转动，进而带动下层齿片8缩进导向柱；第二电磁铁12断电后，套接在推拉杆上的弹簧16复位，带动推拉杆向远离电磁铁的内芯的方向移动，直至抵在推拉杆限位件13上，使第二联动片21、第二拉杆20、第二传动轴4和第二传动齿轮6发生联动动作，从而使下层齿片8伸出导向柱2。
[0049]当然，由于上层齿片和下层齿片的伸缩状态由两个电磁铁独立控制，因而上层齿片和下层齿片的初始状态可任意设定。
[0050]利用上述抓盘器进行光盘的加载，包括以下步骤(其中N彡I):
[0051]I)初始状态:第一电磁铁11和第二电磁铁12未通电，下层齿片8伸出导向柱2，上层齿片7缩进导向柱2内(参见图2);
[0052]2)准备下落抓盘:第二电磁铁12通电，下层齿片8缩进导向柱2内；抓盘器主体移至待抓取光盘的上方(参见图3)，待抓取光盘为层叠放置的多张光盘，所有光盘的中心孔一致对齐；
[0053]3)下落抓盘:抓盘器的导向柱2进入待抓取光盘的中心孔，将上层齿片7移动至与第N张光盘相对的位置处，然后第一电磁铁11通电工作，上层齿片7弹出并抵住第N张盘的中心孔边缘；
[0054]4)抓起光盘:抓盘器上移，下层齿片8的下表面高于第N+1张盘的上表面后，第二电磁铁12断电，下层齿片8弹出；第一电磁铁11断电，上层齿片7缩进导向柱2内，此时，由于抵在光盘上的撑胀力消失，N张光盘整体下落，由下层齿片8托载；
[0055]5)到指定位置放盘:抓盘器移动至一指定光驱的托盘上方，第一电磁铁11通电，上层齿片7弹出并撑胀在第N-1张光盘的位置(上层齿片7与下层齿片8之间的间距为一张光盘的厚度)；第二电磁铁12通电，下层齿片8缩进导向柱2内；第N张盘下落在指定光驱的托盘内，完成一次卸载光盘的动作；之后，第二电磁铁12断电，下层齿片弹出，第一电磁铁11断电，上层齿片缩进，N-1张光盘整体下落后由下层齿片8托载；
[0056]在一些情况下，需要将抓起的多张光盘逐一放入不同的指定光驱中，则重复上述步骤5)，抓盘器移动至其他指定光驱的托盘上方，控制上层齿片7伸出并撑胀住待卸载光盘之上的一张光盘，控制下层齿片8缩进，待卸载光盘落入光驱托盘中。
[0057]完成指定张光盘的加载动作后，若机械手还托载有剩余光盘，则移动至原光盘盒处，将剩余的光盘放回光盘盒内。
[0058]以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于:所述抓盘器包括撑胀部件和托载部件，所述撑胀部件用于伸入光盘的中心孔并撑胀在光盘的中心孔边缘，所述托载部件位于所述撑胀部件的下方，用于托载光盘。
2.根据权利要求1所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述抓盘器包括支撑架(1)、驱动装置、中空的导向柱(2)以及与所述导向柱嵌套配合的传动装置，所述驱动装置和导向柱固定在支撑架上，所述撑胀部件为上层齿片(7)，所述托载部件为下层齿片(8)，所述上层齿片(7)和下层齿片(8)设置在导向柱内，所述导向柱上对应地开设有供所述上层齿片(7)和下层齿片⑶伸出和缩进的侧孔， 所述传动装置包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构驱动所述上层齿片(7)动作，所述第二传动机构驱动所述下层齿片(8)动作， 所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一传动机构动作，第一传动机构带动上层齿片(7)伸出所述导向柱(2)，从而使上层齿片的端面撑胀在光盘的中心孔边缘；所述第二驱动装置驱动第二传动机构动作，第二传动机构带动下层齿片(8)伸出所述导向柱(2)，从而利用下层齿片托载光盘。
3.根据权利要求2所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述第一传动机构包括第一联动机构、第一传动轴(3)和第一传动齿轮(5)，所述第一传动轴(3)为中空结构，第一传动轴的一端与第一联动机构固定，另一端进入导向柱(2)内与设置在导向柱内的第一传动齿轮(5)的轴孔配合；所述上层齿片(7)与所述第一传动齿轮(5)相啮合，所述导向柱(2)上对应地开设有供所述上层齿片伸出和缩进的第一侧孔(9); 所述第二传动机构包括第二联动机构、第二传动轴(4)和第二传动齿轮(6)，所述第二传动轴(4)的一端与第二联动机构固定，另一端穿过第一传动轴(3)后与设置在导向柱内的第二传动齿轮(6)的轴孔配合；所述下层齿片(8)与所述第二传动齿轮(6)相啮合，所述导向柱⑵上对应地开设有供所述下层齿片伸出和缩进的第二侧孔(10)。
4.根据权利要求3所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述第一传动轴(3)与第二传动轴(4)为同轴设置。
5.根据权利要求3或4所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电磁铁(11)，所述第一电磁铁(11)为推拉式电磁铁，所述第一联动机构包括第一拉杆(18)和第一联动片(19);所述第一拉杆(18)的一端固定在第一传动轴(3)上，另一端与第一联动片(19)连接并与第一联动片联动，所述第一联动片(19)连接在第一电磁铁(11)的推拉杆上并随推拉杆同轴移动， 所述第二驱动装置为第二电磁铁(12)，所述第二电磁铁(12)为推拉式电磁铁，所述第二联动机构包括第二拉杆(20)和第二联动片(21);所述第二拉杆(20)的一端固定在第二传动轴(4)上，另一端与第二联动片(21)连接并与第二联动片联动，所述第二联动片(21)连接在第二电磁铁(12)的推拉杆上并随推拉杆同轴移动。
6.根据权利要求5所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，在所述支撑架(I)上靠近第一电磁铁(11)和第二电磁铁(12)处设置有推拉杆限位件(13)，所述推拉杆限位件(13)分别与所述第一电磁铁(11)和第二电磁铁(12)的推拉杆接触，用于限制所述电磁铁推拉杆的行程。
7.根据权利要求6所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，还包括与所述推拉杆限位件(13)平行设置的联动片限位件(14)，所述推拉杆限位件(13)和联动片限位件(14)上开设有供所述第一联动片(19)和所述第二联动片(21)穿过的限位孔，所述限位孔用于限制所述第一联动片(19)和所述第二联动片(21)除沿所述推拉杆运动方向以外的其他方向的位移。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述上层齿片(7)的厚度大于层叠放置的两张光盘之间的间隙厚度。
9.根据权利要求8中所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述上层齿片(7)与下层齿片(8)之间的间距为一张光盘或多张光盘的厚度。
10.根据权利要求9所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述导向柱(2)为中空圆柱体，所述圆柱体的外圆直径略小于光盘(17)的中心孔直径，圆柱体的下端向内收缩形成导向插入端，所述第一侧孔(9)和第二侧孔(10)设置在圆柱体上靠近导向插入端处。
11.根据权利要求9或10所述的撑胀与托载组合式抓盘器，其特征在于，所述上层齿片(7)和下层齿片(8)各具有三个齿片，且上层齿片(7)与下层齿片(8)相互平行。
【专利摘要】本发明公开一种撑胀与托载组合式抓盘器，所述抓盘器包括撑胀部件和托载部件，所述撑胀部件用于伸入光盘的中心孔并撑胀在光盘的中心孔边缘，所述托载部件位于所述撑胀部件的下方，用于托载光盘。本发明的抓盘器采用上层齿片撑胀光盘、下层齿片托载光盘的组合方式来完成取放盘，扩大了抓盘器的适用范围，对抓取光盘时的对位精度要求低，同时还降低了对上、下层齿片的加工难度。
【IPC分类】G11B17-02
【公开号】CN104715768
【申请号】CN201410852516
【发明人】朱明 , 徐宏, 许长江, 邵征宇, 陈黎明
【申请人】苏州互盟信息存储技术有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2014年12月31日