一种电瓶车共享充电桩的插头夹取机器人的制作方法

本发明涉及共享充电桩领域，特别涉及一种电瓶车共享充电桩的插头夹取机器人。

背景技术：

如今电瓶车成为了人们日常出行的骑行工具，但是电瓶车受限于电瓶供电能力，在使用过程中往往遭遇想用时没电或者还没到目的地就没电的尴尬，需要移动到共享充电桩处进行充电，现有常规的充电桩插头如图6所示，但是，现有电瓶车在共享电箱充电时，由于不是原配插头，充电时可能出现脱落的情况，影响了充电效率，人员需要经常返回查看是否脱落，过程繁琐复杂，提高了人员劳动强度。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种电瓶车共享充电桩的插头夹取机器人，可以解决现有电瓶车外出在共享电箱充电时，由于不是原配插头，充电时可能出现脱落的情况，影响了充电效率，人员需要经常返回查看是否脱落，过程繁琐复杂，提高了人员劳动强度等难题，可以实现对充电桩插头充电时不会脱落的功能，对充电桩插头多方位限位，限位后的插头工作时强力吸稳在电瓶车的充电位置，不会出现脱落的情况，人员无需返回查看，提高了充电效率，降低了人员劳动强度，操作简单。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电瓶车共享充电桩的插头夹取机器人，包括后端夹取装置、中部夹取装置和吸稳装置，所述的中部夹取装置的前端安装有吸稳装置，中部夹取装置的后端安装有后端夹取装置。

所述的后端夹取装置包括调节框、两个限位机构、连板和连气缸，调节框中部的左右两端安装有两个限位机构，调节框的前端右侧安装有连板，连板上安装有连气缸，连气缸的顶端安装在中部夹取装置上，具体工作时，将充电桩插头后端放入调节框内，两个限位机构对插头后端的凹槽处进行限位，后端夹取装置对充电桩插头的后端进行自动化限位，夹取稳定，操作简单。

所述的限位机构包括主气缸、连架、伸缩板、连柱、主电机、丝杠、滑板、卡入框、辅滑槽、辅滑块、t字架、两个初入板、连弹簧和初入弹簧。

伸缩板安装在调节框的前端，伸缩板的外端通过底座安装有主电机，主电机的输出轴与丝杠前端相连，丝杠的后端通过轴承安装在连架上，连架安装在主气缸的顶端，主气缸安装在调节框的后端，丝杠上通过螺纹的传动方式与滑板相连，滑板的上端通过滑动配合的方式与连柱相连，连柱安装在连架与伸缩板之间。

滑板的内端安装有卡入框，卡入框内壁上安装有辅滑槽，辅滑槽通过滑动配合的方式与辅滑块相连，辅滑块安装在t字架上，t字架与卡入框之间连接有连弹簧，t字架的前后两端通过铰链安装有两个初入板，初入板与t字架之间连接有初入弹簧。

具体工作时，滑板在主电机与丝杠的配合下移动到合适的位置，主气缸带动t字架下降，初入插头后端的凹槽处时，外扩的两个初入板在凹槽位置的挤压下向内靠拢，继续下降，t字架与两个初入板进入卡入框内，直到卡入框紧贴在插头后端凹槽处的底端，卡入框对插头后端凹槽处进行限位，两个限位机构对充电桩插头后端的凹槽处进行限位固定，操作简单。

所述的中部夹取装置包括底板、抵气缸、固架、操作架、操作电机、齿轮、一号夹取机构和二号夹取机构，固架的下端安装有抵气缸，抵气缸的顶端安装在底板上，固架的上端安装在操作架上，操作架内安装有操作电机，操作电机的输出轴上安装有齿轮，操作架的前端内壁安装有一号夹取机构，操作架的后端内壁安装有二号夹取机构，具体工作时，操作电机带动齿轮转动，齿轮带动一号夹取机构与二号夹取机构对充电桩插头的中部进行夹取，当吸稳装置带动夹取完毕的充电桩插头吸在电瓶车座位前端下侧后，抵气缸带动底板抵在电瓶车踏板上，进一步确保充电桩插头能够稳定插在电瓶车充电位置，中部夹取装置对充电桩插头的中部进行夹取，配合后端夹取装置对充电桩插头进行多方位夹取，操作简单。

所述的吸稳装置包括连杆、紧贴环、两个固定吸盘和两个可调节吸盘，连杆的后端安装在中部夹取装置上，连杆的前端安装在紧贴环上，紧贴环的上下两端设置有两个空槽，紧贴环的左右两端设置有两个通槽，空槽内安装有固定吸盘，通槽内安装有可调节吸盘，具体工作时，两个固定吸盘和两个可调节吸盘带动夹取的充电桩插头吸在电瓶车座位前端下侧，吸稳装置对多方位夹取后的插头进行强力吸稳，不会出现脱落的情况，人员无需返回查看，提高了充电效率，降低了人员劳动强度，操作简单。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的调节框包括右半框、左半框、卡板和插柱，右半框的下端通过销轴与左半框的下端相连，右半框的上端设置有卡槽，左半框的上端设置有卡板，且卡板内设置有插孔，插柱通过滑动配合的方式与右半框相连，且插柱的前端插入插孔内，具体工作时，打开调节框，将充电桩插头后端放入调节框内，将右半框与左半框合上，插柱插入插孔内对右半框与左半框之间进行限位，初次限位充电桩插头后端，操作简单。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的一号夹取机构与二号夹取机构为结构、大小均相同的机构，所述的一号夹取机构包括连滑槽、连滑块、夹取架、齿条和夹板，连滑槽安装在操作架上，连滑槽通过滑动配合的方式与连滑块相连，连滑块安装在夹取架上，夹取架的内端安装有齿条，夹取架的上端通过销轴安装有夹板，具体工作时，中部夹取装置上的操作电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条转动，齿条带动夹板下降直到紧贴在充电桩插头的中部上端面，一号夹取机构与二号夹取机构对充电桩插头中部进行稳定夹取，进一步对充电桩插头进行夹取，操作简单。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的可调节吸盘包括调节气缸、调节板、顶气缸和强力吸盘，调节板通过销轴安装在通槽内，调节板的后端与紧贴环之间通过销轴安装有调节气缸，调节板的前端安装有顶气缸，顶气缸的顶端安装在强力吸盘上，具体工作时，调节气缸带动调节板角度调节，顶气缸带动强力吸盘收缩调节，可调节吸盘通过多方位调节带动强力吸盘吸稳在电瓶车座位前端下侧面上，避免了充电桩插头在充电时掉落的情况，提高了充电效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹板的内端设置有橡胶垫，增大摩擦力，操作简单。

具体工作时，首先，人员将充电桩插头放入本发明内，第二步，后端夹取装置开始工作，充电桩插头后端放入调节框内，打开调节框，将充电桩插头后端放入调节框内，将右半框与左半框合上，插柱插入插孔内对右半框与左半框之间进行限位，两个限位机构对插头后端的凹槽处进行限位，限位机构开始工作，滑板在主电机与丝杠的配合下移动到合适的位置，主气缸带动t字架下降，初入插头后端的凹槽处时，外扩的两个初入板在凹槽位置的挤压下向内靠拢，继续下降，t字架与两个初入板进入卡入框内，直到卡入框紧贴在插头后端凹槽处的底端，卡入框对插头后端凹槽处进行限位，后端夹取装置对充电桩插头后端进行限位，第二步，中部夹取装置开始工作，操作电机带动齿轮转动，齿轮带动一号夹取机构与二号夹取机构对充电桩插头的中部进行夹取，之后，一号夹取机构开始工作，中部夹取装置上的操作电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条转动，齿条带动夹板下降直到紧贴在充电桩插头的中部上端面，一号夹取机构与二号夹取机构对充电桩插头中部进行稳定夹取，第三步，吸稳装置开始工作，两个固定吸盘和两个可调节吸盘带动夹取的充电桩插头吸在电瓶车座位前端下侧，之后，可调节吸盘开始工作，调节气缸带动调节板角度调节，顶气缸带动强力吸盘收缩调节，可调节吸盘通过多方位调节带动强力吸盘吸稳在电瓶车座位前端下侧面上，第四步，中部夹取装置开始工作，抵气缸带动底板抵在电瓶车踏板上，进一步确保充电桩插头能够稳定插在电瓶车充电位置，可以实现对充电桩插头充电时不会脱落的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有电瓶车外出在共享电箱充电时，由于不是原配插头，充电时可能出现脱落的情况，影响了充电效率，人员需要经常返回查看是否脱落，过程繁琐复杂，提高了人员劳动强度等难题，可以实现对充电桩插头充电时不会脱落的功能，对充电桩插头多方位限位，限位后的插头工作时强力吸稳在电瓶车的充电位置，不会出现脱落的情况，人员无需返回查看，提高了充电效率，降低了人员劳动强度，操作简单；

2、本发明设置有后端夹取装置，后端夹取装置对充电桩插头的后端进行自动化限位，夹取稳定，操作简单；

3、本发明设置有中部夹取装置，中部夹取装置对充电桩插头的中部进行夹取，配合后端夹取装置对充电桩插头进行多方位夹取，操作简单；

4、本发明设置有吸稳装置，吸稳装置对多方位夹取后的插头进行强力吸稳，不会出现脱落的情况，人员无需返回查看，提高了充电效率，降低了人员劳动强度，操作简单。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明后端夹取装置的结构示意图；

图3是本发明右半框与限位机构之间的结构示意图；

图4是本发明中部夹取装置的结构示意图；

图5是本发明吸稳装置的结构示意图；

图6是充电桩插头的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图6所示，一种电瓶车共享充电桩的插头夹取机器人，包括后端夹取装置1、中部夹取装置2和吸稳装置3，所述的中部夹取装置2的前端安装有吸稳装置3，中部夹取装置2的后端安装有后端夹取装置1。

所述的后端夹取装置1包括调节框11、两个限位机构12、连板13和连气缸14，调节框11中部的左右两端安装有两个限位机构12，调节框11的前端右侧安装有连板13，连板13上安装有连气缸14，连气缸14的顶端安装在中部夹取装置2上，具体工作时，将充电桩插头后端放入调节框11内，两个限位机构12对插头后端的凹槽处进行限位，后端夹取装置1对充电桩插头的后端进行自动化限位，夹取稳定，操作简单。

所述的限位机构12包括主气缸121、连架122、伸缩板123、连柱124、主电机125、丝杠126、滑板127、卡入框128、辅滑槽129、辅滑块130、t字架131、两个初入板132、连弹簧133和初入弹簧134。

伸缩板123安装在调节框11的前端，伸缩板123的外端通过底座安装有主电机125，主电机125的输出轴与丝杠126前端相连，丝杠126的后端通过轴承安装在连架122上，连架122安装在主气缸121的顶端，主气缸121安装在调节框11的后端，丝杠126上通过螺纹的传动方式与滑板127相连，滑板127的上端通过滑动配合的方式与连柱124相连，连柱124安装在连架122与伸缩板123之间。

滑板127的内端安装有卡入框128，卡入框128内壁上安装有辅滑槽129，辅滑槽129通过滑动配合的方式与辅滑块130相连，辅滑块130安装在t字架131上，t字架131与卡入框128之间连接有连弹簧133，t字架131的前后两端通过铰链安装有两个初入板132，初入板132与t字架131之间连接有初入弹簧134。

具体工作时，滑板127在主电机125与丝杠126的配合下移动到合适的位置，主气缸121带动t字架131下降，初入插头后端的凹槽处时，外扩的两个初入板132在凹槽位置的挤压下向内靠拢，继续下降，t字架131与两个初入板132进入卡入框128内，直到卡入框128紧贴在插头后端凹槽处的底端，卡入框128对插头后端凹槽处进行限位，两个限位机构12对充电桩插头后端的凹槽处进行限位固定，操作简单。

所述的中部夹取装置2包括底板21、抵气缸22、固架23、操作架24、操作电机25、齿轮26、一号夹取机构27和二号夹取机构28，固架23的下端安装有抵气缸22，抵气缸22的顶端安装在底板21上，固架23的上端安装在操作架24上，操作架24内安装有操作电机25，操作电机25的输出轴上安装有齿轮26，操作架24的前端内壁安装有一号夹取机构27，操作架24的后端内壁安装有二号夹取机构28，具体工作时，操作电机25带动齿轮26转动，齿轮26带动一号夹取机构27与二号夹取机构28对充电桩插头的中部进行夹取，当吸稳装置3带动夹取完毕的充电桩插头吸在电瓶车座位前端下侧后，抵气缸22带动底板21抵在电瓶车踏板上，进一步确保充电桩插头能够稳定插在电瓶车充电位置，中部夹取装置2对充电桩插头的中部进行夹取，配合后端夹取装置1对充电桩插头进行多方位夹取，操作简单。

所述的吸稳装置3包括连杆31、紧贴环32、两个固定吸盘33和两个可调节吸盘34，连杆31的后端安装在中部夹取装置2上，连杆31的前端安装在紧贴环32上，紧贴环32的上下两端设置有两个空槽，紧贴环32的左右两端设置有两个通槽，空槽内安装有固定吸盘33，通槽内安装有可调节吸盘34，具体工作时，两个固定吸盘33和两个可调节吸盘34带动夹取的充电桩插头吸在电瓶车座位前端下侧，吸稳装置3对多方位夹取后的插头进行强力吸稳，不会出现脱落的情况，人员无需返回查看，提高了充电效率，降低了人员劳动强度，操作简单。

所述的调节框11包括右半框111、左半框112、卡板113和插柱114，右半框111的下端通过销轴与左半框112的下端相连，右半框111的上端设置有卡槽，左半框112的上端设置有卡板113，且卡板113内设置有插孔，插柱114通过滑动配合的方式与右半框111相连，且插柱114的前端插入插孔内，具体工作时，打开调节框11，将充电桩插头后端放入调节框11内，将右半框111与左半框112合上，插柱114插入插孔内对右半框111与左半框112之间进行限位，初次限位充电桩插头后端，操作简单。

所述的一号夹取机构27与二号夹取机构28为结构、大小均相同的机构，所述的一号夹取机构27包括连滑槽271、连滑块272、夹取架273、齿条274和夹板275，连滑槽271安装在操作架24上，连滑槽271通过滑动配合的方式与连滑块272相连，连滑块272安装在夹取架273上，夹取架273的内端安装有齿条274，夹取架273的上端通过销轴安装有夹板275，具体工作时，中部夹取装置2上的操作电机25带动齿轮26转动，齿轮26带动齿条274转动，齿条274带动夹板275下降直到紧贴在充电桩插头的中部上端面，一号夹取机构27与二号夹取机构28对充电桩插头中部进行稳定夹取，进一步对充电桩插头进行夹取，操作简单。

所述的可调节吸盘34包括调节气缸341、调节板342、顶气缸343和强力吸盘344，调节板342通过销轴安装在通槽内，调节板342的后端与紧贴环32之间通过销轴安装有调节气缸341，调节板342的前端安装有顶气缸343，顶气缸343的顶端安装在强力吸盘344上，具体工作时，调节气缸341带动调节板342角度调节，顶气缸343带动强力吸盘344收缩调节，可调节吸盘34通过多方位调节带动强力吸盘344吸稳在电瓶车座位前端下侧面上，避免了充电桩插头在充电时掉落的情况，提高了充电效率。

所述的夹板275的内端设置有橡胶垫，增大摩擦力，操作简单。

具体工作时，首先，人员将充电桩插头放入本发明内，第二步，后端夹取装置1开始工作，充电桩插头后端放入调节框11内，打开调节框11，将充电桩插头后端放入调节框11内，将右半框111与左半框112合上，插柱114插入插孔内对右半框111与左半框112之间进行限位，两个限位机构12对插头后端的凹槽处进行限位，限位机构12开始工作，滑板127在主电机125与丝杠126的配合下移动到合适的位置，主气缸121带动t字架131下降，初入插头后端的凹槽处时，外扩的两个初入板132在凹槽位置的挤压下向内靠拢，继续下降，t字架131与两个初入板132进入卡入框128内，直到卡入框128紧贴在插头后端凹槽处的底端，卡入框128对插头后端凹槽处进行限位，后端夹取装置1对充电桩插头后端进行限位，第二步，中部夹取装置2开始工作，操作电机25带动齿轮26转动，齿轮26带动一号夹取机构27与二号夹取机构28对充电桩插头的中部进行夹取，之后，一号夹取机构27开始工作，中部夹取装置2上的操作电机25带动齿轮26转动，齿轮26带动齿条274转动，齿条274带动夹板275下降直到紧贴在充电桩插头的中部上端面，一号夹取机构27与二号夹取机构28对充电桩插头中部进行稳定夹取，第三步，吸稳装置3开始工作，两个固定吸盘33和两个可调节吸盘34带动夹取的充电桩插头吸在电瓶车座位前端下侧，之后，可调节吸盘34开始工作，调节气缸341带动调节板342角度调节，顶气缸343带动强力吸盘344收缩调节，可调节吸盘34通过多方位调节带动强力吸盘344吸稳在电瓶车座位前端下侧面上，第四步，中部夹取装置2开始工作，抵气缸22带动底板21抵在电瓶车踏板上，进一步确保充电桩插头能够稳定插在电瓶车充电位置，实现了对充电桩插头充电时不会脱落的功能，解决了现有电瓶车外出在共享电箱充电时，由于不是原配插头，充电时可能出现脱落的情况，影响了充电效率，人员需要经常返回查看是否脱落，过程繁琐复杂，提高了人员劳动强度等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。