用于避免可能的随后碰撞或者用于降低碰撞的事故后果的方法和设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种用于避免可能的随后碰撞（Folgekollision)或者用于降低碰撞 的事故后果的方法和设备，其中在发生车辆与另一交通参与者的首次碰撞之后通过车辆安 全系统根据制动模型触发自动制动干预，其方式是，由自身的行驶行为来求取车辆数据，将 所求取的车辆数据暂存在存储器中，由暂存的车辆数据推断出当前行驶的道路的类型，根 据所确定的道路类型确定初始间距并且在使用所述初始间距的情况下求取制动器的触发 条件。
【背景技术】
[0002] 由DE10 2007 019 991Al已知一种用于在触发通过驾驶员安全系统的自动制动 干预之后避免碰撞事故的方法。在此，当使用用于接近假定车辆的模型时，可W显著降低通 过随后的车辆的可能的碰撞事故的危险和严重性。在所述模型的范畴中求取触发制动器的 条件，W及在出现所述条件时至少部分地触发制动器。在此，确定触发制动器的时刻，其中 为此尤其假设假定的随后车辆的最初间距和在理论上采取的行为。在此，用于前面车辆的 制动器的触发条件优选取决于随后的车辆与自身车辆的假设的初始间距，其中随后车辆的 初始间距例如由经验法则"半转速计"或者自身速度的任意多倍得出。
【发明内容】
[0003] 本发明的核屯、在于，说明用于避免可能的随后碰撞或者用于降低碰撞的事故后果 的方法和设备，其方式是，在发生车辆与另一交通参与者的首次碰撞之后通过车辆安全系 统根据制动模型触发自动制动干预。在市场上，自动的紧急制动系统总是进一步实施，所述 自动的紧急制动系统在识别到碰撞情况时自动地触发并且如有可能实施车辆减速。在此， 对于自身车辆并且对于随后交通可W进一步降低碰撞危险或者所预料的碰撞严重性，其方 式是，在触发紧急制动之后不直至静止状态地继续自动的减速，而是当存在确定的触发条 件时再次触发车辆制动器。根据本发明，可W进一步降低碰撞危险或者碰撞严重性，其方式 是，在不强制地需要周围环境传感机构的车辆中根据制动模型计算触发条件，所述制动模 型由具有有特征的运动的假定的随后车辆得出。为了进一步改善所述模型，假定的随后车 辆与自身车辆的初始间距在触发自动的车辆制动时能够可变地构型并且与当前行驶的道 路类型的种类匹配。根据本发明，运通过独立权利要求的特征来解决。
[0004] 有利的扩展方案和构型由属权利要求得出。
[0005] 在此，可W由当前的自身的行驶行为来求取车辆数据，所述车辆数据暂存在存储 器中。由运些暂存的车辆数据可W推断出当前行驶的道路的类型，其方式是，根据由此确定 的道路类型来确定初始间距，所述初始间距说明在触发自动制动的时刻假定的随后车辆的 有特征的间距。此外，通过所述初始间距与当前行驶的道路类型的匹配，在发生首次碰撞之 后在使用所述适配的初始间距的情况下确定制动器的触发条件，由此可W降低与随后车辆 的碰撞危险或者碰撞严重性。
[0006] 在本发明的范畴内，术语"道路类型"理解为当前行驶的道路的种类和结构特性。 因此，可W推断例如在高速公路、州属道路之间的道路类型或者推断出在居民点内的城市 交通并且因此非常准确地假设当前行驶的道路的种类。此外也可能的是，附加地或替代地 如下区分所述道路类型：是否存在逆向交通，逆向交通是否在结构分开的行车道上行驶，如 其例如在高速公路时的情形那样，其中两个行驶方向通过绿化带和/或护栏分开。
[0007] 本发明能够W有利的方式扩展，其方式是，由所存储的行驶数据确定当前行驶 的道路类型，其方式是，将所存储的行驶数据与用于每一个道路类型的所存储的样本 (Mustern)进行比较。此外可能有利的是，当车辆的行驶数据由一个或多个借助车辆自 身的传感器确定的参量组成时。在此，尤其可W列举自身车辆的自身速度，此外可W设置 自身车辆的车辆加速度或者车辆减速度，设置在一定持续时间内或者在预确定的行驶路 程内的加速频度或者减速频度，可W检测变档过程的频度，此外可W检测转向运动的频度 W及附加地或替代地检测转向角偏转（LenkwinkeIeinschUige)的程度。通过所述参量 中的一个或多个的检测能够实现，推断出当前行驶的道路类型、例如高速公路、长途道路 (UbeiiandstraBe)或者城市交通或者推断出具有逆向交通的道路或者不具有逆向交通的 道路并且因此也推断出车辆周围环境中的其他交通参与者的行驶行为。
[0008] 此外有利的是，启发式地求取所存储的用于确定当前行驶的道路类型的样本，其 方式是，行驶典型的道路类型，收集与之相连的车辆数据并且由此推导出能够实现道路类 型的确定的样本。此外可能的是，为了确定当前行驶的道路类型，附加地使用导航系统的 地图信息。在车辆中，导航系统当今非常广泛地流行，其中所述系统具有接收器，所述接收 器能够实现当前位置的确定，W及此外可W通过所存储的地图信息确定自身车辆的当前位 置。可W通过了解当前位置和来自地图数据的关于当前行驶的道路的种类的信息借助导航 系统附加地合理性验证道路类型的确定。此外同样可W设想，由于当前行驶的道路类型借 助导航系统的确定，可W随着时间进一步个性化和/或精细化存储在存储器中的用于道路 类型的样本。
[0009] 对于一定的时间段或者对于已行驶的一定路程的持续时间，在车辆中存储借助车 辆自身的传感器收集的行驶数据，W便由此可W实施与所存储的样本的比较。所述车辆数 据的存储优选借助环形存储器实现，在所述环形存储器中连续地写入所检测的车辆数据并 且在完全填充存储器时所存在的最旧的数据通过新的数据覆盖。由此有利地得出，可W将 存储在存储器中的数据分配给测量窗，所述测量窗代表预确定的持续时间或者预确定的所 行驶的路程并且总是包含最当前的数据。
[0010] 此外有利的是，存储器的记录速率可变地构型，在所述存储器中写入并且存储车 辆数据、例如自身速度、车辆加速度、加速频度、变档频度、转向运动的频度和/或转向角偏 转的程度。在此，记录速率的变化、即存储数据的每时间单位的频度可W根据当前确定的道 路类型变化。由此能够实现，在没有得出车辆数据的快速变化的行驶情况中车辆数据不如 此频繁地记录或者在通常根据所行驶的道路类型得出的快速变化的行驶情况中设置更频 繁的记录速率。此外也可W设想，所列举的行驶数据中的仅仅一些根据当前确定的道路类 型变化，而在车辆数据的范畴内求取的其他参量W与当前确定的道路类型无关的记录速率 T^Elt 5?O
[0011] 此外特别有利的是，车辆附加地具有周围环境传感机构并且由此能够实现，求取 其他交通参与者的间距和/或相对速度并且提供给根据本发明的方法。所述周围环境传 感机构可W设置用于现代的驾驶员辅助系统并且由雷达传感器、激光雷达传感器或者视频 传感器组成并且例如确定位于前面的或者位于后面的交通参与者或者交通对象的间距和/ 或相对速度。通过了解其他交通参与者或者交通对象的间距和/或相对速度，即使当仅仅 在车辆前方区域中求取出W上所述时，也能够实现当前行驶的道路类型的更准确的确定并 且因此也能够实现假定的随后交通参与者的间距的更准确的确定，而无需直接检测或者测 量W上所述。
[0012] W控制元件的形式实现根据本发明的方法是特别重要的，所述控制元件设置用于 机动车的自动的紧急制动功能的控制设备。在此，在控制元件上存储程序，所述程序能够在 计算设备上、尤其在微处理器或者信号处理器上运行并且适于实施根据本发明的方法。因