焊线机拉料夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及半导体制造领域，特别是涉及一种焊线机拉料夹爪机构。

背景技术：

在半导体制造领域，焊接过程中料片输送的平顺度和定位精度直接影响设焊接的质量。焊线机拉料夹爪机构主要用于料片输送过程中，通过夹抓夹住料片沿出料方向输送实现送料过程。而基于待输送的料片较薄，其平顺度需要各个焊线机拉料夹爪机构较高的定位精度来保障。一般的焊线机拉料夹爪机构通过电磁力来控制上爪和下爪相向移动，实现抓取过程。但是这样的结构无法控制上爪和下爪抓抓紧料片的位置，使得最终上爪和下爪停止的位置存在偏差，导致料片输送的平顺度和定位精度无法满足加工要求。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种焊线机拉料夹爪机构，精确控制上抓和下爪抓紧料片停止的位置，从而提高料片输送的平顺度和定位精度。

其技术方案如下：

一种焊线机拉料夹爪机构，包括固定本体和交叉设置的上爪组件与下爪组件，所述上爪组件在第一铰接点与所述固定本体铰接，所述下爪组件在第二铰接点与所述固定本体铰接，所述固定本体中设有电磁铁，所述上爪组件的主动段和所述下爪组件主动段分别位于所述电磁铁的两端，用于带动所述上爪组件的从动段和所述下爪组件的从动段相向运动，所述第一铰接点和所述第二铰接点与所述电磁铁之间的距离不相等。

上述方案提供了一种焊线机拉料夹爪机构，通过电磁铁的通断来驱动所述上爪组件的从动段和下爪组件的从动段相向运动和相背运动，实现夹取的过程。当电磁铁通电时，位于电磁铁两端的主动段均被吸附，而上爪组件和下爪组件交叉设置后均与固定本体铰接，从而当两个主动段被吸附时，两个从动段发生相向运动，将料片夹紧。而基于上爪组件通过第一铰接点与固定本体连接，下爪组件通过第二铰接点与固定本体连接，且第一铰接点和第二铰接点与电磁铁之间的距离不相等，即上爪组件的主动段所对应的力臂与下爪组件的主动段所对应的力臂不相等，从而使得在电磁铁通电吸附两个主动段时，较短力臂所对应的主动段将先被电磁铁吸附至与电磁铁的端面贴合，从而完成对应从动段的定位过程，另一主动段在电磁铁的作用下向靠近电磁铁端面的方向移动，对应的从动段移动至与料片接触，将料片夹在两个从动段之间，完成料片的夹持过程。整个夹持过程中，料片的定位以先被电磁铁吸附贴合的主动段对应的从动段移动至的终止位为基准，从而使得料片的定位过程成为能够被控制的过程，从而提高料片输送的平顺度和定位精度。

在其中一个实施例中，所述上爪组件的从动段用于布置在料片的上方，所述下爪组件的从动段用于布置在料片的下方，所述第一铰接点与所述电磁铁之间的距离小于所述第二铰接点与所述电磁铁之间的距离。

在其中一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构还包括连接螺丝，所述固定本体包括相互连接的安装部和连接部，所述上爪组件和所述下爪组件分别与所述连接部铰接，所述安装部设有与所述电磁铁匹配的安装通孔，所述安装部远离所述连接部的端面设有切口，所述切口贯穿所述安装通孔的侧壁，所述安装部远离所述连接部的一端设有与所述切口贯通的连接通孔，所述连接螺丝安装在所述连接通孔中。

在其中一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构还包括第一复位弹性件和第二复位弹性件，所述第一复位弹性件的一端与所述上爪组件的主动段连接或抵接，所述第一复位弹性件的另一端与所述固定本体连接或抵接，所述第二复位弹性件的一端与所述下爪组件的主动段连接或抵接，所述第二复位弹性件的另一端与所述固定本体连接或抵接，当所述电磁铁通电吸附所述上爪组件的主动段和所述下爪组件的主动段时，所述第一复位弹性件和所述第二复位弹性组件处于压缩状态。

在其中一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构还包括第一限位件和第二限位件，第一限位件的一端穿过上爪组件的主动段与所述固定本体连接，第一限位件的另一端为第一限位部，所述第一限位部与所述固定本体间隔设置，第二限位件的一端穿过下爪组件的主动段与所述固定本体连接，第二限位件的另一端为第二限位部，所述第二限位部与所述固定本体间隔设置，当电磁铁通电时，所述上爪组件的主动段和所述下爪组件的主动段均被所述电磁铁吸附，所述第一限位部与所述上爪组件的主动段间隔设置，所述第二限位部与所述下爪组件的主动段间隔设置，当所述电磁铁断电时，在所述第一复位弹性件的作用下所述第一限位部与所述上爪组件的主动段抵接，在所述第二复位弹性件的作用下所述第二限位部与所述下爪组件的主动段抵接。

在其中一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构还包括第一调节螺丝，所述上爪组件的主动段与所述固定本体相对的侧面设有放置槽，所述放置槽中设有第一缓冲垫，所述放置槽的底壁设有与所述第一调节螺丝匹配的螺纹通孔，所述第一调节螺丝穿过所述螺纹通孔与所述第一缓冲垫抵接或连接。

在其中一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构还包括第二调节螺丝，所述下爪组件的主动段与所述固定本体相对的侧面设有第二缓冲垫，所述固定本体上与所述第二缓冲垫对应的位置设有让位槽，所述让位槽与所述第二缓冲垫匹配，所述让位槽的底壁设有与所述第二调节螺丝匹配的螺纹孔，所述第二调节螺丝安装在所述螺纹孔中，所述第二调节螺丝的端部能够凹陷在所述让位槽中。

在其中一个实施例中，所述上爪组件包括第一交叉连杆，所述上爪组件的主动段和从动段分别连接在所述第一交叉连杆的两端，所述下爪组件包括第二交叉连杆，所述下爪组件的主动段和从动段分别连接在所述第二交叉连杆的两端，所述第一交叉连杆在第一铰接点与所述固定本体铰接，所述第二交叉连杆在第二铰接点与所述固定本体铰接。

在其中一个实施例中，所述上爪组件的主动段包括下吸盘和下吸盘座，所述下吸盘为与所述电磁铁的端面匹配的圆盘，所述下吸盘的一侧与所述下吸盘座连接，所述下吸盘的另一侧与所述电磁铁的端面对应设置，所述上爪组件的从动段包括上夹爪和上夹爪座，所述上夹爪安装在所述上夹爪座上，所述下吸盘座和所述上夹爪座分别连接在所述第一交叉连杆的两端连接。

在其中一个实施例中，所述下爪组件的主动段包括上吸板，所述上吸板与所述电磁铁的端面对应设置，所述下爪组件的从动段包括下夹爪和下夹爪座，所述下夹爪安装在所述下夹爪座上，所述上吸板和所述下夹爪座分别连接在所述第二交叉连杆的两端连接。

附图说明

图1为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构的结构示意图；

图2为本实施例所述的固定本体的结构示意图；

图3为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构另一视角的结构示意图；

图4为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构又一视角的结构示意图；

图5为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构的主视图；

图6为图5中A-A处的剖视图；

图7为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构的左视图；

图8为图7中B-B处的剖视图；

图9为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构的俯视图；

图10为图9中C-C处的剖视图；

图11为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构的爆炸图；

图12为本实施例所述的焊线机拉料夹爪机构工作状态的机构示意图。

附图标记说明：

10、焊线机拉料夹爪机构，11、固定本体，111、安装部，1111、安装通孔， 1112、连接通孔，112、连接部，1121、安装槽，12、上爪组件，121、第一铰接点，122、上爪组件的主动段，1221、第一复位弹性件，1222、第一缓冲垫，1223、下吸盘，1224、下吸盘座，123、上爪组件的从动段，1231、上夹爪，1232、上夹爪座，124、第一交叉连杆，13、下爪组件，131、第二铰接点，132、下爪组件的主动段，1321、第二复位弹性件，1322、第二缓冲垫，1323、上吸板，133、下爪组件的从动段，1331、下夹爪，1332、下夹爪座，134、第二交叉连杆，1341、第一穿孔，14、电磁铁，15、连接螺丝，16、第一限位件，17、第二限位件， 18、第一调节螺丝，19、第二调节螺丝，20、料片。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1、图3和图4所示，在一个实施例中提供了一种焊线机拉料夹爪机构 10，包括固定本体11和交叉设置的上爪组件12与下爪组件13，所述上爪组件 12在第一铰接点121与所述固定本体11铰接，所述下爪组件13在第二铰接点 131与所述固定本体11铰接，所述固定本体11中设有电磁铁14，所述上爪组件的主动段122和所述下爪组件13主动段分别位于所述电磁铁14的两端，用于带动所述上爪组件的从动段123和所述下爪组件的从动段133相向运动，所述第一铰接点121和所述第二铰接点131与所述电磁铁14之间的距离不相等。

上述方案提供了一种焊线机拉料夹爪机构10，通过电磁铁14的通断来带动所述上爪组件的从动段123和下爪组件的从动段133相向运动和相背运动，实现夹取的过程。当电磁铁14通电时，位于电磁铁14两端的主动段均被吸附，而上爪组件12和下爪组件13交叉设置后均与固定本体11铰接，从而当两个主动段被吸附时，两个从动段发生相向运动，将料片20夹紧。而基于上爪组件12 通过第一铰接点121与固定本体11连接，下爪组件13通过第二铰接点131与固定本体11连接，第一铰接点121和第二铰接点131与电磁铁14之间的距离不相等，即如图1所示，上爪组件的主动段122所对应的力臂D1与下爪组件的主动段132所对应的力臂D2不相等。从而使得在电磁铁14通电吸附两个主动段时，如图12所示，较短力臂所对应的主动段将先被电磁铁14吸附至与电磁铁14端面贴合的状态，从而完成对应从动段的定位过程，另一主动段在电磁铁 14的作用下向靠近电磁铁14端面的方向移动，对应的从动段移动至与料片20 接触，将料片20夹在两个从动段之间，完成料片20的夹持过程。整个夹持过程中，料片20的定位以先被电磁铁14吸附贴合的主动段对应的从动段移动到的终止位为基准，从而使得料片20的定位过程成为能够被控制的过程，从而提高料片20输送的平顺度和定位精度。

具体地，在设计过程中可以将所述第一铰接点121与所述电磁铁14之间的距离设置的大于所述第二交接点131与所述电磁铁14之间的距离。如此在使用过程中，上爪组件的从动段123则先移动到目标位置，然后下爪组件的从动段 133再与料片20接触，将料片20推移到与上爪组件的从动段123接触的位置。即上爪组件的从动段123所停留的位置为料片20的定位基准。

或者在一个实施例中，如图1所示，所述第一铰接点121与所述电磁铁14 之间的距离小于所述第二铰接点131与所述电磁铁14之间的距离。则所述焊线机拉料夹爪机构10在夹持料片20的过程中下爪组件的从动段133先移动到目标位置，完成料片20最终夹持位置的定位。然后上爪组件的从动段123再与料片20接触，将料片20推移至与下爪组件的从动段133接触，完成料片20的夹持过程。即以下爪组件13最终停止的位置作为料片20夹持时的定位基准。上述方案中所述的上爪组件12和下爪组件13的相对位置关系为，如图12所示，在使用状态下上爪组件的从动段123布置在料片20的上方，下爪组件的从动段 133布置在料片20的下方。而在实际输送料片20的过程中，料片20落在下爪组件的从动段133上，因此利用下爪组件的从动段133的停止位置作为料片20 夹持时的定位基准较方便、实用。

上述方案中所述固定本体11主要用于电磁铁14的安装固定，以及上爪组件12和下爪组件13的铰接，使得上爪组件12和下爪组件13形成交叉结构，实现焊线机拉料夹爪机构10的整体连接布局。因此只要所述固定本体11能够将电磁铁14固定，使得上爪组件的主动段122和下爪组件的主动段132能够分别位于电磁铁14的两端，则固定本体11即达到了对电磁铁14安装固定的作用。例如可以在固定本体11中设置一个用于安装电磁铁14的安装空间，然后在安装空间的侧壁间隔设置多个机米螺丝，机米螺丝抵接在电磁铁的表面，利用机米螺丝将电磁铁14固定在安装空间内。

或者进一步地，如图2、图7、图8和图11所示，在一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构10还包括连接螺丝15，所述固定本体11包括相互连接的安装部111和连接部112，所述上爪组件12和所述下爪组件13分别与所述连接部112铰接，所述安装部111设有与所述电磁铁14匹配的安装通孔1111，所述安装部111远离所述连接部112的端面设有切口，所述切口贯穿所述安装通孔 1111的侧壁，所述安装部111远离所述连接部112的一端设有与所述切口贯通的连接通孔1112，所述连接螺丝15安装在所述连接通孔1112中。

使用过程中，如图2和图8所示，通过连接螺丝15将安装部111上位于切口两侧的部分锁紧，使得安装通孔1111的侧壁抱紧在电磁铁14的外周表面，从而实现电磁铁14的抱紧固定。通过采用这样的结构来实现电磁铁14的固定，既保证了对电磁铁14控制的可靠性，同时基于采用的是安装通孔1111的侧壁抱紧电磁铁14的方式，因此不会存在电磁铁14局部被抵接，为固定电磁铁14而导致局部压强较大，导致电磁铁14表面磨损的情况。

进一步地，为使得当电磁铁14断电的情况下所述上爪组件的从动段123和所述下爪组件的从动段133能够打开，如图5和图6所示，在一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构10还包括第一复位弹性件1221和第二复位弹性件 1321，所述第一复位弹性件1221的一端与所述上爪组件的主动段122连接或抵接，所述第一复位弹性件1221的另一端与所述固定本体11连接或抵接，所述第二复位弹性件1321的一端与所述下爪组件的主动段132连接或抵接，所述第二复位弹性件1321的另一端与所述固定本体11连接或抵接，当所述电磁铁14 通电吸附所述上爪组件的主动段122和所述下爪组件的主动段132时，所述第一复位弹性件1221和所述第二复位弹性组件处于压缩状态。当所述电磁铁14 断电时，在所述第一复位弹性件1221和所述第二复位弹性件1321的作用下所述上爪组件的主动段122和所述下爪组件的主动段132相背运动，使得所述上爪组件的从动段123和所述下爪组件的从动段133相背运动，释放料片20。

进一步地，如图5至图7和图9所示，在一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构10还包括第一限位件16和第二限位件17，第一限位件16的一端穿过上爪组件的主动段122与所述固定本体11连接，第一限位件16的另一端为第一限位部，所述第一限位部与所述固定本体11间隔设置，第二限位件17的一端穿过下爪组件的主动段132与所述固定本体11连接，第二限位件17的另一端为第二限位部，所述第二限位部与所述固定本体11间隔设置，当电磁铁14 通电时，所述上爪组件的主动段122和所述下爪组件的主动段132均被所述电磁铁14吸附，所述第一限位部与所述上爪组件的主动段122间隔设置，所述第二限位部与所述下爪组件的主动段132间隔设置，当所述电磁铁14断电时，在所述第一复位弹性件1221的作用下所述第一限位部与所述上爪组件的主动段 122抵接，在所述第二复位弹性件1321的作用下所述第二限位部与所述下爪组件的主动段132抵接。当所述电磁铁14断电时，第一复位弹性件1221和第二复位弹性件1321分别将所述上爪组件的主动段122和所述下爪组件的主动段 132向远离电磁铁14的方向推移，而所述第一限位件16和第二限位件17则分别对所述上爪组件的主动段122和所述下爪组件的主动段132起到限位的作用，避免在第一复位弹性件1221和第二复位弹性件1321的作用下，上爪组件的主动段122和下爪组件的主动段132被推移至距离电磁铁14较远的位置。

进一步地，在一个实施例中，如图5和图6所示，所述第一复位弹性件1221 位于所述上爪组件的主动段122上远离所述上爪组件的从动段123的一端，所述第二复位弹性件1321位于所述下爪组件的主动段132上远离所述下爪组件的从动段133的一端，如图3和图4所示，所述第一限位件16位于所述上爪组件的主动段122上远离所述上爪组件的从动段123的一端，所述第二限位件17位于所述下爪组件的主动段132上远离所述下爪组件的从动段133的一端。如此，基于所述上爪组件12和所述下爪组件13为交叉设置，且上爪组件12和所述下爪组件13分别与所述固定本体11铰接，因此所述上爪组件12和所述下爪组件 13实际上分别与固定本体11之间形成了杠杆结构，而将所述第一复位弹性件 1221、第二复位弹性件1321、第一限位件16和第二限位件17均设置在对应部件的端部则使得两个主动段的运动更加灵敏。

且具体地，在一个实施例中，如图5和图6所示，所述第一复位弹性件1221 和第二复位弹性件1321均为复位弹簧。如图3、图4和图6所示，在一个事实例中，所述第一限位件16和第二限位件17均为限位螺钉，所述第一限位部为对应限位螺钉的螺帽，所述第二限位部为对应限位螺钉的螺帽。

进一步地，在一个实施例中，如图6所示，所述焊线机拉料夹爪机构10还包括第一调节螺丝18，所述上爪组件的主动段122与所述固定本体11相对的侧面设有放置槽，所述放置槽中设有第一缓冲垫1222，所述放置槽的底壁设有与所述第一调节螺丝18匹配的螺纹通孔，所述第一调节螺丝18穿过所述螺纹通孔与所述第一缓冲垫1222抵接或连接。使用过程中通过调节第一调节螺丝18 伸入放置槽中的长度，从而调节所述第一缓冲垫1222距离所述放置槽的底壁的距离，使得所述第一缓冲垫1222移动到合适位置，当上爪组件的主动段122被电磁铁14吸附时，所述第一缓冲垫1222能够起到缓冲的作用，对所述上爪组件的主动段122和固定本体11均起到保护作用。防止上爪组件的主动段122在电磁铁14的吸附作用下突然打到固定本体11上的情况发生，上爪组件的主动段122和固定本体11均为硬度较高的材料，若两者之间发生直接碰撞，容易损坏。

而所述第一调节螺丝18则保障了所述第一缓冲垫1222能够移动到合适的位置，起到缓冲的作用，而不必完全依赖第一缓冲垫1222的加工精度去满足固定本体11与上爪组件的主动段122之间的间隙要求。基于上述焊线机拉料夹爪机构10采用的是电磁铁14来吸合两个主动段，实际使用过程中为保障吸合力足够，一般吸合后电磁铁14与主动段之间间隙较小。因此若第一缓冲垫1222 要起到缓冲作用，又不影响电磁铁14对主动段的吸合，则第一缓冲垫1222的设置需要达到较高精度。而上述第一调节螺丝18的设置则避免了第一缓冲垫 1222设置的精度完全依赖第一缓冲垫1222制造精度的情况发生。且通过调节第一调节螺丝18伸入放置槽中的长度，来调节第一缓冲垫1222的设置位置，使得第一缓冲垫1222的位置精度满足要求，此方式较方便，较易实现。

而且，为了使得第一缓冲垫1222既起到防撞，同时也不影响上爪组件12 与电磁铁14之间的吸附过程，可以将放置槽和螺纹通孔设置在所述上爪组件的主动段122上远离从动段的一端。具体地，所述第一调节螺丝18可以是机米螺丝。

进一步地，如图9和图10所示，在一个实施例中，所述焊线机拉料夹爪机构10还包括第二调节螺丝19，所述下爪组件的主动段132与所述固定本体11 相对的侧面设有第二缓冲垫1322，所述固定本体11上与所述第二缓冲垫1322 对应的位置设有让位槽，所述让位槽与所述第二缓冲垫1322匹配，所述让位槽的底壁设有与所述第二调节螺丝19匹配的螺纹孔，所述第二调节螺丝19安装在所述螺纹孔中，所述第二调节螺丝19的端部能够凹陷在所述让位槽中。使用过程中，通过调节所述第二调节螺丝19的端部在所述让位槽中凹陷的深度，从而调节所述第二调节螺丝19与第二缓冲垫1322抵接的位置。与所述第一调节螺丝18和第一缓冲垫1222的作用类似，通过设置第二调节螺丝19和第二缓冲垫1322，既起到缓冲的作用，同时也可以通过第二调节螺丝19的调节来满足第二缓冲垫1322位置精度的要求。

具体地，当所述第二调节螺丝19具有螺帽时，所述让位槽的深度大于所述第二调节螺丝19螺帽的高度，如此所述第二调节螺丝19的调节过程才有效。

进一步地，上述方案中所述上爪组件12和所述下爪组件13均具有主动段和从动段，通过与固定本体11铰接形成杠杆结构，在电磁铁14的作用下实现料片20的夹持过程。具体地，所述上爪组件12和所述下爪组件13均可以是一个完整的杆状结构，然后将从动段设置为能够抓取料片20的卡爪形式。

或者进一步地，如图7、图8和图11所示，在一个实施例中，所述上爪组件12包括第一交叉连杆124，所述上爪组件的主动段122和从动段分别连接在所述第一交叉连杆124的两端，所述下爪组件13包括第二交叉连杆134，所述下爪组件的主动段132和从动段分别连接在所述第二交叉连杆134的两端，所述第一交叉连杆124在第一铰接点121与所述固定本体11铰接，所述第二交叉连杆134在第二铰接点131与所述固定本体11铰接。通过所述第一交叉连杆124 来实现上爪组件的主动段122和从动段的连接，通过所述第二交叉连杆134来实现下爪组件的主动段132和从动段的连接。

具体地，如图8和图11所示，在一个实施例中，所述上爪组件的主动段122 包括下吸盘1223和下吸盘座1224，所述下吸盘1223为与所述电磁铁14的端面匹配的圆盘，如图8所示，所述下吸盘1223的一侧与所述下吸盘座1224连接，所述下吸盘1223的另一侧与所述电磁铁14的端面对应设置，所述上爪组件的从动段123包括上夹爪1231和上夹爪座1232，所述上夹爪1231安装在所述上夹爪座1232上，所述下吸盘座1224和所述上夹爪座1232分别连接在所述第一交叉连杆124的两端连接。

使用过程中当电磁铁14通电时，所述下吸盘1223被电磁铁14吸附，带动所述下吸盘座1224向靠近所述电磁铁14的方向移动，第一交叉连杆124绕第一铰接点121转动，位于第一交叉连杆124另一端的上夹爪座1232向靠近下爪组件的从动段133的方向移动，带动所述上夹爪1231向下移动，这里的向下是指使用状态下的方向。

而当所述上夹爪1231组件的主动段为所述下吸盘1223和下吸盘座1224时，如图3所示，所述第一复位弹性件1221、第一限位件16均设置在所述下吸盘座 1224远离第一交叉连杆124的一端。

具体地，如图11所示，在一个实施例中，所述下爪组件的主动段132包括上吸板1323，所述上吸板1323与所述电磁铁14的端面对应设置，所述下爪组件的从动段133包括下夹爪1331和下夹爪座1332，所述下夹爪1331安装在所述下夹爪座1332上，所述上吸板1323和所述下夹爪座1332分别连接在所述第二交叉连杆134的两端连接。

使用过程中，当电磁铁14通电时，所述上吸板1323被电磁铁14吸附，带动第二交叉连杆134绕第二铰接点131转动，与第二交叉连杆134的另一端连接的下夹爪座1332向靠近上爪组件的从动段123的方向移动，带动所述下夹爪 1331向上移动，这里的向上是指使用状态下的方向。

而当所述下夹爪1331组件的主动段包括上吸板1323时，如图4所示，所述第二复位弹性件1321、第二限位件17和第二缓冲垫1322均设置在所述上吸板1323远离第二交叉连杆134的一端。

具体地，在一个实施例中，如图11所示，所述第一交叉连杆124和所述第二交叉连杆134均为弯折结构，所述第二交叉连杆134的中部设有第一穿孔 1341，所述第一交叉连杆124穿插在所述第一穿孔1341中，所述固定本体11 的连接部112设有用于放置所述第二交叉连杆134的安装槽1121，所述安装槽 1121的两个侧壁的交界处设有第二穿孔，所述第一交叉连杆124穿过所述第一穿孔1341的一端通过所述第二穿孔延伸至所述固定本体11的下方，这里的下方是指图11状态下所述固定本体11的下方。所述安装槽1121的相对的两个侧壁设有两对铰接孔，一对铰接孔与第一交叉连杆124的第一铰接点121对应，另一对铰接孔与第二交叉连杆134的第二铰接点131对应，第一交叉连杆124 的第一铰接点121处设有一个中间孔，第二交叉连杆134的第二铰接点131处设有一个中间孔。装配时利用螺栓穿在铰接孔与中间孔中实现第一交叉连杆124 和第二交叉连杆134的铰接过程。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。