本发明的实施方式涉及磁盘装置及写入方法。
背景技术：
近年来，正在开发用于磁盘装置(例如hdd)的高记录容量化的各种技术。作为这些技术之一，有以瓦记录方式(shingledwritemagneticrecording(smr))写入数据的磁盘装置。磁盘装置在以瓦记录方式向盘写入数据的情况下，与前一个写入了的相邻的磁道(以下简称为相邻磁道)的一部分重叠来写入当前的磁道。磁盘装置通过以瓦记录方式写入数据，与以通常的记录方式进行写入相比，能够提高盘的磁道密度(trackperinch：tpi)。
磁盘装置通过控制在相邻磁道重叠写(overwrite)的区域来控制除了进行重叠写的区域以外的剩余的相邻磁道的宽度、即读磁道宽度。因而，磁盘装置具备控制读磁道宽度的功能，例如具备基于写入了数据的相邻磁道的定位误差信息来设定当前的磁道的目标轨道的功能(adaptivetrackcenter(自适应磁道中心):atc)。
磁盘装置例如利用atc功能基于相邻磁道写入当前的磁道。在前一个写入了的相邻磁道中，开始进行数据的写入的扇区(以下称为开始扇区)有可能相对于在该相邻磁道中结束数据的写入且与开始扇区相邻的扇区(以下称为结束扇区)沿盘的径向偏离。例如，在开始扇区相对于结束扇区沿盘的径向向接在当前的磁道之后写入磁道的方向(以下称为正向)偏离的情况下，磁盘装置利用atc功能基于相邻磁道而写入当前的磁道。在该情况下，在相邻磁道中，开始扇区附近的区域的读磁道宽度可能狭窄。
技术实现要素：
本发明的实施方式提供一种能够提高可靠性的磁盘装置及写入方法。
本实施方式涉及的磁盘装置具备：盘；头，其对所述盘写入数据；以及控制器，其在沿着第1方向的第1磁道顺序地写入数据，并检测所述第1磁道的偏移量，基于所述第1磁道的偏移量生成沿着所述第1方向的第1修正轨道，且在向第2方向移动了所述头之后，在第2磁道从第1扇区起沿着所述第1修正轨道顺序地写入数据，并检测所述第1扇区相对于所述第1修正轨道的偏移方向，在检测到所述第1扇区相对于所述第1修正轨道向所述第2方向偏移的情况下，根据所述第1扇区的偏移方向生成第2修正轨道，并基于所述第2修正轨道控制所述头，所述第1方向是与所述盘的周向平行的方向，所述第2方向是与所述盘的径向平行的方向。
附图说明
图1是表示第一实施方式涉及的磁盘装置的结构的框图。
图2是表示瓦记录区域的一例的简图。
图3是表示伺服控制部的结构的一例的框图。
图4是表示利用atc功能写入的磁道的一例的示意图。
图5是表示向盘上的带区域顺序地写入的多个磁道的一例的示意图。
图6是表示写入了1周量的磁道的一例的图。
图7是表示沿着利用通常的atc功能生成的目标轨道写入的磁道的一例的图。
图8是表示第1实施方式涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道写入的磁道的一例的图。
图9a是表示第1实施方式涉及的磁盘装置的写入处理的一例的流程图。
图9b是表示第1实施方式涉及的磁盘装置的写入处理的一例的流程图。
图10是表示变形例1涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道的一例的图。
图11是表示变形例2涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道写入的磁道的一例的图。
图12是表示第2实施方式涉及的伺服控制部的结构的一例的框图。
图13a是表示第2实施方式涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道写入的磁道的一例的图。
图13b是表示第2实施方式涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道写入的磁道的一例的图。
图14是表示第2实施方式涉及的磁盘装置的写入处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。应予说明，附图为一例，并非要限定发明的范围。
(第1实施方式)
图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置1的结构的框图。
磁盘装置1具备后述的头盘组件(head-diskassembly：hda)、驱动器ic20、头放大器集成电路(以下称为头放大器ic)30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器(缓冲器)90、作为1芯片的集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(主机)100连接。
hda具有磁盘(以下称为盘)10、主轴马达(spm)12、搭载有头15的臂13、和音圈马达(vcm)14。盘10通过主轴马达12转动。臂13和vcm14构成致动器。致动器通过vcm14的驱动将搭载在臂13上的头15移动控制到盘10上的目标半径位置。盘10和头15的数量也可以设置2个以上。
盘10在数据区域被分配了瓦记录区域(smr区域)10s和媒体缓存(mediacache)区域10m。瓦记录区域10s记录从主机100请求写入的用户数据等。媒体缓存区域10m能够作为瓦记录区域10s的缓存来使用。瓦记录区域10s是以与前一个写入了的相邻的磁道(以下简称为相邻磁道)的一部分重叠的方式写入作为当前对象的磁道(以下简称为当前磁道)的数据且磁道密度(trackperinch：tpi)比媒体缓存区域10m高的记录区域。瓦记录区域10s包含多个磁道重叠写而成的多个磁道组(以下称为带区域)。带区域具备重叠写到相邻磁道的一部分而成的至少一个磁道(第1磁道)和最后重叠写的磁道(第2磁道)。第2磁道由于没有被其他的磁道重叠写，因此磁道宽度比第1磁道宽。以下，以“写磁道”的意思来使用“磁道”。应予说明，有时也将“磁道”这一术语作为包含“写磁道”和“读磁道”的术语来使用。
图2是表示瓦记录区域10s的一例的简图。在图2中，将横轴设为盘10的周向(转动方向)，将纵轴设为相对于周向正交的盘10的径向。以下，在盘10的径向，将顺序地写入数据的方向称为正向。在盘10的周向，将顺序地写入数据的方向称为行进方向。正向是与径向平行的方向，行进方向是与周向平行的方向。在图2中，正向是与径向相同的方向，行进方向是与周向相同的方向。应予说明，正向也可以是与径向相反的方向。另外，行进方向也可以是与周向相反的方向。
在图2中示出了在瓦记录区域10s写入的带区域bdg－1、带区域bdg以及带区域bdg+1。在图2中，带区域bdg－1、带区域bdg以及带区域bdg+1按该顺序写入。以下，将带区域bdg作为一例来说明。关于带区域bdg－1和bdg+1，由于能够应用与带区域bdg同样的构成，因此省略说明。在图2中，为了便于说明，以沿着周向的直线示出了各磁道，但实际上是使盘10转1周的曲线。另外，在图2中，为便于说明，没有示出由起因于干扰等的定位误差导致的磁道的变动等。
带区域bdg包含第1磁道tr1、tr2以及tr3和第2磁道tr4。带区域bdg在与盘10的中心为同心圆状的轨道上被规定磁道中心tc1、tc2、tc3以及tc4。在带区域bdg中，第1磁道tr1、tr2以及tr3和第2磁道tr4分别包含以从盘10的内径侧朝向外径侧呈放射状引出的多条线规定的多个扇区。
第1磁道tr1从开始进行数据的写入的扇区(以下称为开始扇区)s1st到结束数据的写入的扇区(以下称为结束扇区)s1en为止沿着磁道中心tc1顺序地被写入。例如，开始扇区包含在从相邻磁道向当前磁道进行磁道跳转时最初写入数据的扇区(以下，也有时称为最初扇区)。另外，结束扇区包含在从当前磁道向下一磁道进行磁道跳转时成为起点的扇区(以下，也有时称为最终扇区)。在此，将开始扇区s1st作为最初扇区s1st来说明，将结束扇区s1en作为最终扇区s1en来说明。因而，实际上在第1磁道tr1中，开始扇区s1st和结束扇区s1en在周向相邻。
第1磁道tr2从开始扇区s2st到结束扇区s2en为止沿着磁道中心tc2顺序地被写入。在此，将开始扇区s2st作为最初扇区s2st来说明，将结束扇区s2en作为最终扇区s2en来说明。因而，实际上在第1磁道tr2中，开始扇区s2st和结束扇区s2en在周向相邻。第1磁道tr2位于相对于第1磁道tr1向正向偏离的位置，与第1磁道tr1的一部分重叠。
第1磁道tr3从开始扇区s3st到结束扇区s3en为止沿着磁道中心tc3顺序地被写入。在此，将开始扇区s3st作为最初扇区s3st来说明，将结束扇区s3en作为最终扇区s3en来说明。因而，实际上在第1磁道tr3中，开始扇区s3st和结束扇区s3en在周向相邻。第1磁道tr3位于相对于第1磁道tr2向正向偏离的位置，与第1磁道tr2的一部分重叠。
第2磁道tr4从开始扇区s4st到结束扇区s4en为止沿着磁道中心tc4顺序地被写入。在此，将开始扇区s4st作为最初扇区s4st来说明，将结束扇区s4en作为最终扇区s4en来说明。因而，实际上在第2磁道tr4中，开始扇区s4st和结束扇区s4en在周向相邻。第2磁道tr4位于相对于第1磁道tr3向正向偏离的位置，与第1磁道tr3的一部分重叠。另外，第2磁道tr4的读磁道宽度wr4比第1磁道tr1的读磁道宽度wr1、第1磁道tr2的读磁道宽度wr2以及第1磁道tr3的读磁道宽度wr3宽。读磁道宽度是磁道宽度与相邻磁道重叠的部分的宽度的差值。例如读磁道宽度wr1、wr2以及wr3大致相等。即，从第1磁道tr1到第2磁道tr4的磁道节距为恒定。应予说明，开始扇区s1st、s2st、s3st以及s4st也可以分别位于在各磁道的周向不同的位置。另外，结束扇区s1en、s2en、s3en以及s4en也可以分别位于在各磁道的周向不同的位置。在第1磁道tr1、tr2、tr3和第2磁道tr4的各磁道中，开始扇区和结束扇区分别记载为仅是一个，但也可以是多个。在该情况下，在某磁道中顺序地被写入的某数据的结束扇区与对该数据进行补写的补写数据的开始扇区相邻。另外，带区域bdg记载为包含4个磁道，但也可以包含小于4个或多于4个的磁道。
在图1中，头15以滑动器为主体，具备安装到该滑动器的写入头15w和读取头15r。写入头15w向盘10上写入数据。读取头15r读取记录在盘10上的数据磁道的数据。应予说明，也有时将写入表述为记录。
驱动器ic20按照系统控制器130(详细地来说为后述的mpu60)的控制来控制spm12和vcm14的驱动。
头放大器ic30具有读出放大器和写入驱动器。读出放大器将被读取头15r读出的读出信号放大而向读出/写入(r/w)通道40传输。写入驱动器将与从r/w通道40输出的写入数据对应的写入电流向写入头15w传输。
易失性存储器70是当电力供给切断时所保存的数据丢失的半导体存储器。易失性存储器70存储磁盘装置1的各部中的处理所需要的数据等。易失性存储器70例如是dram(dynamicrandomaccessmemory，动态随机存储器)或sdram(synchronousdynamicrandomaccessmemory，同步动态随机存储器)。
非易失性存储器80是即使电力供给切断也记录所保存的数据的半导体存储器。非易失性存储器80例如是nor型或nand型的闪存rom(flashreadonlymemory:from)。
缓冲存储器90是对在磁盘装置1与主机100之间发送接收的数据等暂时地进行记录的半导体存储器。应予说明，缓冲存储器90也可以与易失性存储器70一体地构成。缓冲存储器90例如是dram(dynamicrandomaccessmemory)、sram(staticrandomaccessmemory，静态随机存储器)、sdram、feram(ferroelectricrandomaccessmemory，铁电随机存储器)或mram(magnetoresistiverandomaccessmemory，磁阻式随机存储器)等。
系统控制器(控制器)130例如使用多个元件被集成在单一芯片而成的被称为片上系统(system-on-a-chip(soc))的大规模集成电路(lsi)来实现。系统控制器130包含读出/写入(r/w)通道40、硬盘控制器(hdc)50和微处理器(mpu)60。
r/w通道40执行读出数据和写入数据的信号处理。r/w通道40具有测定读出数据的信号品质的电路或功能。另外，r/w通道40取得对盘10的访问信息。访问信息包含头15的位置信息(以下简称为位置信息)、磁道编号、开始扇区在盘10上的位置、开始扇区的扇区编号、结束扇区在盘10上的位置、结束扇区的扇区编号和/或向各磁道写入了数据的时间等。位置信息包含定位误差。定位误差是盘10上的某磁道的各扇区中的头15(写入头15w)的中心的实际的位置(以下简称为头15的实际的位置)、即被写入的扇区的数据模式的中心位置(以下简称为扇区)相对于头15(写入头15w)的中心的目标位置(以下简称为目标位置)的偏离(误差)。以下，也有时将头15(写入头15w)的中心位置简称为头15。磁道编号是对按照正向向盘10顺序地写入的各磁道分配的数值，其按照正向每次增加一定值。扇区编号是按照各磁道的行进方向对各扇区分配的数值，其在各磁道中从开始扇区到结束扇区按照行进方向每次增加一定值。以下，为了简单地进行工作说明，关于扇区编号，设为在全部的磁道中对在周向相同的位置的扇区分配相同的数值。例如，某扇区的扇区编号是与相对于该特定的扇区在径向相邻的另一个磁道的扇区的扇区编号相同的数值。应予说明，关于扇区编号，也有时对在周向相同的位置的扇区分配不同的数值。
hdc50根据来自后述的mpu60的指示对主机100与r/w通道40之间的数据传输进行控制。
mpu60是控制磁盘装置1的各部的主控制器。mpu60执行经由驱动器ic20控制vcm14并进行头15的定位的伺服控制。另外，mpu60控制对盘10的数据的写入工作，并且选择从主机100传输的写入数据的保存目的地。
mpu60包括读出/写入控制部61和伺服控制部63。mpu60也可以在固件上执行这各部的处理。
读出/写入控制部61根据命令来控制读出和写入工作。例如，读出/写入控制部61经由伺服控制部63向各磁道移动头15，按照各磁道中的头15的目标轨道(以下简称为目标轨道)写入数据。目标轨道例如由将磁道的周向的各扇区中的目标位置连接而成的路径来规定。也有时将目标轨道表示为目标磁道或目标轨道。另外，读出/写入控制部61在盘10的瓦记录区域10s按每个带区域顺序地以瓦记录方式记录数据。例如，读出/写入控制部61将某磁道的目标轨道确定为该磁道的磁道中心，并以特定的磁道节距在盘10上以瓦记录方式记录各磁道。读出/写入控制部61能够在带区域的某磁道上进行覆写或补写。应予说明，读出/写入控制部61也能够以非瓦记录方式的通常的记录方式向盘10写入数据。
伺服控制部63基于头15的位置信息而执行头15的定位控制。即，伺服控制部63基于从r/w通道40接收到的头15的位置信息，经由驱动器ic20而控制vcm14。伺服控制部63包含内部存储器610。伺服控制部63向存储器、例如内部存储器610、易失性存储器70或非易失性存储器80记录从r/w通道40接收到的头15的位置信息。应予说明，伺服控制部63也可以不具备内部存储器610。
例如，伺服控制部63基于相对于当前磁道在正向的相反侧前一个写入的相邻磁道(以下称为相邻磁道)而生成当前磁道的目标轨道。例如，伺服控制部63基于相邻磁道的某扇区中的定位误差(偏移量)而生成位于相邻磁道的该扇区的正向的当前磁道的扇区中的目标位置的修正值(第1修正值)。伺服控制部63基于相邻磁道的各扇区中的定位误差而分别生成针对当前磁道的各扇区的目标位置的修正值(第1修正值)。伺服控制部63基于针对当前磁道的各扇区的修正值(第1修正值)而生成当前磁道的目标轨道(第1修正轨道)。伺服控制部63基于所生成的当前磁道的目标轨道，在当前磁道中控制头15的位置。作为这样地基于相邻磁道的定位误差而生成当前磁道中的目标轨道的功能的一例，有adaptivetrackcenter(atc)功能。以下，为了便于说明，将这样的功能称为atc，但并不限于atc功能，只要可以进行相同的处理，也可以是atc功能以外的功能。伺服控制部63通过基于利用atc功能生成的目标轨道而在当前磁道中控制头15的位置，来控制相邻磁道和当前磁道的读磁道宽度。
进而，伺服控制部63基于相邻磁道的某扇区的定位误差(偏移量)和偏移方向来生成对利用atc功能生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道。例如，伺服控制部63基于相邻磁道的某扇区中的定位误差而生成针对位于相邻磁道的该扇区的正向的当前磁道的扇区、用atc功能生成的目标位置的修正值(第2修正值)。伺服控制部63基于相邻磁道的某扇区中的偏移量和偏移方向而分别生成针对当前磁道的几个扇区的目标位置的修正值(第2修正值)。伺服控制部63基于几个扇区的修正值(第2修正值)来生成对利用atc功能基于相邻磁道生成的目标轨道进行修正而得到的修正轨道。伺服控制部63通过基于所生成的修正轨道而在当前磁道中控制头15的位置，来防止读磁道宽度的狭窄。应予说明，伺服控制部63也可以构成为不依赖于相邻磁道的某扇区的偏移量，而仅根据该扇区的偏移方向来生成对利用atc功能生成的目标轨道进行了修正而得到的修正轨道(第2修正轨道)。
图3是表示伺服控制部63的结构的一例的框图。在图3中示出扇区数k、当前磁道中作为当前对象的扇区(以下简称为当前扇区)的扇区编号(以下简称为当前扇区编号)s、当前磁道的磁道编号(以下简称为当前磁道编号(柱面编号))c、表示开始扇区的位(以下简称为位)st、定位误差(偏移量)e、当前扇区编号s处的目标位置r、头15的位置相对于目标位置r的修正值a、头15相对于目标位置r的径向的偏移量ee、控制信号u以及头15的位置y。目标位置r和头15的位置y分别是如下的值：在各磁道中，将磁道中心上的位置r和位置y设为0，相对于磁道中心将正向的位置r和位置y设为正，相对于磁道中心将与正向相反的方向的位置r和位置y设为负。在图3中，扇区数k、当前扇区编号s、当前磁道编号c、位st、定位误差e、修正值a、目标位置r、偏移量ee以及头15的位置y分别作为信号而被发送接收。在图3中，示出了主要的信号的路径，但各部能够分别发送接收信号。另外，各部发送接收处理所需要的数据和/或信号。以下，也有时使用扇区编号s表示为扇区s，使用磁道编号c表示为磁道c。
mpu60包含多路复用器(mux)601、603、605以及607、内部存储器610、解复用器(demux)620、修正部630、开关部640和atc处理部650。
多路复用器601、603、605以及607分别将所输入的2个以上的信号作为一个信号而输出。多路复用器601、603、605以及607分别与内部存储器610电连接。
多路复用器601被输入将当前扇区编号s与扇区数k相加而得到的扇区编号s+k、和将当前磁道编号c与“－1”相加而得到的磁道编号即相邻磁道的磁道编号(以下简称为前一个的磁道编号)c－1。多路复用器601将所输入的前一个的磁道编号c－1和扇区编号s+k作为地址信息[c－1，s+k]而向例如内部存储器610输出。
多路复用器603被输入表示当前扇区编号s的信号和表示前一个的磁道编号c－1的信号。多路复用器603将所输入的前一个的磁道编号c－1和当前扇区编号s作为地址信息[c－1，s]而向例如内部存储器610输出。
多路复用器605被输入当前扇区编号s和当前磁道编号c。多路复用器605将所输入的当前磁道编号c和当前扇区编号s作为地址信息[c，s]而向例如内部存储器610输出。
多路复用器607被输入与当前磁道c的当前扇区s对应的位st(以下表示为当前位[c，s])、和当前磁道的当前扇区的定位误差(以下简称为当前定位误差)e[c，s]。多路复用器607将位st和当前定位误差e[c，s]作为1个信号而向例如内部存储器610输出。
内部存储器610记录从多路复用器601、603、605以及607分别输入的数据。内部存储器610具备写入访问部611和读出访问部613、615。应予说明，内部存储器610也可以与伺服控制部63分开设置。另外，在伺服控制部63也可以不设置内部存储器610。在该情况下，代替内部存储器610，使用易失性存储器70或非易失性存储器80。
写入访问部611向内部存储器610写入数据。写入访问部611具有端子ad1和端子dt1。写入访问部611用端子ad1指定从多路复用器605输入的地址信息[c，s]的当前扇区(以下表示为当前扇区[c，s])作为对象(定址(addressing))。写入访问部611将当前定位误差e[c，s]和当前位st[c，s]作为与当前扇区[c，s]对应的1个数据，经由端子dt1向内部存储器610记录。
读出访问部613能够读出记录于内部存储器610的数据。读出访问部613具有端子ad3和端子dt3。读出访问部613用端子ad3指定从多路复用器603输入的地址信息[c－1，s]的扇区(以下表示为扇区[c－1，s])作为对象。读出访问部613经由端子dt3读出与扇区[c－1，s]对应的定位误差e0[c－1，s]，并向开关部640输出。
读出访问部615能够读出记录于内部存储器610的数据。读出访问部615具有端子ad5和端子dt5。读出访问部615用端子ad5指定从多路复用器601输入的地址信息[c－1，s+k]的扇区(以下表示为扇区[c－1，s+k])作为对象。读出访问部615经由端子dt5读出包含与扇区[c－1，s+k]对应的定位误差e[c－1，s+k]和位st[c－1，s+k]的数据，并向解复用器620输出。
解复用器620接收1个信号作为输入，并输出为多个信号。解复用器620将包含从读出访问部615输入的定位误差e[c－1，s+k]和位st[c－1，s+k]的数据分割为定位误差e[c－1，s+k]和位st[c－1，s+k]，并向修正部630分别输出。
修正部630参照所输入的信号来检测与当前磁道的当前扇区沿行进方向分离的相邻磁道的开始扇区。在检测到与当前磁道的当前扇区沿行进方向分离的相邻磁道的开始扇区的情况下，修正部630对例如相邻磁道的开始扇区中的定位误差与结束扇区中的定位误差进行比较，检测开始扇区的中心的位置(以下简称为开始扇区)与结束扇区的中心的位置(以下简称为结束扇区)相互沿径向是否偏离。即，修正部630检测在开始扇区与结束扇区之间的边界位置处目标轨道是否不连续。在检测到开始扇区与结束扇区在径向相互偏离的情况下，修正部630检测相邻磁道的开始扇区的头15的实际的位置、即所写入的开始扇区的数据模式的中心位置(开始扇区)相对于目标位置的偏移方向及偏移量。修正部630根据相邻磁道的开始扇区相对于相邻磁道的开始扇区的目标位置的偏移方向及偏移量，生成用于修正目标位置的修正值。应予说明，修正部630也可以具备记录当前扇区的前一个扇区的定位误差等的存储器等。另外，修正部630也可以记录所输入的多个定位误差。
例如，修正部630在检测到相邻磁道的开始扇区与结束扇区沿径向偏离，且检测到相邻磁道的开始扇区相对于目标位置向正向偏移的情况下，生成修正值。在图3所示的例子中，修正部630检测所输入的定位误差e[c－1，s+k]和位st[c－1，s+k]，并检测与当前磁道的当前扇区沿行进方向分离的开始扇区。修正部630在检测到上升沿的位st[c－1，s+k](例如st[c－1，s+k]＝1)的情况下，判定为与该位st[c－1，s+k]对应的扇区[c－1，s+k]是开始扇区。修正部630对相邻磁道c－1的开始扇区[c－1，s+k]的定位误差e[c－1，s+k]与结束扇区[c－1，s+k－1]的定位误差e[c－1，s+k－1]进行比较，检测开始扇区[c－1，s+k]与结束扇区[c－1，s+k－1]相互沿径向是否偏离。在判定为开始扇区[c－1，s+k]与结束扇区[c－1，s+k－1]相互沿径向偏离的情况下，修正部630检测相邻磁道c－1的开始扇区[c－1，s+k]中的定位误差e[c－1，s+k]比零“0”大(e[c－1，s+k]＞0)还是为零“0”以下(e[c－1，s+k]≤0)。即，修正部630检测在相邻磁道中开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置是否向正向偏移。在检测到定位误差e[c－1，s+k]比零大(e[c－1，s+k]＞0)的情况下，修正部630判定为在相邻磁道中开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置向正向偏移。在检测到在相邻磁道中开始扇区[c－1，s+k]与结束扇区[c－1，s+k－1]相互沿径向偏离，且检测到在相邻磁道中开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置向正向偏移的情况下，修正部630根据开始扇区[c－1，s+k]的偏移量来生成用于对扇区[c，s]到扇区[c，s+k]的各扇区中的目标位置进行修正的修正值。例如，修正部630生成针对扇区[c，s]到扇区[c，s+k]的各扇区的修正值em[n](n＝1、2、…、k－1)，以使得在当前的磁道中头15通过如下修正轨道，即该修正轨道将当前扇区[c，s]中的目标位置与从当前扇区[c，s]起k个扇区后的扇区[c，s+k]中的目标位置连续地连接。修正部630将所生成的多个修正值em[n](n＝1、2、…、k－1)作为表631进行保存。修正值em[1]、em[2]、…、em[k－1]分别是对扇区[c，s+1]、扇区[c，s+2]、…、扇区[c，s+k－1]中的定位误差进行了修正而得到的定位误差。也就是说，修正值em[1]、em[2]、…、em[k－1]分别对应于扇区[c，s+1]、扇区[c，s+2]、…、扇区[c，s+k－1]中的目标位置。另外，在检测到在相邻磁道中开始扇区[c－1，s+k]与结束扇区[c－1，s+k－1]相互偏离，且检测到开始扇区[c－1，s+k]相对于开始扇区[c－1，s+k]的目标位置向正向偏移的情况下，修正部630向开关部640输出用于选择修正值的标志flg、例如设为flg＝1的信号。修正部630向开关部640输出所生成的修正值em[n]。例如，修正部630在头15从当前扇区s向下一扇区s+1移动的定时输出修正值em[1]。修正值630按扇区的切换的每个定时输出修正值em[1]到修正值em[k－1]。此时，修正部630也可以以一定的定时按顺序向开关部640输出修正值em[1]到修正值em[k－1]，也可以与输入的扇区编号s同步地按顺序向开关部640输出修正值em[1]到修正值em[k－1]。修正部630在向开关部640输出了修正值em[k－1]后，向开关部640输出使标志flg清零的信号、例如flg＝0。
应予说明，修正部630也可以构成为在检测到开始扇区与结束扇区沿径向相互偏离的情况下，对开始扇区中的定位误差与结束扇区中的定位误差的差值同阈值进行比较，在差值比阈值大的情况下检测相邻磁道的开始扇区相对于开始扇区的目标位置的偏移方向。
另外，修正部630在检测到相邻磁道中的开始扇区相对于目标位置的偏移方向及偏移量之后，检测相邻磁道的结束扇区，检测头15在结束扇区中的实际的位置、即所写入的结束扇区的数据模式的中心位置(结束扇区)相对于目标位置的偏移方向及偏移量。修正部630可以构成为根据相邻磁道的开始扇区相对于目标位置的偏移方向及偏移量和结束扇区相对于目标位置的偏移方向及偏移量，来生成用于修正当前磁道的目标位置的修正值。应予说明，在该情况下，修正部630也可以构成为根据相邻磁道的开始扇区相对于目标位置的偏移方向及偏移量和结束扇区相对于目标位置的偏移方向，来生成用于修正当前磁道的目标位置的修正值。
例如，修正部630在将扇区[c－1，s+k]判定为开始扇区的情况下，将开始扇区[c－1，s+k]的前一个扇区[c－1，s+k－1]判定为结束扇区。在检测到在相邻磁道c－1中开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置的偏移方向和偏移量后，修正部630检测相邻磁道c－1的结束扇区[c－1，s+k－1]中的定位误差[c－1，s+k－1]比零“0”小(e[c－1，s+k－1]＜0)还是为零“0”以上(e[c－1，s+k－1]≥0)。即，修正部630检测相邻磁道的扇区[c－1，s+k－1]相对于目标位置是否向与正向相反的方向偏移。修正部630在检测到定位误差e[c－1，s+k－1]比零小的情况下，判定为相邻磁道的结束扇区[c－1，s+k－1]相对于目标位置向正向的相反方向偏移。在检测到相邻磁道的开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置向正向偏移，且检测到相邻磁道的结束扇区[c－1，s+k－1]相对于目标位置向与正向相反的方向偏移的情况下，根据开始扇区[c－1，s+k]的偏移量，修正部630生成用于对从扇区[c，s]到扇区[c，s+k]的各扇区的目标位置进行修正的修正值。
另外，在检测到在相邻磁道中开始扇区与结束扇区相互沿径向偏离，且检测到在相邻磁道中开始扇区相对于目标位置向正向偏移的情况下，修正部630也可以构成为不依赖于偏移量而生成用于修正目标位置的修正值。
开关部640选择是修正由atc功能生成的目标位置、还是用通常的atc功能修正目标位置。例如，开关部640基于从修正部630接收的信号、例如标志flg，而切换输出的信号。开关部640在从修正部630接收到标志flg、例如flg＝1的情况下，将开关切换到来自修正部630的输入端子，且将从修正部630输入的修正值em[n](n＝1、2、…、k)作为相邻磁道的定位误差e[c－1，s]向atc处理部650输出。即，开关部640选择对由atc功能生成的目标位置进行修正的模式。开关部640在从修正部630接收到使标志flg清零的信号、例如设为flg＝0的信号的情况下，将开关切换到来自存储器610的输入端子，且将从存储器610的读出访问部613输入的定位误差e0[c－1，s]作为相邻磁道的定位误差e[c－1，s]向atc处理部650输出。即，开关部640选择用通常的atc功能修正目标位置的模式。应予说明，开关部640也可以构成为在从修正部630没有输入标志flg、例如设为flg＝1的信号的情况下，将从读出访问部613输入的定位误差e0[c－1，s]作为相邻磁道的定位误差e[c－1，s]向atc处理部650输出。
atc处理部650基于从开关部640输入的相邻磁道的定位误差，生成针对当前磁道c的当前扇区s的目标位置r的修正值。例如，atc处理部650对从开关部640输入的定位误差e[c－1，s]实施增益修正和/或相位修正等处理，生成针对当前扇区s的目标位置r的修正值a[c，s]。atc处理部650向驱动器ic20输出所生成的修正值a[c，s]。
驱动器ic20被输入将从atc处理部650输出的修正值a[c，s]与当前扇区的定位误差e[c，s]相加而得到的偏移量ee。当前的定位误差e[c，s]是头15的位置y与目标位置r的差值。例如，当前的定位误差以e[c，s]＝r－y来表示。驱动器ic20将使所输入的相对于目标位置r的偏移量ee成为零的控制信号u输出至vcm14(致动器)。
vcm14按照被输入的控制信号u，在当前磁道c的当前扇区s使头15移动至位置y。例如，vcm14在当前磁道c的当前扇区s，相对于目标位置r使头15移动至偏移量ee的位置y。
图4是表示利用atc功能写入的磁道的一例的示意图。在图4中，对将带区域bdg作为一例而利用atc功能写入的磁道进行说明。在图4的带区域bdg中，对与图2所示的带区域bdg大致相同的部分标注相同的参照符号，并省略其详细的说明。图4示出了在带区域dbg中写入有磁道的状态。在图4中示出了磁道tr1、tr2以及tr3。在图4中，在磁道tr2产生了定位误差。在图4中示出磁道tr1的顺着磁道中心tc1的目标轨道tp1、和按照磁道tr1的磁道中心tc1及目标轨道tp1写入的磁道tr1的数据模式的径向的中心位置的实际的轨道(以下简称为轨道)fp1。另外，在图4中示出磁道tr2的目标轨道tp2和磁道tr2的轨道fp2，该磁道tr2的目标轨道tp2是顺着磁道tr1的轨道fp1的轨道。在图4中示出磁道tr3的目标轨道tp3和磁道tr3的轨道fp3，该磁道tr3的目标轨道tp3是顺着磁道tr2的轨道fp2的轨道。
mpu60将磁道中心tc1作为目标轨道tp1而沿着轨道fp1写入磁道tr1。mpu60检测磁道tr1写入时的位置信息等。接着，mpu60利用atc功能将磁道tr1的轨道fp1作为目标轨道tp2，沿着目标轨道tp2写入磁道tr2。在沿着目标轨道tp2写入磁道tr2时，由于干扰等相对于目标轨道tp2产生定位误差。mpu60沿着相对于目标轨道tp2产生了定位误差的轨道fp2写入磁道tr2。mpu60检测磁道tr2写入时的包含定位误差的位置信息等。另外，mpu60利用atc功能将磁道tr2的轨道fp2作为目标轨道tp3，沿着目标轨道tp3写入磁道tr3。mpu60检测磁道tr3写入时的位置信息等。
这样，磁盘装置1通过利用atc功能，基于相邻磁道的位置信息而生成当前磁道的目标轨道，来控制各磁道的读磁道宽度。
图5是表示在盘10上的带区域bdg顺序地写入的多个磁道的一例的示意图。图5示出顺序地写入数据的情况下的头15(写入头15w)在各磁道间的移动的一例。在图5中示出第1磁道tr1、tr2以及tr3和第2磁道tr4。在图5中示出第1磁道tr1的开始扇区s1st、第1磁道tr1的结束扇区s1en、第1磁道tr2的开始扇区s2st、第1磁道tr2的结束扇区s2en、第1磁道tr3的开始扇区s3st、第1磁道tr3的结束扇区s3en、第2磁道tr4的开始扇区s4st、第2磁道tr4的结束扇区s4en。在图5中，为了便于说明，第1磁道tr1的目标轨道tp1与轨道fp1设为相同，第1磁道tr2的目标轨道tp2与轨道fp2设为相同，第1磁道tr3的目标轨道tp3与轨道fp3设为相同，第2磁道tr4的目标轨道tp4与轨道fp4设为相同。
最初，mpu60从开始扇区s1st到结束扇区s1en以轨道fp1在瓦记录区域10s顺序地写入第1磁道tr1。接着，mpu60使头15相对于第1磁道tr1移动至正向的第2磁道tr2的目标轨道tp2(磁道跳转)。mpu60从开始扇区s2st到结束扇区s2en以轨道fp2在瓦记录区域10s顺序地写入第1磁道tr2。mpu60使头15相对于第1磁道tr2移动至正向的第1磁道tr3的目标轨道tp3。mpu60从开始扇区s3st到结束扇区s3en以轨道fp3在瓦记录区域10s顺序地写入第1磁道tr3。mpu60使头15相对于第1磁道tr3移动至正向的第2磁道tr4的目标轨道tp4。mpu60从开始扇区s4st到结束扇区s4en以轨道fp4在瓦记录区域10s顺序地写入第2磁道tr4。
如图5所示，在从当前磁道向在正向相邻的磁道(以下称为下一相邻磁道)的开始扇区顺序地写入数据的情况下，为了使头15从当前磁道的最终扇区移动至下一相邻磁道的最初扇区，按照与磁道间的定位所需时间即寻道时间相当的量，在当前磁道的最初扇区与下一相邻磁道的最初扇区的周向的位置产生偏离。例如，mpu60使第1磁道tr2的开始扇区s2st写入于相对于第1磁道tr1的开始扇区s1st在周向向行进方向前进了的位置。在使头15从相邻磁道的结束扇区移动到了当前磁道的最初扇区的情况下，mpu60可能将最初扇区的数据模式写入于相对于当前磁道的目标轨道(目标位置)沿径向偏离了的位置。应予说明，在某磁道中，在使头15移动到了与顺序地写入的某数据的结束扇区相邻的补写数据的开始扇区的情况下，mpu60可能将开始扇区的数据模式写入于相对于当前磁道的目标轨道沿径向偏离了的位置。
图6是表示写入了1周量的磁道的一例的图。图6中示出在带区域bdg写入的磁道tr1和磁道的tr2。磁道tr1是将磁道中心tc1作为目标轨道tp1而沿着顺着目标轨道tp1的轨道fp1被写入的磁道。磁道tr2重叠写于磁道tr1的一部分。磁道tr2是将磁道中心tc2作为目标轨道tp2而沿着轨道fp2被写入的磁道。在图6中示出磁道tr2的开始扇区s2st与结束扇区s2en的边界位置p2se。另外，在图6中示出利用atc功能基于轨道fp2而生成的下一相邻磁道的目标轨道tp3。
在图6所示的例子中，在磁道tr2中，开始扇区s2st相对于目标轨道tp2向正向偏离。在磁道tr2中，结束扇区s2en相对于目标轨道tp2向与正向相反的方向偏离。即，轨道fp2在边界位置p2se处变为不连续。在该情况下，mpu60利用atc功能基于磁道tr2的轨道fp2，生成在磁道tr2的边界位置p2se在正向的位置处不连续的磁道tr3的目标轨道tp3。
图7是表示沿着利用通常的atc功能生成的目标轨道tp3写入的磁道tr3的一例的图。图7示出沿着轨道fp3写入的磁道tr3，该轨道fp3是顺着利用通常的atc功能基于图6所示的磁道tr2的轨道fp2而生成的目标轨道tp3的轨道。另外，示出位于磁道tr2的边界位置p2se的正向的磁道tr3的位置p35。目标轨道tp3在位置p35的与行进方向相反的方向的位置处，相对于磁道中心tc3向与正向相反的方向偏移，在比位置p35靠行进方向的位置处，相对于磁道中心tc3向正向偏移。即，目标轨道tp3在位置p35处不连续。
vcm14中，由于工作频带有限，因此mpu60在目标轨道急剧地变化的情况下，不能立即使头15移动，因此相对于急剧的目标轨道的变化延迟地使头15移动。在图7所示的例子中，mpu60以顺着目标轨道tp3的轨道fp3写入相对于磁道中心tc3向与正向相反的方向变化的磁道tr3，直到磁道tr3的位置p35为止。由于在位置p35处目标轨道tp3不连续，因此mpu60从位置p35起在行进方向的位置，沿着缓慢地重叠于目标轨道tp3上的轨道fp3写入磁道tr3。通过这样地写入，磁道tr2的读磁道宽度变狭窄。例如，磁道tr2的开始扇区s2st的边界位置p2se的读磁道宽度wr2se变狭窄。
图8是表示本实施方式涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道tp3进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道tr3的一例的图。在图8中，示出沿着利用atc功能基于图6所示的磁道tr2的轨道fp2而生成的目标轨道tp3、和对目标轨道tp3的一部分进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道tr3。
在图8所示的例子中，mpu60沿着目标轨道tp3写入磁道tr3直到磁道tr3的扇区s31为止。mpu60在磁道tr3的扇区s31处检测与例如4(＝k)个扇区后的扇区s35在正向的相反侧相邻的磁道tr2的扇区s2st是否为开始扇区。在判定为扇区s2st为开始扇区的情况下，mpu60检测磁道tr2的扇区s2st与扇区s2en是否相互沿径向偏离。在检测到扇区s2st与扇区s2en在径向相互偏离的情况下，mpu60检测扇区s2st相对于目标轨道tp2的偏移方向及偏移量。mpu60在判定为扇区s2st相对于目标轨道tp2向正向偏移的情况下，根据扇区s2st的偏移量，分别生成针对磁道tr3的扇区s31到4(＝k)个扇区后的扇区s35的各扇区的修正值。例如，mpu60针对扇区s31到扇区s35之间的扇区s32、s33以及s34分别生成修正值，以使得将磁道tr3的扇区s31中的目标轨道(目标位置)tp3与扇区s35中的目标轨道(目标位置)tp3连续地连接。mpu60沿着修正轨道cp3写入磁道tr3，该修正轨道cp3通过扇区s32到扇区s35的各修正值。mpu60在扇区s35之后的扇区中沿着目标位置tp3写入磁道tr3。这样地写入的磁道tr3例如包含从扇区s33到位置p35向正向倾斜的区域ar1和从位置p35到扇区s37向与正向相反的方向倾斜的区域ar2。在磁道tr3中，扇区s33到扇区s36的各扇区相对于磁道中心向正向偏移。另外，扇区s34和扇区s35位于比扇区s31靠正向的位置。如前述那样，mpu60在检测到在磁道tr2的开始扇区s2st和结束扇区s2en处磁道tr2的轨道fp2不连续且磁道tr2的开始扇区s2st相对于目标轨道tp2向正向偏移的情况下，在位置p35的之前的扇区例如扇区s31到扇区s34，沿着修正轨道cp3写入磁道tr3。通过这样地写入，磁道tr2的读磁道宽度不会变狭窄。例如，磁道tr2的开始扇区s2st的边界位置p2se的读磁道宽度wr2se被维持为能够读出数据的宽度。应予说明，虽然记载为mpu60检测与从当前扇区起4(＝k)个扇区后的扇区在与正向相反的方向相邻的扇区是否为开始扇区，但也可以检测与4以外的数字的扇区后的扇区在与正向相反的方向相邻的扇区是否为开始扇区。
图9a和图9b是表示本实施方式涉及的磁盘装置1的写入处理的一例的流程图。
mpu60选择当前磁道c的当前扇区s(b901a)。mpu60检测标志flg是“1”还是“0”(b902a)。在检测到标志flg为“0”的情况下(b902a的否)，mpu60前进至图9b的处理1。
在图9b中，mpu60从处理1前进，取得位st[c－1，s+k]和定位误差e[c－1，s+k](b901b)。mpu60检测是否为位st[c－1，s+k]＝1(b902b)。即，mpu60检测与位st[c－1，s+k]对应的相邻磁道c－1的扇区[c－1，s+k]是否为开始扇区。在检测到并非位st[c－1，s+k]＝1的情况下(b902b的否)，mpu60前进至图9a的处理2。在检测到位st[c－1，s+k]＝1的情况下(b902b的是)，mpu60检测扇区[c－1，s+k]的定位误差e[c－1，s+k]与扇区[c－1，s+k－1]的定位误差e[c－1，s+k－1]是否相同(b903b)。即，mpu60判定开始扇区[c－1，s+k]与结束扇区[c－1，s+k－1]是否偏离。在检测到定位误差e[c－1，s+k]＝定位误差e[c－1，s+k－1]的情况下(b903b的是)，mpu60前进至图9a的处理2。在检测到并非定位误差e[c－1，s+k]＝定位误差e[c－1，s+k－1]的情况下(b903b的否)，mpu60检测是否定位误差e[c－1，s+k]＞0。即，mpu60检测相邻磁道的开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置是否向正向偏移。在检测到相邻磁道的开始扇区[c－1，s+k]相对于目标位置并未向正向偏移的情况下(b904b的否)，mpu60前进至图9a的处理2。在检测到相邻磁道的开始扇区[c－1，s+k]向正向偏移的情况下(b904b的是)，mpu60输出标志flg＝1(b905b)。即，mpu60选择对由atc功能生成的头15的目标位置进行修正。mpu60将修正值的计数清零(n＝0)(b906b)，生成修正值em[n](n＝1、2…、k－1)，并前进至图9a的处理2。
在图9a中，在检测到标志flg为“1”的情况下(b902a的是)，mpu60检测是否n＝k－1(b903a)。即，mpu60检测是否为最后的修正值em[k－1]。在检测到并非n＝k－1的情况下(b903a的否)，mpu60设为n＝n+1。即，mpu60生成下一修正值em[n](b904a)。在检测到是n＝k－1的情况下(b903a的是)，mpu60输出使标志清零的信号、例如标志flg＝0(b905a)。即，mpu60选择以通常的atc功能修正目标位置。mpu60设为e[c－1，s]＝em[n](b906a)。即，mpu60设定修正值em[n]作为相邻磁道c－1的扇区s的定位误差e[c－1，s]。在处理2之后，mpu60设为[c－1，s]＝e0[c－1，s](b907a)。即，mpu60设定e0[c－1、s]作为相邻磁道c－1的扇区s的定位误差e[c－1，s]。
mpu60根据相邻磁道c－1的扇区s的定位误差e[c－1，s]生成当前磁道c的扇区s的修正值a[c，s](b908a)。mpu60使用修正值a[c，s]来控制头15的位置(b909a)。mpu60在当前扇区[c，s]写入数据。mpu60检测写入是否结束(b910a)。在检测到写入已结束的情况下(b910a的是)，mpu60结束处理。在检测到写入未结束的情况下(b910a的否)，mpu60检测是否为结束扇区(b911a)。在检测到不是结束扇区的情况下(b911a的否)，mpu60设为s＝s+1(b912a)。即，mpu60在下一扇区s+1选择头15。在检测到是结束扇区的情况下(b911a的是)，mpu60结束处理。
根据本实施方式，磁盘装置1沿相邻磁道的行进方向检测开始扇区，并检测相邻磁道的开始扇区相对于目标位置的偏移方向。磁盘装置1在检测到相邻磁道的开始扇区与结束扇区沿径向偏离，且检测到相邻磁道的开始扇区相对于目标位置向正向偏移的情况下，根据开始扇区的偏移量，生成对利用通常的atc功能生成的当前磁道的目标轨道进行修正而得到的修正轨道。通过沿着修正轨道写入当前磁道，磁盘装置1能够防止在相邻磁道的开始扇区处产生的读磁道宽度的狭窄。其结果，磁盘装置1能够提高可靠性。
接着，对变形例和其他实施方式涉及的磁盘装置以及写入方法进行说明。在变形例和其他实施方式中，对与前述的实施方式相同的部分标注同一参照符号而省略其详细的说明。
(变形例1)
变形例1的磁盘装置1与第1实施方式的磁盘装置1不同之处是，在利用atc功能生成的目标轨道不连续的情况下，从当前磁道的当前扇区到目标轨道变得与前一个扇区不连续的扇区之后的扇区，生成修正值。
图10是表示变形例1涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道tp3进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道tr3的一例的图。在图10中，示出沿着利用atc功能基于图6所示的磁道tr2的轨道fp2而生成的目标轨道tp3、和对目标轨道tp3的一部分进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道tr3。
在图10所示的例子中，mpu60沿着目标轨道tp3写入磁道tr3直到磁道tr3的扇区s31为止。mpu60在磁道tr3的扇区s31处检测与例如4(＝k)个扇区后的扇区s35在正向的相反方向相邻的磁道tr2的扇区s2st是否为开始扇区。在判定为扇区s2st为开始扇区的情况下，mpu60检测磁道tr2的扇区s2st与扇区s2en是否相互沿径向偏离。在检测到扇区s2st与扇区s2en在径向相互偏离的情况下，mpu60检测扇区s2st相对于目标轨道tp2的偏移方向。mpu60在判定为扇区s2st相对于目标轨道tp2向正向偏移的情况下，生成针对磁道tr3的扇区s31到9(＝k+5)个扇区后的扇区s40的各扇区的修正值。此时，mpu60分别生成针对磁道tr3的扇区s32到扇区s34的各扇区的修正值，以使得成为相对于目标轨道tp3向正向变化的轨道。另外，mpu60分别生成针对磁道tr3的扇区s35到扇区s39的各扇区的修正值，以使得成为相对于目标轨道tp3向与正向相反的方向偏移的轨道。mpu60沿着通过扇区s32到扇区s39的各修正值的修正轨道cp3写入磁道tr3。mpu60在扇区s39之后的扇区中沿着目标位置tp3写入磁道tr3。这样地写入的磁道tr3例如包含从扇区s33到位置p35向正向倾斜的区域ar1和从位置p35到扇区s39向与正向相反的方向倾斜的区域ar2。在磁道tr3中，扇区s33到扇区s39的各扇区相对于磁道中心向正向偏移。另外，扇区s34和扇区s35位于比扇区s31靠正向的位置。通过如前述那样针对磁道tr3的扇区s31到扇区s40的各扇区生成修正值，mpu60生成缓和地变化的修正轨道。在这样地生成修正轨道的情况下，磁道tr2的读磁道宽度也不会变狭窄。
根据变形例1，磁盘装置1针对当前磁道的位于相邻磁道的开始扇区的正向的扇区的后几个扇区分别生成修正值。因而，磁盘装置1生成与前述的实施方式的修正轨道相比缓和地变化的修正轨道。磁盘装置1能够防止在相邻磁道的开始扇区处产生的读磁道宽度的狭窄。另外，磁盘装置1能够降低当前磁道的向正向的偏移量。其结果，磁盘装置1能够提高可靠性。
(变形例2)
变形例2的磁盘装置1与前述实施方式的磁盘装置1的不同之处是，在利用atc功能生成的目标轨道不连续的情况下，基于磁道中心生成当前磁道的、到位于相邻磁道的开始扇区的正向的扇区为止的轨道。
图11是表示变形例2涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道tp3进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道tr3的一例的图。在图11中，示出沿着利用atc功能基于图6所示的磁道tr2的轨道fp2而生成的目标轨道tp3、和对目标轨道tp3的一部分进行修正而得到的修正轨道cp3写入的磁道tr3。
在图11所示的例子中，mpu60沿着目标轨道tp3写入磁道tr3直到磁道tr3的扇区s30为止。mpu60在磁道tr3的扇区s30处检测与例如5(＝k)个扇区后的扇区s35相邻的磁道tr2的扇区s2st是否为开始扇区。在判定为扇区s2st为开始扇区的情况下，mpu60检测磁道tr2的扇区s2st与扇区s2se是否相互沿径向偏离。在检测到扇区s2st与扇区s2en在径向相互偏离的情况下，mpu60检测扇区s2st相对于目标轨道tp2的偏移方向及偏移量。mpu60在判定为扇区s2st相对于目标轨道tp2向正向偏移的情况下，根据扇区s2st的偏移量生成针对磁道tr3的扇区s30到5(＝k)个扇区后的扇区s35的各扇区的修正值。此时，mpu60针对磁道tr3的扇区s31到扇区s34的各扇区，分别生成基于磁道tr3的磁道中心的修正值。mpu60沿着通过扇区s31到扇区s34的各修正值的修正轨道cp3写入磁道tr3。mpu60在扇区s35之后的扇区中沿着目标位置tp3写入磁道tr3。这样地写入的磁道tr3例如包含在扇区35处向正向倾斜的区域ar1和从扇区s35到扇区s37向与正向相反的方向倾斜的区域ar2。在磁道tr3中，扇区s35到扇区s37的各扇区相对于磁道中心向正向偏移。另外，扇区s35和扇区s36位于比扇区s31靠正向的位置。
根据变形例2，磁盘装置1在检测到在磁道tr2的开始扇区s2st和结束扇区s2en处磁道tr2的轨道fp2不连续且磁道tr2的开始扇区s2st相对于目标轨道tp2向正向偏移的情况下，对当前磁道的到位于相邻磁道的开始扇区的正向的扇区为止，沿着基于磁道中心的修正轨道写入当前磁道。因此，磁盘装置1能够防止在相邻磁道的开始扇区处产生的读磁道宽度的狭窄。其结果，磁盘装置1能够提高可靠性。
(第2实施方式)
第2实施方式的磁盘装置1与前述的实施方式不同之处是，在检测到当前磁道的开始扇区相对于目标轨道向正向偏移的情况下，生成将当前磁道的结束扇区与开始扇区连接的修正轨道。
图12是表示第2实施方式涉及的伺服控制部63的结构的一例的框图。
多路复用器601被输入将当前扇区编号s与扇区数k相加而得到的扇区编号s+k、和当前磁道编号c。多路复用器601将所输入的当前磁道编号c和扇区编号s+k作为地址信息[c，s+k]而向例如内部存储器610输出。
读出访问部615用端子ad5指定从多路复用器601输入的地址信息[c，s+k]的扇区(以下表示为扇区[c，s+k])作为对象。读出访问部615用端子dt5读出包含与扇区[c，s+k]对应的定位误差e[c，s+k]和位st[c，s+k]的数据，并向解复用器620输出。
解复用器620将从读出访问部615输入的包含定位误差e[c，s+k]和位st[c，s+k]的数据分割为定位误差e[c，s+k]和位st[c，s+k]，并向修正部630分别输出。
修正部630参照所输入的信号沿当前磁道的行进方向检测开始扇区。在沿当前磁道的行进方向检测到开始扇区的情况下，修正部630检测开始扇区相对于当前磁道的目标位置的偏移方向及偏移量。修正部630根据开始扇区相对于当前磁道的目标位置的偏移方向及偏移量，生成用于修正当前磁道的目标位置的修正值。
例如，修正部630参照所输入的定位误差e[c，s+k]和位st[c，s+k]，沿行进方向检测开始扇区。修正部630在检测到上升沿的位st[c，s+k](例如st[c，s+k]＝1)的情况下，判定为与该位[c，s+k]对应的扇区[c，s+k]是开始扇区[c，1]。修正部630检测当前磁道c的开始扇区[c，s+k]([c，1])中的定位误差e[c，s+k](e[c，1])是比零“0”大(e[c，s+k]＞0)还是为零“0”以下(e[c，s+k]≤0)。即，修正部630检测当前磁道的扇区[c，s+k]相对于目标位置是否向正向偏移。修正部630在检测到定位误差e[c，s+k]比零大的情况下，判定为当前磁道的开始扇区[c，s+k]相对于目标位置向正向偏移。修正部630在检测到当前磁道的开始扇区[c，s+k]为开始扇区[c，1]且检测到当前磁道的开始扇区[c，s+k]([c，1])相对于目标位置向正向偏移的情况下，生成用于修正当前磁道的几个扇区的目标位置的修正值。例如，修正部630生成针对扇区[c，s]到扇区[c，s+k]的各扇区的修正值em[n](n＝1、2、…、k－1)，以使得在当前磁道中头15通过如下修正轨道，即该修正轨道将当前扇区[c，s]中的目标位置与从当前扇区[c，s]起k个扇区后的扇区[c，s+k]([c，1])中的目标位置连续地连接。修正部630在检测到当前扇区[c，s]的k个扇区后的扇区[c，s+k]为开始扇区，且检测到当前磁道的扇区[c，s+k]相对于目标位置向正向偏移的情况下，向开关部640输出用于选择修正值的标志flg、例如设为flg＝1的信号。修正部630向开关部640输出所生成的修正值em[n]。
图13a是表示第2实施方式涉及的沿着对利用atc功能生成的目标轨道tp2进行修正而得到的修正轨道cp2写入的磁道tr2的一例的图，图13b是表示第2实施方式涉及的沿着利用atc功能生成的目标轨道tp3写入的磁道tr3的一例的图。在图13a中示出沿着利用atc功能基于磁道tr1的轨道fp1而生成的目标轨道tp2和对目标轨道tp2的一部分进行修正而得到的修正轨道cp2写入的磁道tr2、和基于磁道tr2的修正轨道cp2而生成的目标轨道tp3。另外，在图13b中示出基于目标轨道tp3而生成的磁道tr3。
在图13a所示的例子中，mpu60沿着目标轨道tp2写入磁道tr2直到磁道tr2的扇区s21为止。mpu60在磁道tr2的扇区s21处检测例如4(＝k)个扇区后的扇区s2st是否为开始扇区。mpu60在判定为扇区s2st为开始扇区的情况下，检测扇区s2st相对于目标轨道tp2的偏移方向及偏移量。mpu60在判定为扇区s2st相对于目标轨道(目标位置)tp2向正向偏移的情况下，根据扇区s2st的偏移量，分别生成针对磁道tr2的扇区s21到4(＝k)个扇区后的扇区s2st的各扇区的修正值。此时，mpu60针对扇区s21到扇区s2st之间的扇区s22、s23以及s2en分别生成修正值，以使得将磁道tr2的扇区s2st中的目标轨道(目标位置)tp2与扇区s21中的目标轨道(目标位置)tp2连续地连接。例如，mpu60分别生成针对扇区s22到扇区s2en的各扇区的修正值。mpu60沿着修正轨道cp2而写入磁道tr2，并向下一相邻磁道(磁道tr3)的开始扇区移动头15，该修正轨道cp2通过针对扇区s22到扇区s2en的各扇区的各修正值。如图13b所示，mpu60沿着基于磁道tr2而生成的目标轨道tp3写入磁道tr3。这样地写入的磁道tr3的开始扇区与结束扇区连续地连接。因而，在磁道tr3重叠写到磁道tr2的情况下，磁道tr2的读磁道宽度不会变狭窄。例如，磁道tr2的开始扇区s2st的边界位置p2se的读磁道宽度wr2se被维持为能够读出数据的宽度。
图14是表示本实施方式涉及的磁盘装置1的写入处理的一例的流程图。图14对应于图9b所示的流程图。
mpu60从与图9a接续的处理1进入，取得位st[c，s+k]和定位误差e[c，s+k](b1401)。mpu60检测是否位st[c，s+k]＝1(b1402)。即，mpu60检测与位st[c，s+k]对应的当前磁道c的扇区[c，s+k]是否为开始扇区。在检测到并非位st[c，s+k]＝1的情况下(b1402的否)，mpu60前进至图9a的处理2。在检测到位st[c，s+k]＝1的情况下(b1402的是)，mpu60检测是否定位误差e[c，s+k]＞0(b1403)。即，mpu60检测开始扇区[c，s+k]相对于目标位置是否向正向偏移。在检测到开始扇区[c，s+k]相对于目标位置并未向正向偏移的情况下(b1403的否)，mpu60前进至图9a的处理2。在检测到开始扇区[c，s+k]相对于目标位置向正向偏移的情况下(b1403的是)，mpu60输出标志flg＝1(b905b)。mpu60将修正值的计数清零(n＝0)(b906b)，生成修正值em[n](n＝1、2…、k)，并前进至图9a的处理2。
根据本实施方式，磁盘装置1沿当前磁道的行进方向检测开始扇区，且检测当前磁道的开始扇区的相对于开始扇区处的目标位置的偏移方向和偏移量。磁盘装置1在当前磁道的开始扇区相对于目标位置向正向偏移的情况下，根据开始扇区的偏移量来生成对当前磁道的目标轨道进行修正而得到的修正轨道。通过沿着修正轨道写入当前的磁道，磁盘装置1能够防止在当前磁道的开始扇区处可能产生的读磁道宽度的狭窄。其结果，磁盘装置1能够提高可靠性。
应予说明，在前述的实施方式中对瓦记录方式的磁盘装置1进行了记载，但前述的实施方式所记载的构成也能够应用于并非通常的瓦记录方式的通常的记录方式的磁盘装置1。
虽然说明了几个实施方式，但这些实施方式是作为示例而呈现的，并非要限定发明的范围。这些新实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、主旨内，并且包含在技术方案所记载的发明和与其等同的范围内。