路段设置警告标志，警告标志用于
提示驾驶员调整车速(如减速)以确保驾驶安全。电子地图中会记录上述的警告标志及其对应的路段信息，在驾驶员通过终端使用电子地图的导航功能期间，终端如果检测到车辆进入警告标志对应的路段，则会展示相应的提示信息来提醒驾驶员调整车速。
45.然而，某些警告标志对应的路段没有明确的建议速度，因此终端所展示的提示信息也就无法为驾驶员提供针对车速的指导建议，例如，终端提供的提示信息的内容是“前方急转弯，请减速慢行”，驾驶员显然无法在这样的信息中获知车辆在警告标志对应的路段的合理速度，这中提示无法更好地实现确保驾驶安全的目的。
46.本公开实施例提供的辅助驾驶的方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
47.本公开实施例提供的一种辅助驾驶方法，该辅助驾驶方法可以应用于该辅助驾驶系统。图1示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶系统的架构图，如图1所示，辅助驾驶系统包括终端和服务器，二者可以通过网络进行通信，其中，终端部署有电子地图，服务器可以为电子地图提供运行服务。
48.服务器可以从电子地图中识别出警告标志数据所指示的目标路段，获取目标路段对应的历史车速数据；之后从历史车速数据中确定出预设历史时段对应的目标车速数据，基于目标车速数据计算目标路段的建议车速，并可以将建议车速发送至终端。终端在运行电子地图期间，可以监测目标车辆的实时速度和实时位置；终端在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，可以获取目标路段的建议车速，并基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。
49.图2示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶的方法的流程示意图，如图2示，该方法应用于服务器，主要可以包括以下步骤：
50.s210：服务器从电子地图中识别出警告标志数据所指示的目标路段。
51.在本公开实施例中，警告标志是实际道路中用于指示道路情况的标志，例如，用于提示前方有学校的标志、用于提示有弯道的标志、用于指示前方道路有人行道的标志。警告标志数据是电子地图中包含有警告标志的信息的相关数据，例如警告标志的地理位置、警告标志所对应的路段信息，其中，警告标志所对应的路段信息包括该路段的起点位置和终点位置。这里，警告标志数据所指示的目标路段，是指警告标志所对应的路段。
52.s220：服务器获取目标路段对应的历史车速数据。
53.在本公开实施例中，终端可以记录车辆的行驶数据，并将这些轨迹数据上传到服务器作为车辆的历史行驶数据，可以理解，可以从车辆的历史行驶数据解析出该车辆的车速数据。这里，目标路段对应的历史车速数据，包括从该目标路段行驶过的至少一个车辆的行驶车速。
54.为了便于理解和表述，将通过目标路段的车辆定义为第一车辆，将第一车辆在目标路段的行驶速度定义为第一车速，因此，历史车速数据包括通过目标路段的第一车辆的第一车速。
55.s230：服务器从历史车速数据中确定出预设历史时段对应的目标车速数据。
56.在本公开实施例中，预设历史时段的范围可以根据实际的设计需要而定，例如，预设历史时段可以是当前时间的前一周，可以将目标路段在这一周内的历史车速数据作为目标车速数据。可以理解，目标车速数据包括在预设历史时段通过目标路段的第一车辆的第
一车速。
57.具体来说，可以从历史车速数据中，确定出在预设历史时段内通过目标路段的每个第一车辆的第一车速；将各第一车辆的车速作为目标车速数据。以预设历史时段是当前时间的前一周为例，目标车速数据包括在前一周通过目标路段的第一车辆的第一车速。具体地，预设历史时段可以是目标路段的建议车速的更新周期，本公开实施例可以周期性地更新目标路段的建议车速，使得建议车速更加符合目标路段当前的实际情况。
58.s240：服务器基于目标车速数据计算目标路段的建议车速。
59.如前文所示，目标车速数据包括在预设历史时段通过目标路段的第一车辆的第一车速，本公开实施例可以计算在预设历史时段通过目标路段的所有第一车辆的第一车速的平均数或中位数，将平均数或中位数作为目标路段的建议车速。
60.可选地，服务器可以按照车辆类型对第一车辆进行分类，分别计算每种车辆类型的车对应于目标路段的建议速度。具体地，本公开实施例在基于目标车速数据计算目标路段的建议车速时，可以确定每个第一车辆的车辆类型；针对每种车辆类型，基于该车辆类型的各第一车辆的第一车速，计算该车辆类型对应于目标路段的建议车速。例如，车辆类型可以包括小汽车、货车和大客车，可以从第一车辆中筛选出所有的小汽车，计算各小汽车的第一车速计算小汽车对应于目标路段的建议车速。车辆类型对应于目标路段的建议车速可以是相同或不同的，例如在某一个弯道路段，小汽车、货车和大客车的建议速度分别是70千米/小时、40千米/小时和40千米/小时。本公开实施例按照车辆的车辆类型为提供差异化的建议车速，方便驾驶员将其车辆的车速保持在对应的车辆类型的建议速度，使得车辆在目标路段中的车速更加符合其实际情况。
61.在本公开实施例中，每种车辆类型对应于目标路段的建议车速，是该车辆类型的所有第一车辆的第一车速的平均数或中位数。第一车速的平均数或中位数更加接近同一类型的车辆在目标路段中的安全速度，确保建议车速的合理性。
62.s250：服务器将建议车速发送至终端。
63.在本公开实施例中，服务器可以在接收到终端发送的针对目标路段的建议车速请求时，将目标路段的建议车速发送至终端。终端通过发送建议车速请求的方式来获取建议车速的数据，就可以无需在终端本地存储大量的建议车速的数据，节省终端中的存储资源。或者，服务器可以在接收到终端发送的地图数据更新请求时，将包含有目标路段的建议车速的更新数据发送至终端。
64.终端在接收到目标路段的建议车速之后，可以基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。这里，目标车辆是与该终端相关联的车辆，终端可以监测目标车辆的实时速度和实时位置。
65.可选的，在本公开实施例中，终端设备发送的建议车速请求包含有目标车辆的车辆类型。服务器在在接收到终端发送的针对目标路段的建议车速请求时，可以从建议车速请求中解析出目标车辆的车辆类型；之后可以继续确定目标车辆的车辆类型对应于目标路段的建议车速，将该建议车速发送至终端。以建议车速请求包含的目标车辆的车辆类型是小汽车为例，服务器可以将小汽车对应于目标路段的建议速度(如70千米/小时)发送至终端。
66.在本公开实施例提供的辅助驾驶的方法中，服务器可以通过对警告标志对应的目
标路段的历史车速数据进行分析，计算出目标路段的建议车速，必将该建议车速发送的终端，使得终端能够基于建议车速对驾驶员的驾驶过程进行辅助指导，进而提示驾驶员能够在目标路段中保持合理的车速，从而确保驾驶安全。
67.图3示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶的方法的流程示意图，如图3示，该方法应用于终端，主要可以包括以下步骤：
68.s310：终端监测目标车辆的实时速度和实时位置。
69.在本公开实施例中，终端放置在目标车辆上，终端可以通过实时地检测其自身的位置变化的情况来监测目标车辆的实时速度和实时位置。可以理解，此时终端的实时速度和实时位置，与目标车辆的实时速度和实时位置相同的。
70.s320：终端在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，获取目标路段的建议车速。
71.建议车速是服务器基于目标路段的车速数据中预设历史时段内的目标车速数据计算得到的，目标路段的车速数据的计算方式可以参照上述步骤s210至步骤s250。
72.在本公开实施例中，警告标志是实际道路中用于指示道路情况的标志，例如，用于提示前方有学校的标志、用于提示有弯道的标志、用于指示前方道路有人行道的标志。警告标志数据是电子地图中包含有警告标志的信息的相关数据，例如警告标志的地理位置、警告标志所对应的路段信息，其中，警告标志所对应的路段信息包括该路段的起点位置和终点位置。这里，警告标志数据所指示的目标路段，是指警告标志所对应的路段。终端可以通过比较目标车辆的实时位置和警告标志数据包含的位置信息，来确定目标车辆是否即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段。
73.具体来说，终端可以确定目标车辆所在的目标道路，从电子地图中确定出目标道路对应的警告标志数据，从警告标志数据中确定出警告标志的地理位置，在检测到目标车辆和实时位置与警告标志的地理位置的距离小于预设的距离阈值时，确定目标车辆即将警告标志所指示的目标路段。这里，距离阈值的具体数值可以根据实际的设计需要而定。终端可以在目标车辆之前即获取到对应的建议车速，可以确保及时地基于建议车速来展示驾驶提示信息，确保行车安全。
74.在本公开实施例中，终端可以向服务器发送针对目标路段的建议车速请求，接收服务器针对建议车速请求返回的目标路段的建议车速。这种实时的车速获取方式可以避免在终端存储过多的车速数据，减少占用终端的存储资源。当然，终端也可以想服务器可以在接收到终端发送的地图数据更新请求，服务器接收到地图数据更新请求之后，将包含有目标路段的建议车速的更新数据发送至终端，使得终端获取到目标路段的建议车速。
75.在本公开实施例中，建议车速请求包含有目标车辆的车辆类型，服务器返回的是目标车辆的车辆类型对应于目标路段的建议车速。如前文所述，服务器可以确定每个第一车辆的车辆类型；针对每种车辆类型，基于该车辆类型的各第一车辆的第一车速，计算该车辆类型对应于目标路段的建议车速。服务器在在接收到终端发送的针对目标路段的建议车速请求时，可以从建议车速请求中解析出目标车辆的车辆类型；之后可以继续确定目标车辆的车辆类型对应于目标路段的建议车速，将该建议车速发送至终端。以建议车速请求包含的目标车辆的车辆类型是小汽车为例，服务器可以将小汽车对应于目标路段的建议速度(如70千米/小时)发送至终端。本公开实施例按照车辆的车辆类型为提供差异化的建议车
速，方便驾驶员将其车辆的车速保持在对应的车辆类型的建议速度，使得车辆在目标路段中的车速更加符合其实际情况。
76.在本公开实施例中，每种车辆类型对应于目标路段的建议车速，是该车辆类型的所有第一车辆的第一车速的平均数或中位数。第一车速的平均数或中位数更加接近同一类型的车辆在目标路段中的安全速度，确保建议车速的合理性。
77.s330：终端基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。
78.在本公实施例中，终端可以对建议车速和目标车辆的实时车速进行比较，基于比较结果展示相应的驾驶提示信息。驾驶提示信息是用于提示目标车辆的驾驶员调整车速的信息，驾驶提示信息可以是图像信息、文字信息和声音信息中的至少一项。
79.在本公实施例中，当终端确定建议车速小于目标车辆的实时车速时，计算建议车速与实时车速的差值，基于差值展示驾驶提示信息。其中，驾驶提示信息的内容与差值的大小相关。以驾驶提示信息是图像信息为例，建议车速与实时车速的差值越大，终端设备所展示的图像信息的以视觉效果越强烈。图4示出了本公开实施例提供的终端展示驾驶提示信息的示意图，如图4所示，目标车辆在即将驶入目标路段时，终端可以展示电子地图中具有目标路段的界面，并以预设颜色(如红色)标注目标路段，建议车速与实时车速的差值越大，目标路段中的预设颜色的视觉效果越强烈(如颜色越深)。
80.在本公开实施例提供的辅助驾驶的方法中，终端能都实时地检测车辆的位置信息，在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，能够基于目标路段的建议车速对驾驶员的驾驶过程进行辅助指导，提示驾驶员能够在目标路段中保持合理的车速，从而确保驾驶安全。
81.基于与上述的辅助驾驶的方法相同的原理，本公开实施例提供了一种辅助驾驶装置，图5示出了本公开实施例提供的一种辅助驾驶装置的示意图。如图5所示，辅助驾驶装置500包括目标路段识别模块510、车速数据获取模块520、目标数据确定模块530、建议车速计算模块540和建议车速发送模块550。
82.目标路段识别模块510用于从电子地图中识别出警告标志数据所指示的目标路段。
83.车速数据获取模块520用于获取目标路段对应的历史车速数据。
84.目标数据确定模块530用于从历史车速数据中确定出预设历史时段对应的目标车速数据。
85.建议车速计算模块540用于基于目标车速数据计算目标路段的建议车速。
86.建议车速发送模块550用于将建议车速发送至终端，以便终端基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。
87.在本公开实施例提供的辅助驾驶的方法中，装置可以通过对警告标志对应的目标路段的历史车速数据进行分析，计算出目标路段的建议车速，必将该建议车速发送的终端，使得终端能够基于建议车速对驾驶员的驾驶过程进行辅助指导，进而提示驾驶员能够在目标路段中保持合理的车速，从而确保驾驶安全。
88.在本公开实施例中，历史车速数据包括通过目标路段的第一车辆的第一车速。
89.在本公开实施例中，目标数据确定模块530在用于从历史车速数据中确定出预设历史时段对应的目标车速数据时，具体用于：
90.从历史车速数据中，确定出在预设历史时段内通过目标路段的每个第一车辆的第一车速；将各第一车辆的车速作为目标车速数据。
91.在本公开实施例中，建议车速计算模块540在用于基于目标车速数据计算目标路段的建议车速时，具体用于：
92.确定每个第一车辆的车辆类型；
93.针对每种车辆类型，基于该车辆类型的各第一车辆的第一车速，计算该车辆类型对应于目标路段的建议车速。
94.在本公开实施例中，每种车辆类型对应于目标路段的建议车速，是该车辆类型的所有第一车辆的第一车速的平均数或中位数。
95.在本公开实施例中，建议车速发送模块550在用于将建议车速发送至终端时，具体用于：在接收到终端发送的针对目标路段的建议车速请求时，将目标路段的建议车速发送至终端。
96.在本公开实施例中，建议车速请求包含有目标车辆的车辆类型；
97.建议车速发送模块550在用于在接收到终端发送的针对目标路段的建议车速请求时，将目标路段的建议车速发送至终端时，具体用于：
98.在接收到终端发送的针对目标路段的建议车速请求时，从建议车速请求中解析出目标车辆的车辆类型；
99.确定目标车辆的车辆类型对应于目标路段的建议车速，将该建议车速发送至终端。
100.可以理解的是，本公开实施例中的辅助驾驶装置的上述各模块具有实现上述的辅助驾驶的方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述辅助驾驶装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的辅助驾驶的方法的对应描述，在此不再赘述。
101.基于与上述的辅助驾驶的方法相同的原理，本公开实施例提供了另一种辅助驾驶装置，图6示出了本公开实施例提供的另一种辅助驾驶装置的示意图，如图6所示，辅助驾驶装置600包括车辆监测模块610、建议车速获取模块620和驾驶提示模块630。
102.车辆监测模块610用于监测目标车辆的实时速度和实时位置。
103.建议车速获取模块620用于在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，获取目标路段的建议车速。
104.驾驶提示模块630用于基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息。
105.其中，建议车速是服务器基于目标路段的车速数据中预设历史时段内的目标车速数据计算得到的。
106.在本公开实施例提供的辅助驾驶的装置中，装置能都实时地检测车辆的位置信息，在确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段时，能够基于目标路段的建议车速对驾驶员的驾驶过程进行辅助指导，提示驾驶员能够在目标路段中保持合理的车速，从而确保驾驶安全。
107.在本公开实施例中，建议车速获取模块620用于通过以下步骤确定目标车辆即将进入电子地图中警告标志数据所指示的目标路段：
108.确定目标车辆所在的目标道路；
109.从电子地图中确定出目标道路对应的警告标志数据；
110.从警告标志数据中确定出警告标志的地理位置；
111.在检测到目标车辆和实时位置与警告标志的地理位置的距离小于预设的距离阈值时，确定目标车辆即将警告标志所指示的目标路段。
112.在本公开实施例中，建议车速获取模块620在用于获取目标路段的建议车速时，具体用于：向服务器发送针对目标路段的建议车速请求；接收服务器针对建议车速请求返回的目标路段的建议车速。
113.在本公开实施例中，建议车速请求包含有目标车辆的车辆类型，服务器返回的是目标车辆的车辆类型对应于目标路段的建议车速。
114.在本公开实施例中，驾驶提示模块630在用于基于建议车速和目标车辆的实时车速展示驾驶提示信息时，具体用于：
115.当建议车速小于目标车辆的实时车速时，计算建议车速与实时车速的差值；基于差值展示驾驶提示信息。其中，驾驶提示信息的内容与差值的大小相关。
116.在本公开实施例中，历史车速数据包括通过目标路段的第一车辆的第一车速。
117.可以理解的是，本公开实施例中的辅助驾驶装置的上述各模块具有实现上述的辅助驾驶的方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述辅助驾驶装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的辅助驾驶的方法的对应描述，在此不再赘述。
118.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
119.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
120.图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
121.如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
122.设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
123.计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如辅助驾驶的方法。例如，在一些实施例中，辅助驾驶的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到ram 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的辅助驾驶的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行辅助驾驶的方法。
124.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
125.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
126.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
127.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
128.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算
系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
129.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
130.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
131.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。