专利名称：一种车载闭环直流电机自动回收控制装置及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种车载闭环直流电机自动回收控制装置及其控制方法的 技术领域。
背景技术：
由于现阶段我国内的卫星对星系统都是采用的是开环的控制原理，机械 主要采用步进电机的传动结构，天线回收主要采用人工一边看着天线转动一 边手动使天线回收到机械原点，自动回收也是在对星系统不断电的情况下，
靠对星控制系统的CPU记忆来达到把天线回收到机械原点的目的，而且由于
机械误差，天线运动时突然断电及步进电机丟步等原因会带来很多误差，很 难使天线准确回收到机械原点。还有天线在寻星时候的突然断电，先得回收 天线，根本不知道天线的位置，自动回收的麻木性会撞到天线周围的得设备。 所以开环对星系统很难准确知道天线是否回收到机械原点，给操作人员控制 天线回收带来不便和维护设备的带来困难。
发明内容
本发明目的是提供一种回收方法安全，操作简单，稳定性高，控制精度 高和时间短的车载闭环直流电机自动回收控制装置及其控制方法。
本发明为实现上述目的，采用如下技术方案
本发明包括自动对星控制系统、极化传动机构、极化电位器、方位0点 霍尔开关、倾角传感器、俯仰传动才几构、电子罗盘、俯仰下限位霍尔开关、 方位传动4几构、方位电位器，所述^及化传动才几构、极化电位器、方位0点霍 尔开关、倾角传感器、俯仰传动积4勾、电子罗盘、俯仰下限位霍尔开关、方 位传动机构、方位电位器的信号输出端分别与自动对星控制系统的信号输入
4端连接。
本发明的电子罗盘设置在天线馈源支架上，当天线展开45度时电子罗 盘倾角为0度。
本发明的极化传动机构包括极化电机、极化O度霍尔开关，极化电机、 极化0度霍尔开关的信号输出端分别与自动对星控制系统的信号输入端连 接。
本发明的自动对星系统的信号输入端分别与俯仰上限位霍尔开关、俯仰 下P艮位霍尔开关的信号输出端连接。
本发明的方位传动4几构包括方位电机、方位O度霍尔开关，方位电机、 方位0度霍尔开关的信号输出端分别与自动对星控制系统的信号输入端连 接。
本发明的俯仰传动机构为俯仰电动推杆。
基于本发明的车载闭环直流电机自动回收控制装置的控制方法，包括如 下步骤
第一步打开设备电源；
第二步自动对星控制系统分别读取方位电位器、倾角传感器、极化电 位器的it值，确定天线的具体位置；
第三步自动对星控制系统对第二步的天线位置进行判断，控制天线进 行俯仰运动，若通过电子罗盘判断天线倾角为0度，则进行下一步，若判断 天线倾角不为O度，则重新控制天线进行俯仰运动，直到天线倾角为O度；
第四步天线开始方位运动；自动对星控制系统读取方位电位器的电压 值，比较并命令天线转动方向，同时判断是否回收到方位0点的霍尔开关位 置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续转动直到方位O 点的霍尔开关位置；
第五步天线开始极化方向运动；自动对星控制系统读取极化电位器的 电压值，比较并命令天线开始极化方向运动，同时判断是否极化转动到0度 位置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续纟及化转动直到 0度位置；第六步天线开始俯仰传动机构方向运动；自动对星控制系统读取倾角 传感器的数值，比较并命令天线俯仰转动方向，同时自动对星控制系统跟踪 俯仰传动机构的下限位霍尔开关位置，判断天线是否到达机械原点位置，若 判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续转动直到方位O点的霍 尔开关位置；
第七步回收结束。
本发明釆用上述技术方案，与现有技术相比具有如下优点 本发明利用闭环的控制方法来控制天线的运动，通过天线各位置传感器 跟踪天线的运动状态，从而自动对星控制系统达到控制天线运动状态。因用 直流电机作为传动结构，控制系统根本不能知道天线的运动状态和运动位 置。所以外加俯仰方向的倾角传感器，方位方向的电位传感器及极化方向的 电位传感器，自动对星控制系统主要是通过3个方向的传动^/L构的传感器为 检测设备来知道3个方向的具体位置，对星控制系统在通电以后首先读取的 是3个方向的传感器，来得知天线的具体位置，实时跟踪读取3个方向的传 感器，实时弥补运动误差，才几械齿4仑误差等，达到有效的控制天线准确回收 目的。同时为了天线运动不撞到车顶其他通信设备和使电子罗盘的倾角范围 能够最大范围的测量天线的俯仰状态，特意把电子罗盘安装在天线馈源支架 上，当天线展开45度时电子罗盘倾角为0度，这样的安装最大的好处就是 不管天线回收前的位置如何，都能准确无误的回收到才几械原点。本发明回收 方法安全，操作简单，稳定性高，控制精度高和时间短。
图l是本发明的一种结构示意图。 图2是本发明的另一种结构示意图。 图3是本发明的一种方法流程示意图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明的技术方案进行详细说明
6如图l所示，本发明的包括自动对星控制系统1、极化传动机构21、极 化电位器22、方位0点霍尔开关3、倾角传感器4、俯仰传动机构5、电子 罗盘6、俯仰下限位霍尔开关7、方位传动机构81、方位电位器82,所述极 化传动机构21、极化电位器22;方位0点霍尔开关3、倾角传感器4、俯仰 传动机构5、电子罗盘6、俯仰下限位霍尔开关7、方位传动机构81、方位 电位器82的信号输出端分别与自动对星控制系统1的信号输入端连接。
本发明的电子罗盘6设置在天线馈源支架上，当天线展开45度时电子 罗盘倾角为0度。如图2所示，本发明的极化传动机构21包括极化电机211、 极化O度霍尔开关212,极化电机211、极化O度霍尔开关212的信号输出 端分别与自动对星控制系统1的信号输入端连接。
如图2所示，本发明的自动对星系统1的信号输入端分别与俯仰上P艮位 霍尔开关91、俯仰下限位霍尔开关92的信号输出端连接。
如图2所示，本发明的方位传动才几构81包括方位电机811、方位O度霍 尔开关812,方位电机811、方位O度霍尔开关812的信号输出端分别与自 动对星控制系统1的信号输入端连接。
如图2所示，本发明的俯仰传动机构5为俯仰电动推杆。
如图3所示，基于本发明的车载闭环直流电机自动回收控制装置的控制 方法，包括如下步骤
第一步打开设备电源；
第二步自动对星控制系统1分别读取方位电位器82、倾角传感器4、 极化电位器22的数值，确定天线的具体位置；
第三步自动对星控制系统l对第二步的天线位置进行判断，控制天线 进行俯仰运动，若通过电子罗盘6判断天线倾角为0度，则进行下一步，若 判断天线倾角不为O度，则重新控制天线进行俯仰运动，直到天线倾角为O 度；
第四步天线开始方位运动；自动对星控制系统1读取方位电位器82 的电压值，比较并命令天线转动方向，同时判断是否回收到方位O点的霍尔 开关位置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续转动直到方位O点的霍尔开关位置；第五步天线开始极化方向运动；自动对星控制系统l读取极化电位器 22的电压值，比较并命令天线开始极化方向运动，同时判断是否极化转动到 0度位置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续极化转动 直到0度位置；第六步天线开始俯仰传动机构方向运动；自动对星控制系统l读取倾 角传感器4的数值，比较并命令天线俯仰转动方向，同时自动对星控制系统 1跟踪俯仰传动机构5的下限位霍尔开关位置，判断天线是否到达机械原点 位置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续转动直到方位 O点的霍尔开关位置；第七步回收结束。
权利要求
1、一种车载闭环直流电机自动回收控制装置，其特征在于包括自动对星控制系统(1)、极化传动机构(21)、极化电位器(22)、方位0点霍尔开关(3)、倾角传感器(4)、俯仰传动机构(5)、电子罗盘(6)、俯仰下限位霍尔开关(7)、方位传动机构(81)、方位电位器(82)，所述极化传动机构(21)、极化电位器(2 2)、方位0点霍尔开关(3)、倾角传感器(4)、俯仰传动机构(5)、电子罗盘(6)、俯仰下限位霍尔开关(7)、方位传动机构(81)、方位电位器(82)的信号输出端分别与自动对星控制系统(1)的信号输入端连接。
2、 根据权利要求1所述的车载闭环直流电机自动回收控制装置，其特 征在于上述电子罗盘(6 )设置在天线馈源支架上，当天线展开45度时电子 罗盘倾角为0度。
3、 根据权利要求1所述的车载闭环直流电机自动回收控制装置，其特 征在于上述极化传动机构(21 )包括极化电机(211 )、极化0度霍尔开关(212 ), 极化电机(211)、极化O度霍尔开关(212)的信号输出端分别与自动对星 控制系统(1)的信号输入端连接。
4、 根据权利要求1所述的车载闭环直流电机自动回收控制装置，其特 征在于上述自动对星系统(1)的信号输入端分别与俯仰上限位霍尔开关(91)、俯仰下限位霍尔开关(92)的信号输出端连接。
5、 根据权利要求1所述的车载闭环直流电机自动回收控制装置，其特 征在于上述方位传动机构(81 )包括方位电机(811 )、方位0度霍尔开关(812 )， 方位电机(811)、方位O度霍尔开关(812)的信号输出端分别与自动对星 控制系统(1)的信号输入端连接。
6、 根据权利要求1所述的车载闭环直流电机自动回收控制装置，其特 征在于上述俯仰传动机构(5)为俯仰电动推杆。
7、 基于权利要求1所述的车载闭环直流电机自动回收控制装置的控制方法，其特征在于包括如下步骤 第一步打开设备电源；第二步自动对星控制系统(1)分别读取方位电位器(82 )、倾角传感 器(4)、极化电位器(22)的数值，确定天线的具体位置；第三步自动对星控制系统(1)对第二步的天线位置进行判断，控制 天线进行俯仰运动，若通过电子罗盘(6)判断天线倾角为0度，则进行下 一步，若判断天线倾角不为0度，则重新控制天线进行俯仰运动，直到天线 倾角为0度；第四步天线开始方位运动；自动对星控制系统(1)读取方位电位器 (82 )的电压值，比较并命令天线转动方向，同时判断是否回收到方位0点 的霍尔开关位置，若判断为是，则执^f亍下一步，若判断为否，则天线继续转 动直到方位0点的霍尔开关位置；第五步天线开始极化方向运动；自动对星控制系统(1)读取极化电 位器(22)的电压值，比较并命令天线开始极化方向运动，同时判断是否极 化转动到0度位置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继续 极化转动直到0度位置；第六步天线开始俯仰传动机构方向运动；自动对星控制系统(l)读 取倾角传感器(4)的数值，比较并命令天线俯仰转动方向，同时自动对星 控制系统(1) 5艮踪俯仰传动才几构(5 )的下限位霍尔开关位置，判断天线是 否到达机械原点位置，若判断为是，则执行下一步，若判断为否，则天线继 续转动直到方位0点的霍尔开关位置；第七步回收结束。
全文摘要
一种车载闭环直流电机自动回收控制装置及其控制方法，涉及一种车载闭环直流电机自动回收控制装置及其控制方法的技术领域。本发明的极化传动机构、极化电位器、方位0点霍尔开关、倾角传感器、俯仰传动机构、电子罗盘、俯仰下限位霍尔开关、方位传动机构、方位电位器的信号输出端分别与自动对星控制系统的信号输入端连接。本发明实现了回收方法安全，操作简单，稳定性高，控制精度高和时间短的目的。
文档编号H01Q3/08GK101609922SQ20091018172
公开日2009年12月23日 申请日期2009年7月13日 优先权日2009年7月13日
发明者任传俊, 勋 达, 镭 陆, 高云勇 申请人:南京中网卫星通信股份有限公司