腹腔模拟器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明是关于一种用于腹腔镜手术技能培训或学习用的腹腔模拟器。
【背景技术】
[0002]近年，美国的Intuitive Surgical, Inc.(直觉外科手术公司)开发了一种主从式内窥镜手术的医疗机器人达芬奇(DA VINCH)(注册商标)。为了提高该医疗机器人的操作水平，已知的有模拟腹腔和盆腔的装置存在。一般这种装置的壳体上设有插入上述医疗机器人的钳子或器具的插孔，对收纳在壳体内的膀胱部等腹腔内脏进行手术技能训练。
[0003]已知的有例如医疗临床中的切开或皮肤缝合等技术，通过接受与实际接近的感性训练研修，即使临床经验不足，也可以习得高度技术的经皮手术模拟器(例如，参照专利文献1)。专利文献1所公开的经皮手术模拟器，具有凸状弯曲部的本体、载置气管(人体器官的代替物)的载置部和，将覆盖住气管的一部分的皮肤(人体皮肤的代替物)固定在本体上的皮肤固定部和，可以使载置部在弯曲部的垂直表面方向上进退的载置部变位结构。采用经皮手术模拟器，与器官被皮肤覆盖住的人体结构同样的，被皮肤覆盖住的气管的结构也得到再现。此外，弯曲部作为人体表面的代替物。代替物的表面以及内部的形状和结构、硬度或质感等都与人接近，实现进行与实际操作相同的模拟训练。
[0004]此外，还公开了一种从用户的角度开发的，对实际上是被隐藏的器官模型进行配置的模拟体腔的便携式腹腔镜手术训练器(例如，参照专利文献2)。专利文献2所公开的便携式腹腔镜手术训练器，底座和顶盖通过腿部间隔的配置，形成模拟体腔，模仿人体组织的可以拆卸自如的插入体结构。
[0005]可是，作为训练类似将膀胱部和尿道管的缝合技术的模拟器的话，对判断是否有将骨盆结构或尿道管或膀胱逼真再现是比较困难的，此外，还存在无法改善对更换反复训练用的模仿人体组织的插入体结构时的位置调整所耗费的劳力的问题。
[0006]【专利文献1】特开2010-085512号公报
[0007]【专利文献2】特表2013-544373号公报
【发明内容】
[0008]发明所要解决的技术问题
[0009]使用上述医疗机器人进行腹腔镜手术技能训练时，一次性将复数的钳子或手术器具从复数个插孔插入。由于一次性插入后，要将这些钳子或手术器具拔出时需要耗费时间，因此还存在着不易更换收纳在壳体内的膀胱部等腹腔内脏的问题。
[0010]此外，关于膀胱部和尿道管的缝合手术的培训装置，期待有可以将骨盆结构或尿道管或膀胱逼真再现，且改善在交换反复训练用的模仿人体组织的插入体结构时的位置调整所耗费的劳力和时间。
[0011]鉴于上述状况，本发明所涉及的用于进行腹腔镜手术训练的模拟器，以提供一种在交换反复训练用生物质感的器官模型时可以简单的进行位置调整的腹腔模拟器为目的。
[0012]解决问题的方法
[0013]为了解决上述课题，本发明的腹腔模拟器，是关于一种用于学习腹腔镜手术技能的腹腔模拟器，
[0014]由壳体、至少1个的生物质感的器官模型和模型扣持部构成。
[0015]壳体至少由模拟了人体形状的骨盆部、有左右侧横腹部的背部和设有复数个可以插入腹腔镜手术使用的手术器械的插孔的腹部构成。
[0016]模型扣持部，是设置在背部或骨盆部的扣持部，在腹腔空间内将生物质感的器官模型进行固定、载置、或是握持。
[0017]生物质感的器官模型，通过使用接近实际质感的柔软性材料来提高真实感，以习得实践技术的。根据从X线CT或MRI (磁共振成像)等医疗诊断装置获得的DIC0M(医学数字影像和通信标准)数据，生成三维形状数据，以此为基础制成三维造型模型，是具备了人体各个部位(骨，器官等)质感(可视化，触感，硬度，柔软度等)的三维的生物体器官造型物。生物体质感器官模型的制造方法，例如，在国际公开文献(W02012/132463)有记载。
[0018]本发明所涉及的腹腔模拟器中所述的模型扣持部，可在设置在背部的壳体内壁上的模拟了脊椎骨的突起物上自在滑动，具有将生物质感的器官模型进行载置的载置功能。在使用腹腔模拟时，将背部的壳体朝下，腹部的壳体朝上。在背部的壳体的内壁上设有模拟了脊椎骨的突起物，为了可以沿着脊椎骨进行自在滑动，在模型扣持部的底面上设置了与脊椎骨嵌合的凹部。然后，将模型扣持部的上方设计成盘状，这样就可以载置生物质感的器官模型，或者是在模型扣持部的上方设置可以安定载置生物质感的器官模型的凹槽。
[0019]本发明所涉及的腹腔模拟器中所述的模型扣持部，可以在设置在背部的壳体内壁上的模拟了脊椎骨的突起物上自在滑动，具有将生物质感的器官模型进行扣持的扣持功能。通过扣持功能将生物质感的器官模型扣持住，配置在腹腔空间内。
[0020]本发明所涉及的腹腔模拟器中所述的模型扣持部，是设置在骨盆部、背部、或是左右侧横腹部的壳体的内壁上的杆状构件，将生物质感的器官模型固定或卡合在该杆状构件的端部上。在此，该杆状构件旋在或卡合在壳体内壁。在此，将杆状构件的端部插入生物质感的器官模型，使生物质感的器官模型被固定住。或者是，在杆状构件的端部有钩子，将钩子和生物质感的器官模型进行卡合也是可以的。
[0021]本发明所涉及的腹腔模拟器中所述的模型扣持部，是抵接在骨盆部的壳体的内壁上的带状构件，可将生物质感的器官模型的膀胱模型从腹腔空间取出放入。
[0022]与膀胱模型连接的尿道管，采用与实际质感接近的软质材料来提高逼真性，以达到实践技术的学习。通过模拟腹腔和骨盆的壳体，实现了在狭窄空间内使用钳子等手术器具的操作训练。此外，壳体的内部形状不仅模拟了骨盆，还有耻骨，可以更好的达到实践技术的学习。
[0023]若将钳子或手术器具一次性从复数个插入口插入的话，那么要拔出这些钳子或手术器具时也需要耗费时间。由此，利用带状构件可以进出这点，使这些钳子或手术器具可以在插着的状态下对膀胱模型进行更换。此外，关于带状构件，只要是安定的抵接在壳体内壁的话，杆状构件也是可以的。
[0024]关于本发明所涉及的腹腔模拟器，作为优选，最好是可以将生物器官的图像映射在壳体的内壁上。将生物器官的图像映射在壳体的内壁上，从插入口插入监视用照相机时，可以在更有临床感的逼真的图像下进行训练。
[0025]关于本发明所涉及的腹腔模拟器，作为优选，最好是使用再现了器官内部三维结构的具有生物质感的器官模型。器官内部三维结构得到再现的话，可以在训练切除操作时，达到更逼真的训练。
[0026]关于本发明所涉及的腹腔模拟器，作为优选，最好是选择可以膨胀收缩的，具备可以改变模型尺寸功能的生物质感的器官模型。生物质感的器官模型如果可以膨胀收缩和改变模型尺寸的话，可以对类似肠或胃等会动的模型进行技能训练。
[0027]关于本发明所涉及的腹腔模拟器，作为优选，最好在模型表面或模型周边设有模拟血管的管件，当该管件断裂时，会有液体流出。这样可以模拟训练在手术中发生出血情况时的处理方法。
[0028]关于本发明所涉及的腹腔模拟器，可以通过更换腹腔壳体，实现变更插入口的数目和配置。可以变更插入口的数目和配置的话，可以增加钳子等手术器具的插入位置的自由度，实现对各种各样的缝合技术的训练。
[0029]本发明所涉及的腹腔模拟器，是用于腹腔镜手术技能培训的腹腔模拟器，由壳体、至少一种的生物质感的器官模型和模型扣持部构成。
[0030]壳体至少由模拟了人体形状的骨盆部和设有复数个可以插入腹腔镜手术使用的手术器械的插孔的腹部构成，模拟了腹腔空间和骨盆。
[0031]模型扣持部，是设置在骨盆部上的扣持部，对腹腔空间内的生物质感的器官模型进行固定、载置或是握持。在此，模型扣持部，是抵接在骨盆部的壳体的内壁上的带状构件，可以将生物质感的器官模型的膀胱模型从腹腔空间取出放入。
[0032]本发明所涉及的腹腔模拟器中所述的膀胱模型，在周边设置了复数个与尿道管缝合连接的孔，在带状构件的端部上有与膀胱模型卡合的卡合部。该卡合部是多角形形状，通过改变膀胱模型与卡合部的卡合位置，达到更换与尿道管缝合连接的孔。将卡合部的形状与膀胱模型的内壁形状对上的话，膀胱模型可以更简便的与卡合部卡合在一起。此外，通过改变膀胱模型的卡合部与卡合位置，并且切断尿道管先端