充电头连接头、充电头浮动机构、充电桩及自动引导车的制作方法

本实用新型涉及充电设备技术领域，特别涉及一种充电头连接头和包括其的充电头浮动机构、一种包括该充电头浮动机构的充电桩以及使用该充电桩进行自动充电的agv小车。

背景技术：

近年来，电驱动车辆在工业和生活中逐渐得到大量应用，尤其，在某些工业应用中，很多充电过程已经脱离了人工操作。例如，随着智能化和自动化发展迅速，agv(automaticguidedvehicle，自动导引运输车)的出现大大地解决了传统工业应用中人工操作所面临的各种问题。agv小车通常是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。当电量不足而需要充电时，agv小车能够自行定位引导到与其所适配的充电桩(一般固定至工作场的地面或墙壁)进行充电。一般而言，agv小车的充电通过充电桩上的充电头插入agv小车上的充电口而实现。由于充电头与充电口的自动对准总是会存在一定的偏差，进而导致充电头无法插入充电口而充电失败；更严重地，很可能导致充电头或充电口的损坏。现有的充电头往往装配有浮动机构以使其与充电口在对准过程中调整其位置，从而减小或抵消偏差以实现充电。

图1a至图1b中示出了现有的充电头浮动机构100的一个示例，该充电头浮动机构100上安装有充电头101。如图所示，充电头101通过带充电头连接头的滚轮支架102安装至固定滑轨103上，在充电头与充电口的对准过程中，充电头101能够沿固定滑轨103在沿滑轨的两个相反方向上(如图1a中箭头所示)调整其位置。然而，这样的充电头浮动机构100仅仅能够在单一方向上实现充电头的浮动。相对于各种形态的对准偏差，现有技术的浮动机构仍然难以彻底解决上述技术问题。因此，如何克服充电头与充电口的对准偏差、进而实现高效的自动充电、同时减少对充电配件的损害仍然是亟待解决的重要问题。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种充电头连接头，包括：

第一刚性组件；

第二刚性组件，所述第二刚性组件弹性地连接到所述第一刚性组件，从而可相对于所述第一刚性组件进行角度偏转。

根据本实用新型的一个方面，所述充电头连接头还包括万向球关节副连接件，所述第一刚性组件和第二刚性组件通过所述万向球关节副连接件连接在一起，以允许所述第二刚性组件可相对于所述第一刚性组件进行角度偏转。

根据本实用新型的一个方面，所述充电头连接头还包括弹性复位件，所述弹性复位件连接在所述第一刚性组件和第二刚性组件之间，以促使所述第二刚性组件相对于所述第一刚性组件复位到其初始位置。

根据本实用新型的一个方面，所述充电头连接头还包括纵向塞打螺钉，所述纵向塞打螺钉将所述第一刚性组件和第二刚性组件沿着纵向连接在一起，并允许所述第一刚性组件和第二刚性组件沿着纵向相对移动。

根据本实用新型的一个方面，所述弹性复位件包括弹簧，所述第一刚性组件包括弹簧前固定座和充电头，所述第二刚性组件包括弹簧后固定座和滑动板，所述弹簧固定在所述弹簧前固定座和弹簧后固定座之间，所述充电头固定连接在所述弹簧前固定座的与所述弹簧相反一侧上，所述滑动板固定在所述弹簧后固定座上。

本实用新型还涉及一种充电头浮动机构，包括：

浮动滑板组件，包括浮动滑板以及如上所述的充电头连接头，所述充电头连接头安装在所述浮动滑板上；和

固定架组件，包括：

第一板；以及

第二板，固定连接至所述第一板，其中所述浮动滑板位于所述第一板和所述第二板之间，并可相对于所述第一板和第二板运动。

根据本实用新型的一个方面，所述固定架组件还包括第三板，其连接至所述第一板并且具有中间开口，所述浮动滑板组件穿过所述中间开口，

其中所述第一板和第二板相对于所述第三板的高度可调节，所述第一板和第二板通过螺纹柱和螺母被连接到所述第三板，通过调节所述螺母，可调节所述第一板和第二板相对于所述第三板的高度。

根据本实用新型的一个方面，所述的充电头浮动机构还包括连接柱，所述连接柱将所述第一板和第二板固定在一起，所述连接柱上具有孔，螺杆穿过所述连接柱上的孔以及所述第三板上的孔，以引导所述第一板和第二板相对于所述第三板运动。

根据本实用新型的一个方面，所述第一板与所述浮动滑板通过多个弹性构件连接，从而使得所述浮动滑板能够相对于所述第一板在多个方向上移动，

所述弹性构件为伸缩弹簧，每个伸缩弹簧一端连接至所述浮动滑板，另一端连接至所述第一板。

根据本实用新型的一个方面，包括三个弹性构件，所述浮动滑板在其左右两端和上端分别设置有连接孔，所述第一板在其左右两端和上端分别设置有对应的连接孔，用于连接所述弹性构件。

根据本实用新型的一个方面，在所述第一板的面向所述浮动滑板的一侧上设置有第一组滚动件；所述第二板在面向所述浮动滑板的一侧上设置有对应的第二组滚动件，所述第一组滚动件与第二组滚动件分别接触所述浮动滑板，其中所述第一组滚动件和第二组滚动件是万向球，

其中所述第一板的第一组滚动件分别对应所述第二板的第二组滚动件，并且每一对相应的滚动件的中心轴在同一直线上。

本实用新型还涉及一种充电桩，其特征在于，包括：

如上所述的充电头浮动机构；和

充电头，连接到所述充电头浮动机构的充电头连接头上。

本实用新型还涉及一种自动引导车，通过如上所述的充电桩进行自动充电。

本实用新型还涉及一种利用如上所述的充电桩为自动引导车充电的方法。

本实用新型实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：浮动滑板和固定架组件中的万向球组成了一个平面滑动副，由此能够实现在平面内的任意滑动，实现充电头在360°各个方向任意角度的浮动，从而获得充电头与充电口的充分空间位置精确对准，另一方面，此浮动机构由第一刚性组件和第二刚性组件组成；所述第二刚性组件经过一个球关节副结构弹性地连接到所述第一刚性组件，从而可相对于所述第一刚性组件进行相对中心直线一个±10°范围内任意角度偏转，已解决agv小车和充电头的角度偏差。这样无论位置或者角度都同时避免了由于对准偏差导致的充电配件过早损坏。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本实用新型公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本实用新型范围的限制。

图1a为现有技术的充电头浮动机构的一个示例示意图，该充电头浮动机构上安装有充电头。

图1b为图1a的充电头浮动机构的分解视图。

图2为本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构的结构示意图。

图3为本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构的部分结构示意图，其中显示了浮动滑板与第一板之间的示例性连接方式。

图4为本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构的部分结构示意图，其中显示了固定架组件的第一板、第二板以及第三板的示例性连接方式。

图5a为本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构与充电头装配好之后的结构示意图。

图5b为沿图5a中a-a线的本实用新型示例充电头浮动机构的截面图。

图6为本实用新型的一个实施例的充电桩。

图7a为本实用新型的一个实施例的agv小车。

图7b为图7a中b部分的局部放大图。

图8为本实用新型的一个优选实施例的充电头连接头的剖面示意图。

图9为图8中的充电头连接头与充电头浮动机构的其他部件的装配剖面图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种充电头浮动机构。图2示出了本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构200的结构示意图。如图所示，充电头浮动机构200包括浮动滑板组件201以及固定架组件202。下面详细描述。

具体地，浮动滑板组件201包括浮动滑板2012以及安装在浮动滑板2012上的充电头连接头2011。根据本实用新型的一个实施例，充电头连接头2011可以是适于安装任何现有充电头的连接装置。根据本实用新型的另一实施例，在特定工业应用环境下，充电头连接头2011也可以是专用于某种类型充电头的连接装置。根据本实用新型的一个实施例，充电头连接头2011可以通过螺钉、铆钉等常规的连接件固定安装至浮动滑板2012上。根据本实用新型的另一实施例，根据应用需求，充电头连接头2011也可以与浮动滑板2012一体地形成。根据本实用新型一个优选实施例的充电头连接头2011将在图8中示出。

如图5a所示，固定架组件202还包括充电头300。充电头300通过充电头连接头2011连接在浮动滑板组件201上。三者之间例如可以优选地形成刚性连接，从而能够共同相对于固定架组件202沿着一个或多个方向进行运动(下文详细描述)。充电头300可具有各种形状和/或规格，以适应不同的充电设备的要求。或者可选的，充电头300可更换。从而当适用于不同的仓库、不同的设备时，通过更换充电头300，就可以实现兼容性。

注意，本实用新型中的固定架组件202，其也可以调节，并非是指必须是固定的。下文将会详细描述。

同样如图2和图4所示，根据本实用新型的一个实施例的固定架组件202包括第一板(也可称为“后固定板”)2021。图3示出了第一板2021与浮动滑板2012之间的连接关系，其中为了清楚起见，图中去除了其它部件。图3示出了根据本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构中，浮动滑板2012与固定架组件的第一板2021之间的连接示例。如图3所示，第一板2021与浮动滑板2012通过多个弹性构件2024连接，从而使得浮动滑板2012能够相对于第一板2021在一个或多个方向上移动，并且能够自动复位。根据如图3所示的实施例，浮动滑板2012通过三个弹性构件2024连接；在本实用新型的另一实施例中，弹性构件2024可以为一个、两个或者多于三个。根据本实用新型的一个实施例，弹性构件2024可以为伸缩弹簧，每个伸缩弹簧一端连接至浮动滑板2012上的连接孔，另一端连接至第一板2021上对应的连接孔，由此浮动滑板2012在伸缩弹簧的作用下能够相对于第一板2021在一个或多个方向上移动。根据本实用新型的其他实施例，弹性构件2024也可以为例如弹性带的其他能够实现浮动滑板相对于第一板移动的构件。同样在图3所示的实施例中，浮动滑板2012在其左右两端和上端分别设置有连接孔，相应地，第一板2021也在其左右两端和上端分别设置有对应的连接孔。根据本实用新型的其他实施例，浮动滑板2012的连接孔可以具有不同的配置以实现其在弹性构件2024作用下相对于第一板2021在多个方向上的移动，在该实施例中，第一板2021上的连接孔也将相应地配置。此外，根据本实用新型的另一实施例，弹性构件2024与浮动滑板2012和第一板2021之间的连接也可以为非连接孔的方式。进一步地，根据一个优选的实施例，如图3中所示，第一板2021上端安装有螺纹轴2026，螺纹轴2026的底部带有连接孔。螺纹轴2026的上端通过固定件(蝶形螺母)2027将螺纹轴2026与第一板2021进行固定，螺纹轴2026的底部的连接孔与相应弹性构件2024勾在一起。当然，也可以不设置螺纹轴2026，而直接将弹性构件2024勾在第一板2021上端的连接孔上，这些都在本实用新型的保护范围内。上面的实施例中，是通过弹性构件2024将浮动滑板2012安装在第一板2021上。本实用新型的保护范围不限于此，可以通过其他方式将浮动滑板2012安装在第一板2021上并且允许所述浮动滑板相对于第一板运动，例如通过一个或多个方向的滑轨等方式。这些都在本实用新型的保护范围内。

在第一板2021的左右两端也设置有连接孔，用于通过另外的弹性构件2024，将第一板2021的左右两端分别连接到浮动滑板2012的左右两端出的开孔。例如可以使用螺钉2025将弹性构件2024连接在第一板2021的左右两端处。

因此，根据本实用新型，与充电头连接的浮动滑板2012通过弹性构件(弹簧元件)在多个方向上被牵拉地(例如图3中，在上、左、右三个方向上被牵拉)设置在第一板2021上，这种柔性的连接方式允许浮动滑板相对于第一板2021在一定范围内沿着一个或多个方向运动，从而使用时更加灵活，能够容忍充电头与充电口之间大范围的不对准。本领域技术人员能够理解，本实用新型不限于三个方向上柔性连接设置，也可以在更多或者更少的方向上将浮动滑板柔性地设置在第一板2021上，这些都在本实用新型的保护范围内。

根据本实用新型的一个优选实施例，为了让浮动滑板2012相对于第一板2021的运动更加地灵活和顺畅，可以分别在固定架组件202上设置滚动件(例如万向球)。下面详细描述优选的实现方式。

如图4和图5b所示，第一板2021包括面向浮动滑板2012的一个或多个万向球x。固定架组件202还包括第二板(也可称为“中间板”)2022，第二板2022固定连接至第一板2021(例如通过连接柱2032)，从而使得浮动滑板2012位于第一板2021和第二板2022之间。第二板2022包括面向浮动滑板2012的一个或多个万向球y。根据如图2所示的实施例，第二板上万向球y可以为四个；在本实用新型的另一实施例中，万向球y的数量可以更少或者更多。根据本实用新型的一个实施例，第一板上万向球x的数量可以与第二板上万向球y的数量相同；在本实用新型的另一实施例中，万向球x和y的数量也可以不同。图5b更清晰地示出了浮动滑板2012的位置关系。如图5b所示，浮动滑板2012被夹持在第一板2021和第二板2022之间，并且更具体地，被夹持在第一板2121上的万向球x和第二板2022上的万向球y之间。从而当充电头连接头2011为适应充电高度而上下移动时，带动浮动滑板2012上下移动，浮动滑板2012与第一板2021和第二板2022之间形成滑动副，避免了板与板之间的直接滑动摩擦接触，因此使得整个系统运行更加平稳，避免了噪音。

本领域技术人员能够理解，为了在第一板2021和第二板2022上设置万向球，可以根据需要在第一板2021和第二板2022上设置相应的凹座，或者设置相应的万向球承座，用于设置万向球，此处不再详细描述。

如图4所示的，第二板2022与第一板2021通过连接柱2032连接在一起。连接柱2032例如可以与第一板2011集成在一起，也可以是一个单独的零部件，通过螺栓沿着纵向方向连接在一起。连接柱2032的另一端可具有连接孔，用于通过螺栓连接到第二板2022。另外的或者可替换的，连接柱2032的另一端可具有卡口或者卡槽，用于夹持第二板2022，然后可进一步通过螺栓将连接柱2032紧固到第二板2022。这里说明的连接柱2032是第一板2021与第二板2022的连接的一个实施例，本领域技术人员可以构思出其他的连接方式，将二者连接在一起，这些都在本实用新型的保护范围内。

进一步地，根据本实用新型的一个优选实施例，如图2所示，固定架组件202还包括第三板(也可称为“前固定板”)2023，具有中间开口。该中间开口可以较大，从而可容许浮动滑板组件201在一个或多个方向上浮动。第三板2023连接至第一板2021和/或第二板2022。以下结合图3和图4说明本实用新型充电头浮动机构中浮动滑板与固定架组件的第一板之间以及固定架组件的第一板、第二板以及第三板之间可能的连接方式。

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的充电头浮动机构中固定架组件202的第一板2021、第二板2022以及第三板2023之间的连接示例。根据如图4所示的实施例，第三板2023通过螺纹杆2031和连接柱2032与第一板2021(第二板2022)连接，螺纹杆2031上设置有弹性件(例如弹簧或弹性套筒)2033以调节第三板2023的高度。其中，如图4所示，螺纹杆2031穿过第三板2023上边沿的孔、弹性件2033的孔、以及连接柱2032上的孔，第三板2023的下边沿上也具有螺纹孔，螺纹杆2031例如与该螺纹孔螺纹结合。螺纹杆2031的直径小于第三板2023上边沿的孔、弹性件2033的孔、以及连接柱2032上的孔的直径，因此连接柱2032(连同第一板2021、第二板2022)可以沿着螺纹杆2031上下移动，从而调节第一板2021、第二板2022的相对于地面的高度。图4中示出了在第三板2023两侧分别具有一组螺纹杆2031和弹性件2033，但也可以设置更多组或者更少组的螺纹杆2032和弹性件2033。

同样根据图4所示的实施例，螺纹柱2034穿过第二板2022上边沿上的孔，并穿过第三板2023上边沿中间的孔，通过蝶形螺母和垫圈固定。这样，通过螺纹杆2031和螺纹柱2034，将第一板2021、第二板2022可调节地相对于第三板2023定位。具体的，第一板2021、第二板2022在图4中竖直方向的高度是可调节的。例如，当组装完成后，相对于第三板2023，第一板2021和第二板2022通过螺纹柱2034和蝶形螺母被“吊”在第三板2023的上边沿上。当需要提升第一板2021、第二板2022的高度时，可以拧紧蝶形螺母，将螺纹柱2034向上拉，因而带动第一板2021、第二板2022向上移动。当需要降低第一板2021、第二板2022的高度时，可以放松蝶形螺母，促使螺纹柱2034向下移动，因而带动第一板2021、第二板2022向下移动。螺纹杆2031可活动地穿过连接柱2032，因而也允许这种调节。弹性件2033能够保证在调节高度之后，第一板2021、第二板2022被弹性件2033的弹性力保持稳定。

通过以上结构，本实用新型的浮动结构能够灵活地适用于不同的仓库以及充电设备。例如仓库1中的agv的充电高度为180mm，那么通过调节图4中的蝶形螺母，将第一板2021、第二板2022的高度设置为180mm即可；仓库2中agv的充电高度为220mm，那么抬高第一板2021、第二板2022的高度，接近220mm即可。

根据本实用新型的其他实施例，第一板、第二板以及第三板之间的也能够通过其他机械连接实现。进一步地，根据本实用新型的一个优选实施例，如图4和图5b所示，第一板2021的万向球x分别对应第二板2022的万向球y，并且每一对相应的万向球x和y的中心轴在同一直线上。

基于本实用新型的充电头浮动机构配置，浮动滑板和固定架组件中的万向球组成了一个平面滑动副，由此能够实现在平面内的任意滑动，实现充电头在360°各个方向任意角度的浮动，从而获得充电头与充电口的充分精确对准，图5a即显示了该充电头浮动机构与充电头装配好之后的结构示意图，图5b显示了沿图5a中a-a线的本实用新型充电头浮动机构的截面图。由于弹性构件将浮动滑板拉向第一板(即“后固定板”)，本实用新型的充电头浮动机构实现了竖立面内向中心位置的复位，因此，当充电头与充电口对准存在偏差时，充电口的侧面将产生侧向力从而带动浮动滑板相对于第一板的移动，由此实现精确对准并插入通电；当充电完成后，充电头与充电口分离，充电头则将在弹性构件的作用下自动复位到原位置(即“理论中心位置”)。

本实用新型还提供一种充电头浮动机构，包括：第一板2021、第二板2022以及第三板2023。其中第三板2023例如可以构造成充电桩的外壳或者外壳的一部分。第二板2022固定连接至所述第一板，第三板2023连接到所述第一板2021和第二板2022，位于所述第二板的与所述第一板相反一侧上，具有中间开口，并且所述第一板和第二板相对于所述第三板的高度可调节。第三板2023上的中间开口例如较大，从而适应不同的充电高度。例如当适用于充电高度大约为220mm的仓库时，通过调节第一板和第二板相对于第三板的高度(即相对于地面的高度)，提高至220mm。当适用于充电高度大约为180mm的仓库时，通过调节第一板和第二板相对于第三板的高度(即相对于地面的高度)，降低至220mm即可。

根据本实用新型的第二方面，提供一种充电桩。图6示出了根据本实用新型的一个实施例的充电桩400，其包括充电箱401、如上所具体描述的充电头浮动机构402以及充电头403。

根据本实用新型的第三方面，提供一种agv小车。图7a示出了根据本实用新型的一个实施例的agv小车500，其通过如上所具体描述的充电桩400进行自动充电。根据本实用新型的一个优选实施例，agv小车500包括喇叭形充电口(如图7b中详细示出)，由此能够在与充电桩400的充电头403进行对准充电时提供更佳的侧向分解力，以带动浮动滑板相对于第一板的移动。

根据本实用新型的第四方面，提供一种利用如上所述的充电桩为自动引导车充电的方法。

图8和图9示出了根据本实用新型一个优选实施例的一种充电头连接头2011，下面参考图8和图9详细描述。如图8所示，充电头连接头2011包括第一刚性组件和第二刚性组件，所述第二刚性组件弹性地连接到所述第一刚性组件，从而可相对于所述第一刚性组件进行角度偏转。其中，第一刚性组件例如包括弹簧前固定座2-2-5和弹簧保护罩2-2-3，二者通过螺钉2-2-1连接在一起，形成第一刚性组件。第一刚性组件可用于连接充电头300。

第二刚性组件包括弹簧后固定座2-2-9。根据一个优选实施例，第一刚性组件和第二刚性组件通过塞打螺钉2-2-13、杆端关节轴承2-2-7和锁紧防松螺母2-2-4连接在一起，并且在弹簧前固定座2-2-5和弹簧后固定座2-2-9之间设置有多个压缩弹簧2-2-6，例如为两个、三个、四个或更多个的压缩弹簧。杆端关节轴承2-2-7中间设置有万向球关节副连接件，使得第一刚性组件相对与第二刚性组件可以任意角度转向，同时由于在弹簧前固定座2-2-5和弹簧后固定座2-2-9之间设置有多个压缩弹簧2-2-6，有助于第一刚性组件相对于第二刚性组件恢复到其原始位置，即在不受力的情况下又能复位成一条直线。

根据本实用新型的一个实施例，可以通过控制弹簧保护罩2-2-3的内径以及弹簧前固定座和/或弹簧后固定座的外径，可以控制第一刚性组件相对于第二刚性组件转动的幅度。例如可以设置弹簧保护罩的内径为58，弹簧前固定座和/或弹簧后固定座的直径为50，所以又能限定第一刚性组件在外力作用下相对于第二刚性组件转动的幅度为10°以内，以保护整个机构弹簧不会因角度太大而失衡，失去自动复位成一条直线的功能。

同时，塞打螺钉2-2-13在螺钉滑动导向套管2-2-10的孔内可以轴向移动，从而使得第一刚性组件在外力的作用下可以沿塞打螺钉轴向移动，在外力消失时，在压缩弹簧的作用下又可以自动复位。此功能可以对agv小车充电时和充电桩距离误差进行一个浮动补偿。根据本实用新型一个优选实施例，第二刚性组件包括弹簧后固定座2-2-9和螺钉滑动导向套管2-2-10，二者经螺钉2-2-8和螺钉2-2-12装配在一起。

如图8所示，弹簧后固定座2-2-9和螺钉滑动导向套管2-2-10以及浮动滑板2012经螺钉2-2-8和螺钉2-2-12连接成一个刚性组件。

图9示出了充电头连接头2011与充电头浮动机构的其他部件装配在一起的示意图。

根据本实用新型的充电头连接头，除了能够在纵向上具有一定的活动裕量以外，还能够进行一定的角度偏折，从而更好的适应充电口的不同位置。

以上描述了本实用新型的充电头浮动机构的示例性实施例，其中该充电头浮动机构设置于充电桩上。应当注意的是，可能存在agv小车装配有充电头而充电桩上装配有充电口的情形，由此充电头浮动机构也可以设置于agv小车上以实现充电头和充电口的精确对准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通或两个组件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。