域的形状和范围考虑事故统计结果、道路构造条例、传感器的可靠性等而预先设定。此外，预定区域的形状和范围不限于上述的领结型的区域、矩形型的区域，只要是设想交叉路口等处的驾驶辅助而容易检测存在辅助对象的可能性高的车辆的前侧方的区域的形状、范围即可。
[0055]另外，E⑶2连接有相机12作为用于拍摄周边环境的传感器。相机12具有作为用于根据拍摄周边环境得到的拍摄图像而与雷达11同样地检测自身车辆的周边的物体的装置的功能。在本实施方式中，相机12也可以用作能够对拍摄范围内进行拍摄的周边检测传感器，该拍摄范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域。
[0056]另外，E⑶2连接有车轮速传感器13、横摆率传感器14以及舵角传感器15。车轮速传感器13是检测自身车辆的车轮的旋转速度的传感器。在车轮速传感器13中，将检测到的车轮的旋转速度作为车轮速信号向ECU2发送。横摆率传感器14是检测自身车辆的横摆率的传感器。在横摆率传感器14中，将检测到的横摆率作为横摆率信号向ECU2发送。舵角传感器15是检测自身车辆的舵角的传感器。例如，舵角传感器15通过检测转向轴的旋转角(操舵角)来检测自身车辆的舵角。在舵角传感器15中，将检测到的舵角作为舵角信号向E⑶2发送。
[0057]进而，E⑶2还连接有导航系统16。导航系统16以向预定的目的地引导自身车辆为基本功能。导航系统16至少具备存储有车辆行驶所需的地图信息的信息存储介质、运算从自身车辆到预定的目的地的路径信息的运算处理装置、以及用于通过电波导航来检测自身车辆的当前位置、道路状况等的包括GPS天线、GPS接收机等的信息检测装置。在本实施方式中，存储于信息存储介质的地图信息例如至少包括与交叉路口等的道路构造相关的信息。在导航系统16中，将由运算处理装置、信息存储介质、信息检测装置等得到的各种信息向ECU2发送。在本实施方式中，作为从导航系统16向ECU2发送的各种信息，例如可举出至少包括从自身车辆到预定的目的地的路径信息、与道路构造相关的信息的地图信息、自身车辆的位置信息等，但不限于此。
[0058]显示装置31是设置在车辆内的显示器，根据从E⑶2输出的驾驶辅助信号显示各种信息，报知给驾驶员。扬声器32根据来自ECU2的驾驶辅助信号输出预定的语音。这样，显不装置31和扬声器32作为HUD (Head-Up Display:平视显不器)等HMI (Human MachineInterface:人机接口)进行图像显示和语音输出。致动器33是基于来自E⑶2的驾驶辅助信号介入驾驶员的驾驶操作而使自身车辆的制动器、加速器、方向盘驱动的制动器致动器、加速器致动器、方向盘致动器。此外，虽然未图示，但在本实施方式中，也可以在方向盘、驾驶座椅等预定的位置搭载振动装置。在该情况下，振动装置也可以根据从ECU2输出的驾驶辅助信号使方向盘和/或驾驶席振动，从而引起驾驶员注意。
[0059]ECU2包括CPU (Central Processing Unit:中央处理单元)和各种存储器等，对驾驶辅助装置1进行统括控制。ECU2通过加载储存于存储器的各应用程序并由CPU执行，从而构成移动体信息取得部21、辅助对象判定部22、移动体信息存储部23、移动地点预测部24、检测范围变更部25、辅助实施部26。此外，在本实施方式中，移动体信息取得部21相当于权利要求书所记载的移动体信息取得单元，辅助对象判定部22相当于辅助对象判定单元，移动体信息存储部23相当于移动体信息存储单元，移动地点预测部24相当于移动地点预测单元，检测范围变更部25相当于检测范围变更单元，辅助实施部26相当于辅助实施单
J L.ο
[0060]ECU2中的移动体信息取得部21是从能够对检测范围内进行检测的周边检测传感器取得移动体信息的移动体信息取得单元，所述检测范围被设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域，所述移动体信息包括存在于自身车辆的前侧方的移动体的位置和速度矢量。在本实施方式中，周边检测传感器可以是雷达11，也可以是相机12。以下，为了便于说明，以周边检测传感器是雷达11的情况为一例进行说明。作为周边检测传感器的雷达11的检测范围是被预先设定成包括自身车辆的前侧方的预定区域的范围，因此，由移动体信息取得部21取得的移动体的信息成为存在于自身车辆的前侧方的移动体的移动体信息。
[0061]具体而言，移动体信息取得部21基于与由雷达11检测到的电磁波的收发信息对应的雷达信号，检测存在于检测范围内的物体的位置，将该物体的位置在预定的时间内变化的物体识别为移动体，然后检测该移动体的位置。例如，移动体信息取得部21基于雷达信号，将搭载于自身车辆的雷达11所接收到的电磁波的方向检测为存在移动体的方向。然后，移动体信息取得部21基于向存在移动体的方向发射出的电磁波从移动体反射回来所需的时间，检测从自身车辆到移动体的距离。然后，移动体信息取得部21基于检测到的存在移动体的方向和从自身车辆到移动体的距离，检测出移动体相对于自身车辆的位置。进而，移动体信息取得部21测定移动体的速度。在该情况下，移动体信息取得部21根据检测到的移动体的至少2点的位置来测定这2点间的距离，根据对象的移动体移动所测定出的2点间的距离所需的时间来测定该移动体的速度。
[0062]在本实施方式中，移动体信息取得部21取得这样检测到的移动体的位置(Χ、Υ)和根据移动体的位置、移动体的速度以及移动方向决定的移动体的速度矢量(Vx、Yx)，作为移动体的移动体信息。速度矢量是以移动体的位置为起点向移动方向延伸的矢量。在速度矢量中，速度越快则矢量越长，速度越慢则矢量越短。速度矢量的终点被设定为如下位置:在维持当前的移动体的速度的状态下进行了移动的情况下，预测为从当前时刻的移动体的位置起、在经过预定时间后移动体会处于该位置。
[0063]ECU2中的辅助对象判定部22是基于由移动体信息取得部21取得的移动体的移动体信息所包括的移动体的位置和速度矢量来判定相对于自身车辆的行进方向从横向接近的辅助对象的辅助对象判定单元。辅助对象判定部22将存在于自身车辆的前方向且从横向接近自身车辆的移动体判定为驾驶辅助的辅助对象。在本实施方式中，移动体例如包括作为自身车辆以外的车辆的对方车辆、机动二轮车、自行车、步行者等。
[0064]在此，参照图4和图5，对由辅助对象判定部22进行的辅助对象的筛选处理的一例进行说明。图4和图5是示出辅助对象的筛选处理的一例的图。
[0065]如图4所示，辅助对象判定部22算出以移动体的位置为起点的移动体的速度矢量所示的移动体的移动方向的延长线与以自身车辆的车宽方向的中心为起点的自身车辆的行进方向的延长线所成的交叉角Θ。然后，辅助对象判定部22将满足该交叉角Θ处于预定范围内(Θ 1〈 Θ〈 Θ 2)这一条件的移动体判定为驾驶辅助的辅助对象。在此，与移动体的移动方向同样，自身车辆的行进方向成为自身车辆的速度矢量所示的方向。自身车辆的速度矢量也根据自身车辆的位置、自身车辆的速度以及行进方向来决定。此外，在本实施方式中，自身车辆的位置使用搭载于自身车辆的导航系统16所具备的GPS (Global Posit1ningSystem:全球定位系统)等自身车辆位置确定装置而在ECU2中测定。另外，自身车辆的速度基于与车轮速传感器13检测到的车轮的旋转速度对应的车轮速信号而在ECU2中测定。
[0066]在本实施方式中，对交叉角Θ的预定范围进行规定的下限的阈值Θ1和上限的阈值Θ2被设定为能够将从横向以外的方向接近自身车辆的移动体从辅助对象中除去的程度的角度。例如，以移动体是自身车辆以外的对方车辆的情况为例，阈值Θ 1的角度被设定为至少能够区分从自身车辆的前方接近的对向车辆和从车辆的横向接近自身车辆的车辆的角度。另外，阈值Θ 2的角度被设定为至少能够区分从自身车辆的后方接近的后续车辆和从车辆的横向接近自身车辆的车辆的角度。
[0067]进而，如图5所示，辅助对象判定部22也可以将除了满足交叉角Θ处于预定范围内这一条件(Θ 1〈 Θ〈 Θ 2)之外还满足移动体相对于自身车辆的横向位置y处于预定阈值内这一条件(|y|〈thY)的移动体判定为辅助对象。具体而言，辅助对象判定部22算出以移动体的位置为起点的移动体的速度矢量所示的移动体的移动方向的延长线与以自身车辆的车宽方向的中心为起点的自身车辆的行进方向的延长线所成的交叉角Θ。然后，辅助对象判定部22将满足该交叉角Θ处于预定范围内这一条件(Θ 1〈 Θ〈 Θ 2)且满足横向位置y处于预定阈值内(|y|〈thY)这一条件的移动体判定为辅助对象。在本实施方式中，横向位置y是与从表示自身车辆的行进方向的延长线到移动体的位置的最短距离对应的距离。预定阈值thY被设定为能够将从横向接近自身车辆的移动体中的、由于距自身车辆的距离比较远因而与自身车辆碰撞的可能性低的移动体从辅助对象中除去的程度的距离。
[0068]返回图3，E⑶2中的移动体信息存储部23