一种车路联合的道路视错觉强制减速系统及方法
【专利摘要】本发明涉及一种车路联合的道路视错觉强制减速系统及方法，该系统包括：视错觉减速标线，设于减速路段的道路上并涂有反光涂料；路侧信号发送单元，向行驶车辆发送最高时速以及最短行驶距离；车载单元，接收路侧信号发送单元发送的最高时速和最短行驶距离；车辆速度控制单元，接收转发的最高时速和最短行驶距离，并控制车辆行驶速度，使得车辆行驶速度减速到最高时速以下，且与周围车辆保持安全距离。与现有技术相比，本发明不仅实现了现有减速带的心理警示效果，而且还通过车辆和道路间的信息交互实现了物理强制减速功能，能够针对不同车辆及车辆不同行驶状况进行不同程度的强制减速，避免了传统减速带对行驶车辆的损害。
【专利说明】
一种车路联合的道路视错觉强制减速系统及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及交通安全技术领域，尤其是涉及一种车路联合的道路视错觉强制减速 系统及方法。
【背景技术】
[0002] 在公路道口、工矿企业、学校入口等需要车辆减速慢行的路段和容易引发交通事 故的路段，需要设置交通安全设施强制车辆减速，来提高道路交通安全，减少交通事故的发 生。
[0003] 目前道路上应用较多的强制减速设施是减速带，其主要特征在于通过改变道路某 段的高度，根据心、生理原理强制车辆减速。但这种突起的减速带，无法区分对待机动车和 非机动车，也无法区分对待超速车辆和未超速车辆，对任何经过的车辆均产生减速作用，且 当车辆以较高车速通过时会产生激烈的机械振动，反而容易对车辆本身造成损害，降低驾 驶的舒适性和安全性。
[0004] 根据视错觉原理设计的减速标线，虽然在一定程度上达到了心理上促使驾驶员减 速的功能，但完全丧失了物理上的强制减速功能。在夜视效果不佳或驾驶员主观上不肯减 速等情况下，无法达到强制减速的效果。
[0005] 目前车载通信技术的发展为解决道路强制减速问题提供了新的思路和方法。车载 通信技术主要是应用无线通信技术实现车车之间、车路之间的通信，实现交通参与者、交通 工具及其环境间更有效的交互和结合，提高了交通系统的安全和效率。
【发明内容】
[0006] 本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车路联合的道 路视错觉强制减速系统及方法，不仅实现了现有减速带的心理警示效果，而且还通过车辆 和道路间的信息交互实现了物理强制减速功能，能够针对不同车辆及车辆不同行驶状况进 行不同程度的强制减速，避免了传统减速带对行驶车辆的损害。
[0007] 本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0008] -种车路联合的道路视错觉强制减速系统包括：
[0009] 视错觉减速标线，设于减速路段的道路上并涂有反光涂料，形成促使驾驶员主动 减速的视错觉；
[0010]路侧信号发送单元，设于减速路段的路侧，并沿道路行车方向位于视错觉减速标 线起始位置的前方，向行驶车辆发送当前路段的最高时速以及驶离该减速路段的最短行驶 距离，最高时速和最短行驶距离根据路况信息自动更新；
[0011] 车载单元，设于车辆上，接收路侧信号发送单元发送的最高时速和最短行驶距离；
[0012] 车辆速度控制单元，设于车辆上，接收车载单元转发的最高时速和最短行驶距离， 并根据最高时速、最短行驶距离和车辆行驶信息控制车辆行驶速度，使得车辆行驶速度减 速到最高时速以下，且与周围车辆保持安全距离。
[0013] 所述视错觉减速标线采用三维视错觉减速标线，并在减速路段的路侧设置与视错 觉减速标线配合增加照明的照明装置。
[0014] 所述视错觉减速标线为两条，两条视错觉减速标线以道路中线为对称轴对称设 置，每条视错觉减速标线均包括沿道路行车方向设置的多个视错觉图案，每个视错觉图案 均分为两个蓝色块、一个黄色块和一个红色块，两个蓝色块左右对称布设，红色块和黄色块 沿道路行车方向前后布设。
[0015] 所述车辆速度控制单元包括车速控制器，以及分别连接车速控制器的车速传感 器、车距传感器和电子节气门，车速传感器实时检测车辆当前的行驶速度以及车辆行驶距 离，车距传感器实时采集车辆与前后车的车距，车速控制器根据车辆当前的行驶速度、车辆 行驶距离和车辆与前后车的车距对电子节气门的开度进行控制，电子节气门通过控制车辆 发送机的进气量来实时调节车辆行驶速度。
[0016] 所述视错觉减速标线的起始位置与路侧信号发送单元之间距离SRSU满足以下公 式：
[0018]式中，Vmax为当前路段的最高时速，Tr为驾驶员看到视错觉减速标线并主动使车辆 减速的反应时间，^为车辆减速的加速度，为设定的路侧信号发送单元的信号有效距离。 [0019 ] -种基于上述系统的基于车路联合的道路视错觉强制减速方法包括以下步骤：
[0020] S1:路侧信号发送单元设置当前减速路段的最高时速以及驶离该减速路段的最短 行驶距离，车辆速度控制单元设置不同车速下的车辆最小安全车距；
[0021] S2:当车辆行驶至该减速路段时，车载单元接收到路侧信号发送单元发送的最高 时速和最短行驶距离信息后，激活车辆速度控制单元，并向车辆速度控制单元发送接收到 的信息；
[0022] S3:车辆速度控制单元采集激活后的车辆行驶距离，并实时判断车辆行驶距离是 否大于最短行驶距离，若是，执行步骤S5,若否，执行步骤S4;
[0023] S4:车辆速度控制单元开始本次对车辆行驶的监测与控制，使得车辆行驶速度减 速到最高时速以下，且与周围车辆保持安全距离，跳转步骤S3;
[0024] S5:车辆速度控制单元结束本次对车辆行驶的监测与控制；
[0025]步骤S4中车辆速度控制单元对车辆行驶的监测与控制包括：
[0026] 1)车辆行驶信息监测：车辆速度控制单元实时采集车辆行驶信息，所述车辆行驶 信息包括当前的行驶速度和车辆与前后车的车距；
[0027] 2)车速控制方式切换控制:车辆速度控制单元通过对比当前的行驶速度与最高时 速，使得车辆行驶速度的控制在保持驾驶员控制方式和切断驾驶员控制方式中切换，在切 断驾驶员控制方式中，车辆速度控制单元替代驾驶员对车辆行驶速度进行控制，同时，车辆 在切断驾驶员控制方式下行驶时，车辆速度控制单元通过对比车辆与前后车的车距与车辆 最小安全车距，将切断驾驶员控制方式切换回保持驾驶员控制方式。
[0028] 所述车速控制方式切换中，若当前的行驶速度小于等于最高时速，则车辆在保持 驾驶员控制方式下行驶，若当前的行驶速度大于最高时速，则车辆速度控制单元切断驾驶 员对车速的控制信号，并控制车辆行驶速度减速到最高时速以下。
[0029] 所述车速控制方式切换中，车辆在切断驾驶员控制方式下行驶时，当车辆与前后 车的车距小于当前车速下的车辆最小安全车距，且车辆与前后车的车距在设定的安全时间 内不断减小时，车辆速度控制单元向驾驶员发出报警信号，并恢复驾驶员对车速的控制信 号。
[0030] 所述设定的安全时间Ts满足以下公式：
[0032]式中，Ss为车辆最小安全车距，Vmax为当前路段的最高时速。
[0033] 所述当前减速路段规定的最高时速和驶离该减速路段的最短行驶距离的数值均 分别根据当前道路路况信息实时调整，所述道路路况信息包括路面能见度程度、交通事故 发生频率和交通拥挤程度。
[0034] 与现有技术相比，本发明具有以下优点：
[0035] 1.利用视错觉减速标线来实现心理警示效果，提醒驾驶员在经过规定的减速路段 时主动减速，有助于驾驶员养成良好的驾驶习惯。其施工简单，不会破坏施工路面，长期维 护成本较低。反光涂料的应用也解决了以往视错觉标线没有使用反光涂料造成的夜间可见 性差的问题。
[0036] 2.通过联合车辆和道路，保证强制减速功能的实现。既使低速行驶或在规定减速 路段主动减速的车辆可以不受影响地通过减速路段，也使超速的汽车在通过时不需要依靠 机械振动来实现减速，避免了通过现有减速带时的颠簸给车辆和驾驶员带来的伤害。
[0037] 3.各路段不同的减速要求可通过路侧信号发送单元来设置并发送，在保证安全的 前提下，用暂时禁止驾驶员的加速操作的办法来实现强制减速，并结合驶离减速路段的最 小行驶距离来判断减速过程的终止时间，真正保障了其减速效果。
[0038] 4.在强制减速可能发生意外情况下，也能及时提醒驾驶员，并恢复驾驶员对车辆 的控制权，不进行强制减速。真正做到了减速要求的强制性和灵活性，实现了道路安全的最 终目标。
[0039] 5.视错觉减速标线的视错觉图案由黄、蓝、红色块组成，利用人对颜色的视觉反 差，通过黄蓝红三色的对比使人产生该处有"障碍物"的强烈错觉，可以最大程度地促使驾 驶员主动减速。同时增设照明装置，可保证减速路段的照明效果。
[0040] 6.针对视错觉减速标线与路侧信号发送单元之间距离进行设计，其数值的大小决 定车辆速度控制单元的激活时间，综合考虑最高时速、驾驶员反应时间、车辆减速加速度以 及路侧信号发送单元的信号有效距离，可以保证路侧信号发送单元的发送信号范围可以在 驾驶员驶入减速路段后及时激活车辆，并配合基于车路联合的道路视错觉强制减速方法， 判断驾驶员是否减速，进而实现车速减速控制，若视错觉减速标线已对驾驶员起到减速警 示作用，则不接入车速的控制，但是仍监测车辆的行驶状态，直到车辆驶离减速路段，设计 更加合理。
[0041] 7.当前减速路段规定的最高时速和驶离该减速路段的最短行驶距离的数值均可 以结合当前道路路况信息实时调整更新，使得系统对车辆的道路视错觉强制减速控制随着 路面能见度程度、交通事故发生频率和交通拥挤程度而调整强度，进而保证对车辆的道路 视错觉强制减速效果明显、有实际意义。
【附图说明】
[0042] 图1为本发明车路联合的道路视错觉强制减速系统的布设示意图；
[0043] 图2为本发明中视错觉减速标线的视错觉图案示意图；
[0044] 图3为本发明中视错觉减速标线的视错觉图案布设方式示意图；
[0045] 图4为本发明车路联合的道路视错觉强制减速系统的工作原理图；
[0046] 图5为本发明车路联合的道路视错觉强制减速方法的流程图。
[0047] 图中：1、车辆，2、视错觉减速标线，3、路侧信号发送单元，4、车载单元，5、车辆速度 控制单元，6、照明装置，21、视错觉图案，211、蓝色块，212、黄色块，213、红色块，51、车速控 制器，52、车速传感器，53、车距传感器，54、电子节气门。
【具体实施方式】
[0048] 下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案 为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于 下述的实施例。
[0049] 如图1所示，一种车路联合的道路视错觉强制减速系统包括视错觉减速标线2、路 侧信号发送单元3、车载单元4和车辆速度控制单元5,下面对每个单元具体说明：
[0050] 视错觉减速标线2,设于减速路段的道路上并涂有反光涂料，用于实现对驾驶员的 警示作用。利用人的视错觉效应，如视觉的选择性、整体性、恒常性等等及其组合，相应地可 以有多种设计方案，给人造成路面上有障碍物、路面宽度变窄、车速加快等视错觉，从而促 使驾驶员主动减速。利用可反光的涂料来进行视错觉减速标线2的施工，可显著改善夜视效 果，使得视错觉减速标线2在夜晚也能起到较好的警示作用。
[0051 ]路侧信号发送单元3(Road Side Unit，RSU)，设于减速路段的路侧，并沿道路行车 方向位于视错觉减速标线2起始位置的前方，向过往的行驶车辆发送当前路段的最高时速 以及驶离该减速路段的最短行驶距离，最高时速和最短行驶距离根据路况信息自动更新， 也可以通过上位机远程设置。
[0052] 车载单元4(0n Board Unit，0BU)，设于车辆1上，接收路侧信号发送单元3发送的 最高时速和最短行驶距离，并向车辆速度控制单元5发送接收到的信息。
[0053]车辆速度控制单元5,设于车辆1上，接收车载单元4转发的最高时速和最短行驶距 离，并根据最高时速、最短行驶距离和车辆行驶信息对车辆行驶速度进行闭环控制，使得车 辆1在经过减速路段时自动减速，同时保持与车辆周围物体有一定的安全距离。如图4所示， 车辆速度控制单元5包括车速控制器51，以及分别连接车速控制器51的车速传感器52、车距 传感器53和电子节气门54,车速传感器52实时检测车辆当前的行驶速度以及车辆行驶距 离，车距传感器53实时采集车辆与前后车的车距，车速控制器51根据车辆当前的行驶速度、 车辆行驶距离和车辆与前后车的车距对电子节气门54的开度进行控制，电子节气门54通过 控制车辆1发送机的进气量来实时调节车辆行驶速度。
[0054]图1中，在规定减速路段的路面上设置视错觉减速标线2，并在其后沿车辆行驶方 向一定距离的路侧设置路侧信号发送单元3,若该路段照明效果较差，为保证减速标线的夜 视性，还应附加在该路段设置与视错觉减速标线2配合增加照明的照明装置6,照明装置6的 开关可由路侧信号发送单元3控制，平时关闭状态，在夜间或大雾等视野不好的情况下开 启，以增强视错觉减速标线2的显示效果。
[0055]减速路段所涂敷的视错觉减速标线2的起始位置与路侧信号发送单元3之间距离 Srsu满足以下公式：
[0057] 式中，Vmax为当前路段的最高时速，Tr为驾驶员看到视错觉减速标线2并主动使车 辆1减速的反应时间，a s为车辆1减速的加速度，为设定的路侧信号发送单元3的信号有效 距离。本实施例中，设一般情况下，Tr为0.75s，a s为5m/s2，Se为20m，Vmax为9m/s，则Srsu为 34.85m。
[0058] 如图2和图3所示，视错觉减速标线2采用三维视错觉减速标线2,视错觉减速标线2 为两条，两条视错觉减速标线2以道路中线为对称轴对称设置，每条视错觉减速标线2均包 括沿道路行车方向设置的多个视错觉图案21，每个视错觉图案21均分为两个蓝色块211、一 个黄色块212和一个红色块213,两个蓝色块211左右对称布设，红色块213和黄色块212沿道 路行车方向前后布设，视错觉减速标线2利用人对颜色的视觉反差，通过黄蓝红三色的对比 使人产生该处有"障碍物"的错觉，促使驾驶员主动减速。
[0059] 图2中，视错觉图案21为凸六边形，黄色块212和红色块213为等腰梯形，两个蓝色 块211为四边形，凸六边形的一边与行车方向垂直，与该边相邻的两边与行车方向平行，剩 余的三边朝向行车方向凸起。
[0060] 图3中，减速标线图案的排列方向与车行道边界相垂直，并以车道中线为对称轴左 右对称排列。以一条3.5m宽的单车道为例，减速标线由两个视错觉图案21组成，图案间的距 离S a*l. lm，减速标线图案长度L为0.5m，宽度W为0.4m，与道路边界的距离Sw为0.7m。
[00611从图4可知，本系统具有以下功能：
[0062] 1、路侧信号发送单元3可通过上位机设置该路段规定的最高时速和最短行驶距 离，并且可以根据路面情况实时调整路侧信号单元发送的最高时速和最短行驶距离数据， 再通过车载通信DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术，将限速信息发送给 车载单元4，从而实现更精确和个性化的减速功能。
[0063] 2、车载单元4接收并向车辆速度控制单元5传递路侧信号发送单元3发送的最高时 速和最短行驶距离信息，采用主动式0BU，增大通信距离，并可减小DSRC系统的电磁辐射。 [0064] 3、车速控制器51接收车载单元4传送来的限速信息，并通过车速传感器52及车距 传感器53采集得到车辆当前的行驶状态信息。根据车辆当前的行驶状态和该路段规定的最 高时速信息，来决定车辆1是否应该减速、减速的控制策略以及减速量的多少，并向电子节 气门54发出相应的控制信号，同时通过语音来提醒驾驶员，实现所需的控制效果。
[0065] 如图5所示，一种基于上述系统的基于车路联合的道路视错觉强制减速方法包括 以下步骤：
[0066] S1:路侧信号发送单元3设置当前减速路段的最高时速Vmax以及驶离该减速路段的 最短行驶距离S min，车辆速度控制单元5设置不同车速下的车辆最小安全车距Ss;
[0067] 当前减速路段规定的最高时速和驶离该减速路段的最短行驶距离的数值均分别 根据当前道路路况信息实时调整，道路路况信息包括路面能见度程度、交通事故发生频率 和交通拥挤程度。当路面状况不佳，如天气原因导致的路面湿滑或可视性不佳时，或发生其 他有必要降低车速的情况时，应较平时减小通过该路段的最高时速，即发送的最高车速Vmax 的数值比通常情况设置的数值小。或者当每胶通事故发生频率增加时，则减小最高时速， 或者增大最短行驶距离。本实施例中，设最短行驶距离s min = 50m，最高车速Vmax = 9m/s，最小 安全车距Ss为80m。
[0068] S2:当车辆行驶至该减速路段时，车载单元4接收到路侧信号发送单元3发送的最 高时速和最短行驶距离信息后，激活车辆速度控制单元5,并向车辆速度控制单元5发送接 收到的信息。
[0069] S3:车辆速度控制单元5采集激活后的车辆行驶距离Sd，并实时判断车辆行驶距离 是否大于最短行驶距离，若是，执行步骤S5,若否，执行步骤S4。
[0070] S4:车辆速度控制单元5开始本次对车辆行驶的监测与控制，使得车辆行驶速度减 速到最高时速以下，且与周围车辆保持安全距离，跳转步骤S3。
[0071] S5:车辆速度控制单元5结束本次对车辆行驶的监测与控制，直至下一次车辆速度 控制单元5被激活。
[0072]步骤S4中车辆速度控制单元5对车辆行驶的监测与控制包括：
[0073] 1)车辆行驶信息监测:车辆速度控制单元5实时采集车辆行驶信息，车辆行驶信息 包括当前的行驶速度V。、车辆与前车的车距S f和车辆与后车的车距Sb;
[0074] 2)车速控制方式切换控制：
[0075] 21)车辆速度控制单元5通过对比当前的行驶速度与最高时速的大小关系，以决定 车速的控制方式，使得车辆行驶速度的控制在保持驾驶员控制方式和切断驾驶员控制方式 中切换，在切断驾驶员控制方式中，车辆速度控制单元5替代驾驶员对车辆行驶速度进行控 制；
[0076] 22)同时，车辆1在切断驾驶员控制方式下行驶时，车辆速度控制单元5不断通过对 比车辆与前后车的车距与车辆最小安全车距的大小关系，以及S f、Sb的变化趋势，来实时调 整对车速的控制方式，将切断驾驶员控制方式切换回保持驾驶员控制方式。
[0077] 车速控制方式切换中，若当前的行驶速度小于等于最高时速，则车辆1在保持驾驶 员控制方式下行驶，若当前的行驶速度大于最高时速，则车辆速度控制单元5切断驾驶员对 车速的控制信号，使驾驶员对节气门开度的控制信号无效，并减小节气门开度使车辆1减 速，直至车速减小至最高车速以下。
[0078] 车辆1在切断驾驶员控制方式下行驶时，不断比较车辆与前后车的车距Sf、Sb与当 前车速下的汽车最小安全车距的大小。若Sf、S b都大于最小安全车距Ss，则不恢复驾驶员对 车速的控制权，直至车辆速度控制单元5对该次车速的控制过程结束;一旦Sf〈S s或Sb〈Ss，且 &或Sb在安全时间1内减少了 30%，则对驾驶员发出报警信号，通过语音向驾驶员提示"请 注意，在前方或后方有车辆正在逼近"等提示音，并恢复驾驶员对节气门的控制权，且结束 车辆速度控制单元5对该次车速的控制过程。
[0079] 本实施例中，设定的安全时间Ts满足以下公式：
[0081]则 Ts?2.67s。
[0082 ]综上所述，本发明就是在现有视错觉减速标线2的基础上，利用反光材料提尚其夜 视性，并采用车载通信技术实现车路之间的信息交互，在车辆速度控制单元5的处理下，针 对车辆当前实际行驶状况强制进行相应减速。在增强视错觉减速标线2的心理警示效果的 同时，实现个性化的物理强制减速功能，进而实现针对不同车辆1、车辆1不同行驶状况和不 同路面状况进行不同程度的强制减速，避免了传统减速带对通过车辆1的损害。
【主权项】
1. 一种车路联合的道路视错觉强制减速系统，其特征在于，包括： 视错觉减速标线，设于减速路段的道路上并涂有反光涂料，形成促使驾驶员主动减速 的视错觉； 路侧信号发送单元，设于减速路段的路侧，并沿道路行车方向位于视错觉减速标线起 始位置的前方，向行驶车辆发送当前路段的最高时速以及驶离该减速路段的最短行驶距 离，最高时速和最短行驶距离根据路况信息自动更新； 车载单元，设于车辆上，接收路侧信号发送单元发送的最高时速和最短行驶距离； 车辆速度控制单元，设于车辆上，接收车载单元转发的最高时速和最短行驶距离，并根 据最高时速、最短行驶距离和车辆行驶信息控制车辆行驶速度，使得车辆行驶速度减速到 最高时速以下，且与周围车辆保持安全距离。2. 根据权利要求1所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速系统，其特征在于，所述 视错觉减速标线采用三维视错觉减速标线，并在减速路段的路侧设置与视错觉减速标线配 合增加照明的照明装置。3. 根据权利要求2所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速系统，其特征在于，所述 视错觉减速标线为两条，两条视错觉减速标线以道路中线为对称轴对称设置，每条视错觉 减速标线均包括沿道路行车方向设置的多个视错觉图案，每个视错觉图案均分为两个蓝色 块、一个黄色块和一个红色块，两个蓝色块左右对称布设，红色块和黄色块沿道路行车方向 前后布设。4. 根据权利要求1所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速系统，其特征在于，所述 车辆速度控制单元包括车速控制器，以及分别连接车速控制器的车速传感器、车距传感器 和电子节气门，车速传感器实时检测车辆当前的行驶速度以及车辆行驶距离，车距传感器 实时采集车辆与前后车的车距，车速控制器根据车辆当前的行驶速度、车辆行驶距离和车 辆与前后车的车距对电子节气门的开度进行控制，电子节气门通过控制车辆发送机的进气 量来实时调节车辆行驶速度。5. 根据权利要求1所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速系统，其特征在于，所述 视错觉减速标线的起始位置与路侧信号发送单元之间距离Srsu满足以下公式：式中，Vmax为当前路段的最高时速，Tr为驾驶员看到视错觉减速标线并主动使车辆减速 的反应时间，^为车辆减速的加速度，&为设定的路侧信号发送单元的信号有效距离。6. -种基于如权利要求1所述系统的基于车路联合的道路视错觉强制减速方法，其特 征在于，包括以下步骤： S1:路侧信号发送单元设置当前减速路段的最高时速以及驶离该减速路段的最短行驶 距离，车辆速度控制单元设置不同车速下的车辆最小安全车距； S2:当车辆行驶至该减速路段时，车载单元接收到路侧信号发送单元发送的最高时速 和最短行驶距离信息后，激活车辆速度控制单元，并向车辆速度控制单元发送接收到的信 息； S3:车辆速度控制单元采集激活后的车辆行驶距离，并实时判断车辆行驶距离是否大 于最短行驶距离，若是，执行步骤S5，若否，执行步骤S4; S4:车辆速度控制单元开始本次对车辆行驶的监测与控制，使得车辆行驶速度减速到 最高时速以下，且与周围车辆保持安全距离，跳转步骤S3; S5:车辆速度控制单元结束本次对车辆行驶的监测与控制； 步骤S4中车辆速度控制单元对车辆行驶的监测与控制包括： 1) 车辆行驶信息监测：车辆速度控制单元实时采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息 包括当前的行驶速度和车辆与前后车的车距； 2) 车速控制方式切换控制：车辆速度控制单元通过对比当前的行驶速度与最高时速， 使得车辆行驶速度的控制在保持驾驶员控制方式和切断驾驶员控制方式中切换，在切断驾 驶员控制方式中，车辆速度控制单元替代驾驶员对车辆行驶速度进行控制，同时，车辆在切 断驾驶员控制方式下行驶时，车辆速度控制单元通过对比车辆与前后车的车距与车辆最小 安全车距，将切断驾驶员控制方式切换回保持驾驶员控制方式。7. 根据权利要求6所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速方法，其特征在于，所述 车速控制方式切换中，若当前的行驶速度小于等于最高时速，则车辆在保持驾驶员控制方 式下行驶，若当前的行驶速度大于最高时速，则车辆速度控制单元切断驾驶员对车速的控 制信号，并控制车辆行驶速度减速到最高时速以下。8. 根据权利要求6所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速方法，其特征在于，所述 车速控制方式切换中，车辆在切断驾驶员控制方式下行驶时，当车辆与前后车的车距小于 当前车速下的车辆最小安全车距，且车辆与前后车的车距在设定的安全时间内不断减小 时，车辆速度控制单元向驾驶员发出报警信号，并恢复驾驶员对车速的控制信号。9. 根据权利要求8所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速方法，其特征在于，所述 设定的安全时间Ts满足以下公式：式中，Ss*车辆最小安全车距，Vmax为当前路段的最高时速。10. 根据权利要求6所述的一种车路联合的道路视错觉强制减速方法，其特征在于，所 述当前减速路段规定的最高时速和驶离该减速路段的最短行驶距离的数值均分别根据当 前道路的路况信息实时调整，所述路况信息包括路面能见度程度、交通事故发生频率和交 通拥挤程度。
【文档编号】G08G1/16GK105869420SQ201610324015
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年5月16日
【发明人】吴炜滨, 康琦
【申请人】同济大学