道路状况掌握系统以及道路状况掌握装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及道路状况掌握系统以及道路状况掌握装置。
【背景技术】
[0002]以往，在高级交通系统(Intelligent Transport Systems:1TS，智能交通系统)中，进行拥塞、拥挤等道路状况的掌握。在该道路状况的掌握中，有使用设置于路侧的摄像机等路侧装置的检测结果的方法。另外，有一种如下方法:将GPS(Global Posit1ningSystem,全球定位系统)装置搭载到车辆，使用从GPS装置得到的位置信息和从车辆的速度计得到的速度信息。
[0003]先行技术文献
[0004]专利文献1:日本特开平8 - 106593号公报
[0005]非专利文献1:“Trial experiment for the evaluat1n of the probe cartechnology utilisat1n to the road traffic management in Hanoi，Vietnam，，，ITSWorld Congress 2012
[0006]发明的概要
[0007]发明所要解决的课题
[0008]但是，在上述以往技术中，只是能够掌握设置了路侧装置的地点的道路状况，用于掌握许多地点的道路状况的设置成本高。另外，仅通过在某行车道行驶的车辆的速度和位置，难以掌握是否为车辆过密的状态等、更准确的道路状况。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]实施方式的道路状况掌握系统是具备搭载于车辆的车载装置和处理从该车载装置发送的信息的信息处理装置的系统。车载装置具备:位置检测部，检测车辆的位置；摄像部，对车辆的周围进行摄像；车间距离计算部，根据由摄像部摄像的图像，计算与其它车辆的车间距离；车辆密度计算部，根据计算出的车间距离和检测到的车辆的位置，计算在该位置行驶的车辆的密度；以及发送部，将包括检测到的车辆的位置和计算出的车辆的密度的道路信息向所述信息处理装置发送。信息处理装置具备道路状况计算部，该道路状况计算部根据发送的道路信息，对车辆所行驶的路径上的道路信息进行总计，计算表示路径的拥挤情况的道路状况。
[0011]另外，实施方式的道路状况掌握装置具备:摄像部，对车辆的周围进行摄像；位置检测部，检测车辆的位置；车间距离计算部，根据由摄像部摄像的图像计算与其它车辆的车间距离；车辆密度计算部，根据计算出的车间距离和检测到的车辆的位置，计算在该位置行驶的车辆的密度；以及道路状况计算部，对基于检测到的车辆的位置的车辆所行驶的路径上的、计算出的车辆的密度进行总计，计算表示路径的拥挤情况的道路状况。
[0012]附图的简单说明
[0013]图1是示出第1实施方式的道路状况掌握系统的概要的概念图。
[0014]图2是示出第1实施方式的道路状况掌握系统的硬件结构的一个例子的框图。
[0015]图3是示出第1实施方式的道路状况掌握系统的功能结构的一个例子的框图。
[0016]图4是说明第1实施方式的道路状况掌握系统的处理流程的概念图。
[0017]图5是例示第1实施方式的道路状况掌握系统中的、车间距离计算部的详细内容的框图。
[0018]图6是说明第1实施方式的道路状况掌握系统中的、车间距离计算部的处理流程的概念图。
[0019]图7是例示第1实施方式的道路状况掌握系统中的、以基于视差信息的距离为基础的与先行车辆的车间距离的计算的概念图。
[0020]图8是例示第1实施方式的道路状况掌握系统中的、以基于视差信息的距离为基础的与先行车辆的车间距离的计算的概念图。
[0021]图9是示出第1实施方式的变形例1的道路状况掌握系统的功能结构的一个例子的框图。
[0022]图10是示出第1实施方式的变形例2的道路状况掌握系统的功能结构的一个例子的框图。
[0023]图11是说明第1实施方式的变形例2的道路状况掌握系统的处理流程的概念图。
[0024]图12是例示第1实施方式的变形例2的道路状况掌握系统中的、每条行车道的车间距离的计算的概念图。
[0025]图13是示出第1实施方式的变形例3的道路状况掌握系统的功能结构的一个例子的框图。
[0026]图14是说明第1实施方式的变形例3的道路状况掌握系统的处理流程的概念图。
[0027]图15是示出第2实施方式的道路状况掌握系统的概要的概念图。
[0028]图16是示出第2实施方式的道路状况掌握系统的功能结构的一个例子的框图。
[0029]图17是说明第2实施方式的道路状况掌握系统的处理流程的概念图。
[0030]图18是例示第2实施方式的道路状况掌握系统中的、以从摄像图像检测到的车辆的位置为基础的车间距离的计算的概念图。
[0031]用于实施发明的方式
[0032]以下，参照附图，详细地说明实施方式的道路状况掌握系统以及道路状况掌握装置。另外，在以下说明的实施方式以及其变形例中，对同样的结构要素附加共同的符号，并且省略重复的说明。
[0033](第1实施方式)
[0034]图1是示出第1实施方式的道路状况掌握系统1的概要的概念图。如图1所示，道路状况掌握系统1是具备搭载于车辆VI的车载终端20和处理从车载终端20发送的道路信息的管理装置10的结构。
[0035]在车辆VI中，设置了具有立体摄像机21和GPS装置22的车载终端20。立体摄像机21是从不同的多个方向对车辆VI的周围进行摄像的多个数字摄像机，向车载终端20输出所摄像的图像数据。在本实施方式中，设为左右1对立体摄像机21设置在车辆VI的前方上部。因此，车载终端20能够得到通过立体摄像机21从左右对沿着车辆VI的行进方向的前方进行了摄像的图像(立体图像)。另外，关于立体摄像机21的设置位置、设置数量，并不限于本实施方式。例如，也可以将立体摄像机21的设置位置设为车辆VI的后方上部。在立体摄像机21的设置位置为车辆VI的后方上部的情况下，车载终端20能够得到沿着车辆VI的行进方向的后方的立体图像。
[0036]车载终端20根据由立体摄像机21摄像的立体图像计算处于车辆VI的周围并处于沿着车辆VI的行进方向的方向、即车辆VI所行驶的道路上的车辆V2与车辆VI的车间距离。然后，车载终端20根据计算出的车间距离，计算道路上的车辆(V1、V2、...)的密度，并将包括该车辆的密度和由GPS装置22检测的车辆VI的当前位置的道路信息发送到管理装置10。
[0037]另外，搭载车载终端20的车辆VI除了是定期地运行规定的路线的公交巴士之外，还可以是出租车、邮政车、一般的轿车等任意的车种。在本实施方式中，设为车载终端20搭载于公交巴士。在将车载终端20搭载到公交巴士的情况下，与出租车、一般的轿车等相比，公交巴士的车高高，因此能够将立体摄像机21设置在更高的位置，所以在车载终端20根据由立体摄像机21摄像的立体图像来掌握车辆VI的周围这样的方面上是有利的。另外，在该情况下，能够定期地收集沿着规定的路线的道路信息。另外，在该情况下，能够进行经由了与运行指令所等进行通信的业务用无线的道路信息的收集，无需重新准备连结车载终端20和管理装置10的通信基础设施。
[0038]管理装置10是PC (Personal Computer，个人计算机)等，对从车载终端20发送的道路信息进行总计，计算表示管理装置10所移动的路径的拥挤情况的道路状况。
[0039]此处说的道路状况是指道路上的车辆的拥挤情况，设为不包括路面状态(雨湿、积雪、冻结等)等道路的形态。另外，道路信息中所包含的车辆的密度与道路上的拥挤情况相当。即，如果车辆的密度高则表示拥挤，如果车辆的密度低则表示空。
[0040]在管理装置10中，通过根据车辆VI的位置信息，沿着车辆VI所行驶的路径，对与车辆VI的当前位置一起逐次送来的车辆的密度进行总计，从而计算该路径上的道路状况。另外，管理装置10所计算的道路状况既可以是对与车辆的密度对应的拥挤情况进行了数值化的道路状况，也可以是将车辆的密度所表示的拥挤情况用规定的阈值进行了划分的拥挤的等级(例如“拥塞”、“拥挤”、“普通”等)。
[0041]管理装置10将计算出的道路状况输出为表示拥塞的发生场所等的地图。具体而言，管理装置10将对描述了道路、建筑物的位置的地图信息Ml重叠了沿着搭载了车载终端20的车辆VI所行驶的路径而计算出的道路状况G1、G2、G3的地图显示到显示器，通知给操作管理装置10的用户(操作者等)。在该地图上显示的道路状况G1、G2、G3也可以根据拥挤情况而改变显示形态(与道路重叠的线的线种、颜色、粗