驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]以往，报告有在交叉路口等处通过雷达等周边检测传感器来监视存在于车辆的前侧方的移动体的技术(专利文献1?2等)。在这样的以往技术中，根据作为驾驶辅助的辅助对象的移动体与自身车辆的距离适当变更预先设定的周边检测传感器的检测范围，在变更后的检测范围内对辅助对象的移动体进行监视。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1:日本特开2008-152389号公报
[0005]专利文献2:日本特开2011-253241号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]然而，在以往技术(专利文献1?2等)中，即使根据作为辅助对象的移动体与自身车辆的距离来变更检测范围，在辅助对象的移动体向与当初的设想不同的方向移动的情况下，应该监视的辅助对象有时也会在移动的途中脱离变更后的检测范围。
[0008]在此，在交叉路口处的驾驶辅助中，应该监视的辅助对象接近自身车辆的方向虽然能够某种程度上根据过去的事故统计和/或道路构造条例来设想，但实际上常会出现出乎预料的道路构造和/或移动体的移动。
[0009]例如如图1所示，设想使用能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器来监视成为驾驶辅助的辅助对象的移动体(在图1中是从自身车辆的右侧接近自身车辆的对方车辆)的状况，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域(在图1中是以自身车辆的前方为中心、向左右方向扩张的领结型的区域)。在如图1所示的状况下，通过将存在于周边检测传感器的检测范围外(在图1中是领结型的区域外)的场所的移动体从驾驶辅助的辅助对象中排除，能够减少不必要的驾驶辅助。
[0010]但是，例如如图2所示，也可考虑如下情况:在移动体(在图2中是穿过从自身车辆的右侧向斜左方延续的人行横道的步行者)进行了不沿着设想交叉路口的道路的设置角度而设定的预定区域(在图2中是领结型的区域)的移动的情况下，成为应该监视的辅助对象的移动体进行了移动的结果是会脱离周边检测传感器的检测范围。除了该图2所示的状况之外，在遭遇到具有例外的道路交叉角的交叉路口的状况和/或自身车辆以带有某种程度的角度的方式进入交叉路口的状况下，也可认为应该监视的辅助对象会脱离检测范围。
[0011]因此，虽然可考虑扩张传感器范围以使得能够可靠地监视应该监视的辅助对象，但有可能会不必要地也对应该监视的辅助对象以外的移动体进行检测，因此，简单地扩张周边检测传感器的检测范围也不是优选的。
[0012]本发明是鉴于上述情况而完成的发明，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置不会不必要地检测辅助对象以外的移动体，且能够适当变更周边检测传感器的检测范围以使得包括辅助对象的移动体的将来的移动地点。
[0013]用于解决问题的手段
[0014]本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备:移动体信息取得单元，其从能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器取得移动体信息，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域，所述移动体信息包括存在于所述自身车辆的前侧方的移动体的位置和速度矢量；辅助对象判定单元，其基于所述移动体信息所包括的所述移动体的位置和所述速度矢量，判定相对于所述自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象；移动地点预测单元，其使用由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体的所述速度矢量，来预测所述辅助对象的移动体从与所述移动体的位置对应的当前位置起、在经过预定时间后移动到的将来的移动地点；检测范围变更单元，其在所述移动地点处于所述周边检测传感器的检测范围外的情况下，沿着所述速度矢量所示的移动方向追加变更区域以使得包括所述移动地点，从而变更所述检测范围；以及辅助实施单元，其关于包括在变更后的检测范围内被判定为所述辅助对象的移动体的辅助对象，对自身车辆实施驾驶辅助。
[0015]在上述驾驶辅助装置中，优选，还具备:移动体信息存储单元，其与时刻和/或场所相关联地存储被判定为所述辅助对象的移动体的移动体信息，所述移动地点预测单元，从所述移动体信息存储单元检索与同当前时刻相同的时刻和/或同当前位置相同的场所相关联地存储的所述移动体信息，使用检索到的该移动体信息所包括的速度矢量，来预测所述移动地点。
[0016]在上述驾驶辅助装置中，优选，所述移动地点预测单元，在被判定为所述辅助对象的移动体的周边存在相对于该辅助对象的移动方向而向预定角度范围内的方向移动的多个移动体的情况下，使用基于该多个移动体的移动体信息所包括的速度矢量的平均速度矢量，来预测所述移动地点。
[0017]在上述驾驶辅助装置中，优选，所述检测范围变更单元，在所述移动地点处于所述检测范围外的情况下，使用所述移动体信息来预测所述辅助对象的移动体与所述自身车辆碰撞的碰撞点，向所述预定区域追加被设定成以该碰撞点为中心、沿着所述辅助对象的移动体的移动方向和该移动方向的相反方向延伸的矩形的变更区域，来变更所述检测范围。
[0018]发明效果
[0019]本发明的驾驶辅助装置能够发挥如下效果:不会不必要地检测辅助对象以外的移动体，且能够适当变更周边检测传感器的检测范围以使得包括辅助对象的移动体的将来的移动地点。
【附图说明】
[0020]图1是示出能够进行交叉路口处的驾驶辅助的状况的一例的图。
[0021]图2是示出无法进行交叉路口处的驾驶辅助的状况的一例的图。
[0022]图3是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。
[0023]图4是示出辅助对象的筛选处理的一例的图。
[0024]图5是示出辅助对象的筛选处理的一例的图。
[0025]图6是示出使用单个移动体的速度矢量的移动地点的预测处理的一例的图。
[0026]图7是示出使用多个移动体的速度矢量的移动地点的预测处理的一例的图。
[0027]图8是示出平均矢量的一例的图。
[0028]图9是示出检测范围的变更处理的一例的图。
[0029]图10是示出变更区域的设定处理的一例的图。
[0030]图11是示出本发明的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。
[0031]标号说明
[0032]1驾驶辅助装置
[0033]2 ECU
[0034]11雷达(周边检测传感器)
[0035]12相机(周边检测传感器)
[0036]13车轮速传感器
[0037]14横摆率传感器
[0038]15舵角传感器
[0039]16导航系统
[0040]21移动体信息取得部
[0041]22辅助对象判定部
[0042]23移动体信息存储部
[0043]24移动地点预测部
[0044]25检测范围变更部
[0045]26辅助实施部
[0046]31显示装置
[0047]32扬声器
[0048]33致动器
【具体实施方式】
[0049]以下，基于附图对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不受该实施方式限定。另外，下述实施方式中的构成要素包括本领域技术人员能够容易想到的要素或者实质上相同的要素。
[0050][实施方式]
[0051]参照图3?图10，对本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构进行说明。图3是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。
[0052]如图3所示，本实施方式的驾驶辅助装置1具备EOJ(Electronic Control Unit:电子控制单元)2、雷达11、相机12、车轮速传感器13、横摆率传感器14、舵角传感器15、导航系统16、显示装置31、扬声器32、以及致动器33。该驾驶辅助装置1搭载于车辆(自身车辆)。
[0053]ECU2连接有雷达11作为用于计测周边环境的传感器。雷达11是用于检测自身车辆的周边的物体的装置。自身车辆的周边至少是前方，根据需要也检测侧方、后方的物体。作为雷达11，例如有激光雷达、毫米波雷达。在雷达11中，在雷达11的检测范围内一边扫描一边发送电磁波(包括电波、光波(激光))，并接收从物体反射回来的反射波，检测与该收发相关的信息。然后，雷达11将其检测到的收发信息作为雷达信号向ECU2发送。
[0054]在本实施方式中，雷达11发挥作为能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器的功能，该检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域。自身车辆的前侧方的预定区域例如可以是如图1所示那样以自身车辆的前方为中心、向左右方向扩张的领结型的区域，也可以是以自身车辆的前方为中心、向左右方向延伸的矩形型的区域。该预定区