9图示图2的颜色图像中与候选块对应的矩形区域。与红色和绿色交通灯的候选 块对应的运些矩形区域被标记。从图9可W看出，误报仍可能存在。下文中，可W使用交通灯 检测器或分类器来验证运些矩形区域。在一些实施方案中，交通灯检测器可W包括级联检 测器或SVM。在一些实施方案中，级联检测器可W在SVM之前使用，因为SVM比级联检测器耗 费更多时间。在一些实施方案中，在通过交通灯检测器进行验证之前，可W将颜色图像中的 运些矩形区域转换成单色图像。基于该验证，可W确定颜色图像中是否有运样的区域，该区 域对应于表示交通灯的候选块之一，并且可W将交通灯局部化处理（localized)。可W通过 框定(打aming)所识别的交通灯，如图10所示，W输出结果。
[0124] 根据一个实施方案，提供一种用于交通灯检测的系统。该系统可W包括处理装置， 所述处理装置配置成:获取颜色图像;直接使用颜色图像的较上方部分的像素的R、G和B值 来计算运些像素的像素响应值;基于计算的像素响应值来识别候选像素;基于所述候选像 素识别第一组块;基于至少一个几何参数从第一组块中识别第二组块;基于所述第二组块 中和周围的像素的像素响应值从所述第二组块中识别候选块；W及验证所述候选块是否是 交通灯。可W参考上文中的S101至S113来找到该处理装置的特定配置，本文未予W详细地 图示。
[0125] 根据一个实施方案，提供一种用于交通灯检测的系统。该系统可W包括:用于分别 地计算颜色图像的像素的像素响应值的部件，其中可W直接地使用对应像素的R、G和B值来 计算每一个所述像素响应值，W使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的 第一侧上，W及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所 述第二侧位于所述第一侧相反的一侧；用于将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二 侧上的像素识别为候选像素的部件；用于基于所述候选像素来识别候选块的部件；W及用 于验证所述候选块是否是交通灯的部件。
[0126] 根据一个实施方案，提供一种包含用于交通灯检测的计算机程序的非瞬态计算机 可读介质。当该计算机程序被处理器执行时，它将指令处理器执行如下步骤:分别计算颜色 图像的像素的像素响应值，其中可W直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像 素响应值，W使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，W及绿 色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述 第一侧相反的一侧;将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选 像素;基于所述候选像素来识别候选块;W及验证所述候选块是否是交通灯。
[0127] 系统的多个方面的硬件实现和软件实现之间基本没有差异;使用硬件或软件一般 是表示成本对效率的折衷的设计选择。例如，如果实现者确定速度和准确度是首选，则实现 者可W选择主要为硬件和/或固件的车辆;如果灵活性是首选，则实现者可W选择主要为软 件的实现;或者作为又一个备选，实现者可W选择硬件、软件和/或固件的某种组合。
[0128] 虽然本文公开了多种方面和实施方案，但是本领域技术人员将显见到其他方面和 实施方案。本文公开的多种方面和实施方案是出于说明的目的，而无意作为限制，真正的范 围和精神由所附权利要求来指出。
【主权项】
1. 一种用于交通灯检测的方法，其包括： 获取颜色图像； 分别地计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中直接地使用对应像素的R、G和B值 来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围 的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上， 所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧； 将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素； 基于所述候选像素来识别候选块；以及 验证所述候选块是否是交通灯。2. 如权利要求1所述的方法，其中红色交通灯像素和绿色交通灯像素以外的像素的像 素响应值基本上分布在所述预定范围内。3. 如权利要求1所述的方法，其中基于对应像素的第一分量和第二分量相乘来计算每 一个所述像素响应值，其中所述第一分量指示所述像素响应值的趋势，以及所述第二分量 能够在所述趋势偏向所述第一侧或所述第二侧的情况下放大所述趋势。4. 如权利要求3所述的方法，其中基于第三、第四和第五分量之和来计算所述第一分 量，所述第三、第四和第五分量分别基于对应像素的R、G和B值，其中所述第三分量具有第一 符号，以及所述第四和第五分量具有与所述第一符号相反的第二符号。5. 如权利要求4所述的方法，其中所述第三分量，所述第四分量是-k2*G，以及所 述第五分量是_k3*B，其中设为使得如果所述对应像素是红色交通灯像素，则所述 趋势基本上偏向所述第一侧，以及如果所述对应像素是绿色交通灯像素，则所述趋势基本 上偏向所述第二侧。6. 如权利要求3所述的方法，其中基于第六和第七分量之和来计算所述第二分量，所述 第六和第七分量分别基于对应像素的R和G值，其中所述第六和第七分量具有相同的符号。7. 如权利要求6所述的方法，其中所述第六分量是k4*R以及所述第七分量是k5*G，其中 kjPk5设为使得如果所述对应像素是红色交通灯像素，则所述像素响应值基本上位于所述 第一侧，以及如果所述对应像素是绿色交通灯像素，则所述像素响应值基本上位于所述第 二侧。8. 如权利要求1所述的方法，其中基于所述候选像素来识别所述候选块包括： 基于所述候选像素识别第一组块；以及 从所述第一组块中识别所述候选块，其中基于所述第一组块的像素及其周围像素的像 素响应值来确定每一个所述第一组块是否是所述候选块的成员。9. 一种用于交通灯检测的系统，所述系统包括处理装置，所述处理装置配置成： 获取颜色图像； 分别计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中直接地使用对应像素的R、G和B值来 计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的 第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所 述第二侧位于所述第一侧相反的一侧； 将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素； 基于所述候选像素来识别候选块；以及 验证所述候选块是否是交通灯。10. 如权利要求9所述的系统，其中红色交通灯像素和绿色交通灯像素以外的像素的像 素响应值基本上分布在所述预定范围内。11. 如权利要求9所述的系统，其中所述处理装置配置成基于对应像素的第一分量和第 二分量相乘来计算每一个所述像素响应值，其中所述第一分量指示所述像素响应值的趋 势，以及所述第二分量能够在所述趋势偏向所述第一侧或所述第二侧的情况下放大所述趋 势。12. 如权利要求11所述的系统，其中基于第三、第四和第五分量之和来计算所述第一分 量，所述第三、第四和第五分量分别基于对应像素的R、G和B值，其中所述第三分量具有第一 符号，以及所述第四和第五分量具有与所述第一符号相反的第二符号。13. 如权利要求12所述的系统，其中所述第三分量是1^1?，所述第四分量是-k2*G，以及 所述第五分量是-k3*B，其中lu、k#Pk3设为使得如果所述对应像素是红色交通灯像素，则所 述趋势基本上偏向所述第一侧，以及如果所述对应像素是绿色交通灯像素，则所述趋势基 本上偏向所述第二侧。14. 如权利要求11所述的系统，其中基于第六和第七分量之和来计算所述第二分量，所 述第六和第七分量分别基于对应像素的R和G值，其中所述第六和第七分量具有相同的符 号。15. 如权利要求14所述的系统，其中所述第六分量是k4*R以及所述第七分量是k5*G，其 中k4Pk5设为使得如果所述对应像素是红色交通灯像素，则所述像素响应值基本上位于所 述第一侧，以及如果所述对应像素是绿色交通灯像素，则所述像素响应值基本上位于所述 第二侧。16. 如权利要求9所述的系统，其中所述处理装置配置成通过如下步骤来识别所述候选 块： 基于所述候选像素识别第一组块；以及 从所述第一组块中识别所述候选块，其中基于所述第一组块的像素及其周围像素的像 素响应值来确定每一个所述第一组块是否是所述候选块的成员。17. -种用于交通灯检测的系统，其包括： 用于分别地计算颜色图像的像素的像素响应值的部件，其中直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预 定范围的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二 侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧； 用于将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素的部 件； 用于基于所述候选像素来识别候选块的部件；以及 用于验证所述候选块是否是交通灯的部件。
【专利摘要】提供一种用于交通灯检测的方法和系统。该方法可以包括：获取颜色图像；分别地计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中可以直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧；将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素；基于所述候选像素来识别候选块；以及验证所述候选块是否是交通灯。效率和可靠性可以得到提高。
【IPC分类】G08G1/097
【公开号】CN105453153
【申请号】CN201380078944
【发明人】洪初阳, 张燕昆, 蒋如意, 周允
【申请人】哈曼国际工业有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2013年8月20日
【公告号】EP3036730A1, US20160148063, WO2015024180A1