电线处理装置和配线模块的制造方法
【专利摘要】本发明的目的在于能够尽可能以恒定姿势保持端子。电线处理装置具备：电线端部保持部(例如电线固定部)；移动用电线端部保持部(例如第一夹持部)，保持带端子的电线的端部中的除了由电线端部保持部保持的部分之外的部分；电线端部移动机构(例如，第三方向输送机构)，使移动用电线端部保持部在能够保持由上述电线端部保持部保持的带端子的电线的端部的位置和该位置之外的其他位置之间移动；以及端子矫正部。在带端子的电线的端部被从端部保持部向上述移动用电线端部保持部交接时，端子矫正部以将由电线端部保持部保持的带端子的电线的端部的端子矫正成预定姿势的方式，通过一对夹入部夹住端子。
【专利说明】
电线处理装置和配线模块的制造方法
技术领域
[0001]本发明涉及保持带端子的电线的端部的技术，特别涉及适用于将带端子的电线的端子插入到连接器的技术。
【背景技术】
[0002]专利文献I公开了具备壳体保持单元、插入单元和控制装置的端子插入装置。上述壳体保持单元构成为能够以在水平方向与铅垂方向上移动自如的方式保持连接器壳体。插入单元构成为将安装于电线的端子配件插入到连接器壳体的端子收容室内。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开2009-64722号公报
【发明内容】
[0006]发明所要解决的课题
[0007]然而，根据专利文献I公开的技术，有时端子配件以绕其轴倾斜的姿势被支撑于插入单元。于是，例如在其后的端子配件的处置动作中有可能产生不良情况。例如，在将由端子插入单元保持的端子配件插入到端子收容室的情况下，将端子配件保持倾斜的姿势地插入到端子收容室，有可能导致插入错误。
[0008]因此，本发明的目的在于能够尽可能以恒定姿势保持端子。
[0009]用于解决课题的技术方案
[0010]为了解决上述课题，第I方式是一种电线处理装置，保持带端子的电线的端部的端子并使该端子移动，所述电线处理装置的特征在于，具备:电线端部保持部，保持带端子的电线的端部;移动用电线端部保持部，保持所述带端子的电线的端部中的除了由所述电线端部保持部保持的部分之外的部分；电线端部移动机构，使所述移动用电线端部保持部在能够保持由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的位置和该位置之外的其他位置之间移动；以及端子矫正部，包括夹住所述端子的一对夹入部，在所述带端子的电线的端部被从所述电线端部保持部向所述移动用电线端部保持部交接时，所述端子矫正部以将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子矫正成预定姿势的方式，通过所述一对夹入部夹住所述端子。
[0011]第2方式是第I方式的电线处理装置，其中，所述一对夹入部夹住所述端子中的压接于所述电线的导体的导体压接部。
[0012]第3方式是第I或第2方式的电线处理装置，其中，所述端子矫正部包括弹性支撑部，该弹性支撑部将所述一对夹入部中的至少一方支撑成能够相对于其夹入方向位移。
[0013]第4方式是第I?第3方式中的任一方式的电线处理装置，其中，所述端子矫正部的所述一对夹入部中的一方被支撑成能够与所述移动用电线端部保持部一起移动，在通过所述电线端部移动机构使所述移动用电线端部保持部朝向所述电线端部保持部移动时，所述一对夹入部中的一方相对于所述电线端部保持部靠近移动，而将所述端子夹入到所述一对夹入部之间。
[0014]第5方式是第I?第4方式中的任一方式的电线处理装置，其中，具备:连接器支撑部，保持连接器；以及端子插入机构，包括所述移动用电线端部保持部和所述电线端部移动机构，所述端子插入机构经由所述移动用电线端部保持部而输送所述带端子的电线的端部，而将所述带端子的电线的端部插入到所述连接器的腔室。
[0015]第6方式是一种配线模块的制造方法，将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室，所述配线模块的制造方法的特征在于，具备以下步骤:步骤(a)，通过电线端部保持部保持带端子的电线的端部;步骤(b)，夹入在所述步骤(a)中保持的带端子的电线的端部的端子，并将所述端子矫正成预定姿势;步骤(C)，当在所述步骤(b)中夹住所述端子的状态下，保持所述带端子的电线端部的端部中的除了由电线端部保持部保持的部分之外的部分，并将所述带端子的电线的端部从所述端部保持部向移动用电线端部保持部交接；以及步骤(d)，将在所述步骤(C)中保持的所述带端子的电线的端部以当前的姿势插入到所述连接器的腔室。
[0016]发明效果
[0017]根据第I方式，在所述带端子的电线的端部被从所述电线端部保持部向所述移动用电线端部保持部交接时，以将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子矫正成预定姿势的方式，通过所述一对夹入部夹住所述端子，因此通过移动用电线端部保持部能够尽可能以预定姿势保持端子。
[0018]端子中的导体压接部是扁平形状，并且压接于导体，因此强度也优良。因此，如第2方式那样，通过端子矫正部夹住导体压接部，从而能够在抑制端子的变形的同时更可靠地将该端子矫正成预定姿势。
[0019]根据第3方式，通过弹性支撑部，将一对夹入部中的至少一方支撑成能够位移，因此能够抑制针对端子的过量的夹入力，并抑制端子的变形。
[0020]根据第4方式，通过移动用电线端部保持部的电线端部移动机构的动作，能够通过一对夹入部夹入端子，因此能够实现其结构的简化。
[0021]根据第5方式，能够在尽可能以预定的姿势保持端子的状态下将该端子插入到腔室，因此能够抑制端子的插入错误。
【附图说明】
[0022]图1是实施方式的端子插入装置的概略立体图。
[0023]图2是端子插入装置的概略俯视图。
[0024]图3是进行工作位置转移工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0025]图4是进行夹持开始工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0026]图5是进行第一输送初级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0027]图6是进行第一输送次级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0028]图7是进行第一交接工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0029]图8是进行第二输送工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0030]图9是进行第二交接工序的端子插入装置的概略俯视图。[0031 ]图10是进行第三输送工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0032]图11是进行第三交接工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0033]图12是进行第四输送初级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0034]图13是进行第四输送次级工序的端子插入装置的概略俯视图。
[0035]图14是固定于电线排列部件的带端子的电线的端部的俯视图。
[0036]图15是示出配线模块的概略图。
[0037]图16是示出组装于第一夹持部关联机构的端子矫正部的概略立体图。
[0038]图17是示出端子矫正部的动作的说明图。
[0039]图18是图17的XVII1-XVIII线处的说明图。
[0040]图19是示出端子矫正部的动作的说明图。
[0041 ]图20是图19的XX-XX线处的说明图。
[0042]图21是端子转动了的情况下的动作的说明图。
【具体实施方式】
[0043]以下，参照附图，说明实施方式。以下的实施方式是将本发明具体化而成的一个例子，不是限定本发明的技术范围的事例。
[0044]〈端子插入装置〉
[0045]首先，参照图1、2，说明实施方式的端子插入装置100的整体结构。端子插入装置100是将带端子的电线9的端部的端子92插入到连接器8的腔室81来制造具备至少I根带端子的电线9和至少I个连接器8的配线模块200(参照图15)的装置。特别是，本实施方式中的端子插入装置100是制造具备多根带端子的电线9和多个连接器8的配线模块200的装置。此夕卜，上述配线模块200自身单独地以沿着车辆等中的配线路径的方式被束起来，构成为车辆中的电气配线用的线束。或者，上述配线模块200与其他配线模块和电线中的至少一个以上组合，以沿着车辆等中的配线路径的方式被束起来，构成为车辆中的电气配线用的线束。
[0046]此外，在本实施方式中，以将电线处理装置组装到端子插入装置100的例子来进行说明，但本电线处理装置能够应用于将带端子的电线9的端部交接并使其移动来进行某些处理的各种装置。尤其是，本电线处理装置涉及尽可能以恒定姿势保持端子92的技术，因此适合组装于将该端子92插入到连接器8的腔室81的装置。
[0047]此外，为方便说明，在图1和图2的相互之间，各结构要素的显示在形状和大小等详细情况方面不一定相匹配。另外，在图2中，省略图1所示的一部分机构的显示。
[0048]端子插入装置100具备电线排列部件输送机构1、端子插入机构2?5、连接器排列部件输送机构6、光传感器7和控制部10。另外，端子插入机构2?5包括第一夹持部关联机构
2、第二夹持部关联机构3、第三夹持部4和第四夹持部关联机构5。
[0049]以下，在说明端子插入装置100的整体结构之后，着眼于用于在将带端子的电线9的端部交接时矫正端子92的姿势的结构来进行说明。
[0050]〈带端子的电线〉
[0051]各带端子的电线9具有电线91和与电线91的端部连接的端子92。电线91是具有线状的导体和覆盖该导体的周围的绝缘被覆层的绝缘电线。端子92是金属等导电性的部件。本实施方式中的端子92是压接端子，具有压接于电线91的导体的导体压接部92a、压接于电线91的绝缘被覆层的部分的被覆层压接部92b以及用于与对方侧端子连接的连接部92c(参照图16)。
[0052]导体压接部92a和被覆层压接部92b在压接前形成为U字形形状，在将导体或者绝缘被覆层的部分配置于其底部的状态下，使其两端部向内侧塑性变形，从而将导体压接部92a压接于导体，将被覆层压接部92b压接于绝缘被覆层。导体压接部92a和被覆层压接部92b在压接后的形态下，形成为配置成在平坦的或者平缓地弯曲的底部上一对半圆状部分相邻的形状，在其间抱持状地支撑导体或者绝缘被覆层。导体压接部92a和被覆层压接部92b在整体上都呈扁平的截面形状，因此，当用某些部件夹入导体压接部92a或者被覆层压接部92b时，能够矫正成使其扁平的方向与夹入方向正交的姿势。
[0053]此外，连接部92c在大多情况下，呈筒状(例如，方筒状)的阳端子形状、或者平板状或销状的阳端子形状。
[0054]〈连接器〉
[0055]各连接器8是形成有收容带端子的电线9各自的端子92的多个腔室81的部件。构成连接器8的外形的主体是非导电性的部件，例如是聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、聚对苯二甲酸乙酯(PET)或者聚酰胺(PA)等合成树脂的部件。另外，连接器8也有时将与插入到腔室81的带端子的电线9的端子92接触的未图示的母线内置于主体内。
[0056]在连接器8中，以预定的排列方式形成能够供端子92插入的腔室81。在腔室81内，作为能够对端子92进行防脱卡定的卡定构造而设置有矛形件等，当将端子92插入到腔室81内时，矛形件等防脱卡定于端子92，从而将该端子92保持于腔室81内。
[0057]在将端子92插入到腔室81内时，如果端子92绕其轴进行旋转等，则在将端子92插入到腔室81的中途可能发生钩挂到向该腔室81内突出的矛形件、保持器的卡定部件等情况。因此，通过将端子92尽可能保持为适于向该腔室81插入的预定姿势，能够将端子92更可靠地顺利插入到腔室81内。
[0058]〈电线排列部件输送机构〉
[0059]电线排列部件输送机构I是在可拆卸地保持电线排列部件90的同时使其移动的机构。电线排列部件90具有长条状的基部901以及从基部901立起地形成的多个电线固定部902。各电线固定部902包括通过弹力夹住并固定带端子的电线9的电线91中的靠近端子92的部分的一对部件。
[0060]多个电线固定部902在基部901中排成一列地形成。另外，在电线排列部件90中，各电线固定部902在带端子的电线9各自的端子92的前端朝向相同方向的状态下，夹住并固定带端子的电线9各自的电线91。电线固定部902的排列方向是与带端子的电线9各自的端子92的前端所朝向的方向正交的方向。
[0061 ]例如，电线固定部902的一对部件是其自身能够弹性变形的部件，通过由弹性变形产生的弹力来夹住并固定电线91。或者，也可以是电线固定部902的一对部件被未图示的弹簧等弹性体施加朝向相互靠近的方向的弹力。
[0062]通常，固定于电线排列部件90的各带端子的电线9在其两端部分别连接有端子92。并且，电线排列部件90通过电线固定部902支撑多根带端子的电线9的两端部各自的电线91的部分。因此，电线排列部件90在带端子的电线9的根数的2倍的部位通过电线固定部902夹住电线91。
[0063]该电线固定部902被用作电线端部保持部，该电线端部保持部当如后所述地在将带端子的电线9的端部交接时矫正端子92的姿势的情况下，作为交接源而保持带端子的电线9的端部。
[0064]电线排列部件输送机构I具备固定座11和线性致动器12。固定座11是可拆卸地保持电线排列部件90的部分。在固定座11处设置有具有保持电线排列部件90并且能够解除该保持的构造的电线排列部件锁定机构111。作为电线排列部件锁定机构111，能够采用例如能够通过卡合构造来保持对方部件并且能够解除该保持的公知的锁定机构。
[0065]此外，在图2中，省略电线排列部件锁定机构111的显示。
[0066]在以下的说明中，将在电线排列部件90被保持于固定座11的状态下被支撑于电线排列部件90的带端子的电线9各自的端子92的前端所朝向的方向称为第一方向。在本实施方式中，第一方向是水平方向。
[0067]另外，将在电线排列部件90被保持于固定座11的状况下沿着电线固定部902的排列方向的一个方向称为第二方向。第二方向与第一方向正交。在本实施方式中，第二方向也是水平方向。在各图所示的坐标轴中，x轴正方向是第一方向，Y轴正方向是第二方向。
[0068]因此，固定座11在被支撑于电线排列部件90的带端子的电线9各自的端子92的前端朝向第一方向、并且电线固定部902的排列方向沿着与第一方向正交的第二方向的状态下进行保持。
[0069]线性致动器12使固定座11沿着第二方向、即沿着Y轴方向移动。线性致动器12通过使固定座11沿着第二方向移动，将电线排列部件90的各电线固定部902选择性地定位于预先确定的起点位置PO。线性致动器12例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0070]在将电线排列部件90保持于固定座11的状态下，各电线固定部902的位置、即固定于电线固定部902的各电线91的位置是已知的。例如，考虑多个电线固定部902从固定座11的基准位置以等间隔排成一列。在该情况下，如果指定表示目标的电线固定部902是从端部起的第几个的编号，则用于使目标的电线固定部902和固定于它的电线91向起点位置PO移动的线性致动器12的动作量(固定座11的输送方向和输送距离)确定。
[0071]如图2所示，电线排列部件输送机构I能够使电线排列部件90在电线排列部件90整体从起点位置PO偏离的第一避让位置Al和电线排列部件90的一部分位于起点位置PO的第一工作位置Α2之间的整个范围内沿着第一方向移动。
[0072]例如，针对每I组配线模块200准备支撑多根带端子的电线9的端部的电线排列部件90、即电线排列部件90的模块。
[0073]在端子插入装置100执行的工序之前的工序中，通过手工作业或者通过其他装置，将带端子的电线9各自的端部固定于电线排列部件90的各电线固定部902。然后，将电线排列部件90的模块从其他工序的地点搬运到端子插入装置100的地点，并安装于电线排列部件输送机构I。
[0074]图14是固定于电线排列部件90的带端子的电线9的端部的俯视图。如图14所示，在电线排列部件90的模块中，可能产生各电线固定部902夹住带端子的电线9的电线91的位置的偏差。图14中的△ xl和△ χ2表示从带端子的电线9的端部的电线固定部902伸出的部分的长度的偏差。
[0075]各电线固定部902夹住带端子的电线9的电线91的位置的偏差的原因例如是由于将带端子的电线9的端部固定于电线固定部902的工序的偏差、或者在电线排列部件90的搬运中对带端子的电线9施加的外力所引起的位置偏移等。
[0076]各电线固定部902夹住电线91的位置的偏差是通过电线排列部件输送机构I配置于起点位置PO的带端子的电线9的端部的位置的偏差。另外，还考虑电线固定部902的深度方向上的电线91的位置的偏差。进而，由于端子92相对于电线91的端部的连接精度的偏差，有时端子92相对于电线91的长度方向稍微倾斜。该倾斜的偏差也可能成为端子92的位置的偏差。
[0077]如后所述，端子插入装置100具备在带端子的电线9的端子92到达连接器8的腔室81之前修正这样的带端子的电线9的端部的位置的偏差的功能。
[0078]在以下的说明中，将带端子的电线9中的从端子92到电线91的靠近端子92的部分的整个区域称为端部区域900。
[0079]〈连接器排列部件输送机构〉
[0080]连接器排列部件输送机构6是在可拆卸地保持连接器排列部件80的同时使其移动的机构。连接器排列部件80具有以能够拆卸的状态保持多个连接器8中的各连接器的未图示的保持机构。
[0081]连接器排列部件80在将多个连接器8排成至少一列的状态下支撑多个连接器8。在图1、2所示的例子中，连接器排列部件80在将多个连接器8排成一列的状态下支撑多个连接器8。然而，还考虑将连接器排列部件80层叠成2层以上并且在每层支撑排成一列的多个连接器8。
[0082]连接器排列部件80以使多个连接器8的腔室81的入口朝向相同方向的状态支撑多个连接器8。更具体地说，连接器排列部件80在多个连接器8各自的腔室81的入口朝向相同方向并且连接器8的排列方向与腔室81各自的入口所朝向的方向正交的状态下，支撑多个连接器8。
[0083]连接器排列部件输送机构6具备固定座61和线性致动器62。固定座61是可拆卸地保持连接器排列部件80的部分。在固定座61设置有具有保持连接器排列部件80并且能够解除该保持的构造的连接器排列部件锁定机构611 ο连接器排列部件锁定机构611例如采用与电线排列部件锁定机构111相同的锁定机构。
[0084]固定座61在被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8与电线固定部902的排列方向平行地排列的状态下，能够拆卸地保持连接器排列部件80。在该情况下，固定座61在多个连接器8沿着第二方向排列、并且多个连接器8的腔室81各自的入口朝向第一方向的相反方向(X轴负方向)的状态下保持连接器排列部件80。
[0085]该固定座61是在将端子92插入到连接器8的腔室81内时保持连接器8的连接器支撑部。
[0086]此外，在图2所示的例子中，连接器排列部件80的固定座61具有被嵌入连接器8的构造，但在图2中省略该构造的显示。进而，在图2中，也省略连接器排列部件锁定机构611的显不O
[0087]线性致动器62使固定座61沿着第二方向、即沿着Y轴方向移动。线性致动器62通过使固定座61沿着第二方向移动，将连接器排列部件80所支撑的各连接器8的各腔室81选择性地定位于预先确定的终点位置P4。线性致动器62例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0088]终点位置P4是第二方向上的位置。终点位置P4是在第二方向上与后述的第三中继位置P3对齐的位置。即，表示终点位置P4在第二方向上的坐标P4y与第三中继位置P3在第二方向上的坐标一致。
[0089]在将连接器排列部件80保持于固定座61的状态下，各连接器8的各腔室81的位置是已知的。连接器排列部件80上的各腔室81的位置根据固定座61处的保持各连接器8的位置和各连接器8的形状的规格来确定。
[0090]例如，在控制部10中，预先设定各连接器8中的各腔室81的识别码和与各识别码对应的固定座61上的位置数据。在该情况下，如果指定目标的腔室81的识别码，则通过参照与识别码对应的腔室81在第二方向上的位置数据，确定用于使目标的腔室81向终点位置P4移动的线性致动器62的动作量(固定座61的输送方向和输送距离)。
[0091 ]此外，目标的腔室81是端子92的插入目的地，从被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8各自的多个腔室81中被依次选择。当在终点位置P4处多个腔室81沿着第三方向排列地形成的情况下，目标的腔室81是沿着第三方向排列的多个腔室81中的一个。
[0092]如图2所示，连接器排列部件输送机构6能够在连接器排列部件80整体从终点位置P4偏离的第二避让位置A3和连接器排列部件80的一部分位于终点位置P4的第二工作位置A4之间的整个范围内，使连接器排列部件80沿着第一方向移动。
[0093]如图2所示，从第一工作位置A2看去的第一避让位置Al的方向与从第二工作位置A4看去的第二避让位置A3的方向相同。在本实施方式中，从第一避让位置Al看去，第二避让位置A3位于第一方向(X轴正方向)。
[0094]例如，针对每组配线模块200准备支撑多个连接器8的连接器排列部件80、即连接器排列部件80的模块。
[0095]在端子插入装置100执行的工序之前的工序中，将多个连接器8安装于根据各连接器8的形状的规格预先制作的连接器排列部件80。然后，将连接器排列部件80的模块从其他工序的地点搬运到端子插入装置100的地点，并安装于连接器排列部件输送机构6。
[0096]〈光传感器〉
[0097]光传感器7是透射型的光学传感器，具有发光部71和光接收部72。发光部71从与第一方向和第二方向正交的第三方向看去沿着与通过起点位置PO的直线路径RO正交的平面输出检测光73。检测光73是沿着平面的片光。
[0098]此外，在各图所示的坐标轴中，Z轴正方向是第三方向。在本实施方式中，第三方向是铅垂上方向。
[0099]光传感器7的光接收部72接收检测光73。光传感器7是通过检测光接收部72的光接收等级是否低于预先设定的等级来检测遮挡检测光73的物体的传感器。在端子插入装置100中，光传感器7检测遮挡检测光73的带端子的电线9的端子92的前端部分。
[0100]〈端子插入机构〉
[0101]端子插入机构2?5是将带端子的电线9的端子92插入到位于终点位置P4的目标的腔室81的机构。端子插入机构2?5通过夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分并使其移动，将带端子的电线9的端部区域900从起点位置PO的电线固定部902拆卸，并且将卸下的带端子的电线9的端部区域900的端子92插入到位于终点位置P4的目标的腔室81。
[0102]此外，在图2中，为方便说明，关于端子插入机构2?5，仅示意地显示夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分的部分，省略其他机构的显示。
[0103]该端子插入机构2?5包括作为后述的移动用电线端部保持部的第一夹持部21以及作为上述电线端部移动机构的第三方向输送机构22，被用作使带端子的电线9的端部经由上述第一夹持部21移动而插入到连接器8的腔室81的机构。
[0104]〈第一夹持部关联机构〉
[0105]端子插入机构2?5的第一夹持部关联机构2是通过夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分并使其移动来使端部区域900从起点位置PO向预先确定的第一中继位置Pl移动的机构。
[0106]第一夹持部关联机构2包括第一夹持部21、第三方向输送机构22和第一方向输送机构23。
[0107]第一夹持部21是在起点位置PO处沿着第二方向从两侧夹持端子92的前端朝向第一方向的状态下的带端子的电线9的端部区域900的一部分的机构。
[0108]第一夹持部21具有一对第一对置部件211以及使一对第一对置部件211沿着第二方向(Y轴方向)相互靠近和分离的第一分离靠近致动器212。
[0109]—对第一对置部件211分别具有从根部分成2支的分支部。并且，一对第一对置部件211的分支部夹住并支撑带端子的电线9的电线91中的电线固定部902所夹住的部分的两侧的2个部位(即，带端子的电线9的端部中的除了被电线固定部902保持的部分之外的部分)。第一夹持部21优选夹住并支撑带端子的电线9的端部中的被电线固定部902保持的部分与后述的一对夹入部的夹入部分之间的部分，此处，一对第一对置部件211各自的2个分支部中的位于X轴正方向的分支部夹住并支撑该部分。
[0110]第一分离靠近致动器212使一对第一对置部件211沿着第二方向相互靠近或者分离。由此，第一分离靠近致动器212将一对第一对置部件211的状态切换成夹持电线91的状态与解除电线91的夹持的状态中的某一个。第一分离靠近致动器212例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0111]第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22是使第一夹持部21沿着第三方向移动的机构。另外，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23是使第一夹持部21沿着第一方向移动的机构。
[0112]第三方向输送机构22和第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着通过起点位置PO并且沿第一方向和第三方向的平面移动。因此，第一中继位置Pl存在于通过起点位置PO并且沿第一方向和第三方向的平面内。
[0113]在本实施方式中，第三方向输送机构22在直接支撑第一夹持部21的同时使其沿着第三方向移动，第一方向输送机构23在支撑第三方向输送机构22的同时使其沿着第一方向移动。
[0114]例如，第一方向输送机构23具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第三方向输送机构22的滑动支撑部231以及使第三方向输送机构22沿着第三方向移动的线性致动器232。第三方向输送机构22和线性致动器232例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0115]在第三方向输送机构22和第一方向输送机构23使带端子的电线9的端部区域900从起点位置PO移动到第一中继位置Pl的中途，第一方向输送机构23使带端子的电线9的端部区域900沿着直线路径RO移动。关于第三方向输送机构22和第一方向输送机构23的更具体的动作，将在后面叙述。
[0116]此外，第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22和第一方向输送机构23是通过使第一夹持部21移动来使带端子的电线9的端部区域900向第一中继位置Pl移动的第一夹持部输送机构的一例。
[0117]上述第三方向输送机构22被用作使第一夹持部21在能够保持由电线固定部902保持的带端子的电线9的端部的位置(下降了的位置)与其他位置(上升了的位置)之间移动的电线端部移动机构。特别是，第三方向输送机构22以使第一夹持部21沿着第一方向(Z轴方向)、即与由电线固定部902保持的带端子的电线9的延伸方向(X轴方向)交叉的方向(此处是正交的方向即Z轴方向)的方式，使第一夹持部21朝向电线固定部902进退移动。不过，电线端部移动机构使第一夹持部21在与X轴方向交叉的方向上进退移动即可，也可以相对于上述Z轴方向倾斜。
[0?18]另外，在第一夹持部关联机构中具备端子矫正部1000，该端子矫正部1000包括一对夹入部1010、1020，在将带端子的电线9的端部从电线固定部902向第一夹持部21交接时，该一对夹入部1010、1020以将由电线固定部902保持的带端子的电线9的端部的端子92矫正成预定姿势的方式夹住端子92。
[0119]关于该端子矫正部1000的结构，在后面详细叙述。
[0120]〈第二夹持部关联机构〉
[0121]端子插入机构2?5的第二夹持部关联机构3是在第一中继位置Pl从第一夹持部21承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑的机构。进而，第二夹持部关联机构3在与第三夹持部4之间暂时进行带端子的电线9的端子92的支撑的交接之后，将带端子的电线9交给第四夹持部关联机构5。
[0122]第二夹持部关联机构3包括第二夹持部31、第一方向输送机构32和第二方向输送机构33。
[0123]第二夹持部31在第一中继位置Pl处沿着第二方向(Y轴方向)从两侧分别夹持第一夹持部21所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分。然后，第二夹持部31在第一中继位置Pl处从第一夹持部21承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑。
[0124]第二夹持部31包括前第二夹持部31a和后第二夹持部31b。前第二夹持部31a和后第二夹持部31b分别具有一对第二对置部件311以及使一对第二对置部件311沿着第二方向(Y轴方向)相互靠近和分离的第二分离靠近致动器312。
[0125]前第二夹持部31a的一对第二对置部件311夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。另一方面，后第二夹持部31b的一对第二对置部件311夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的电线91的一部分。
[0126]第二夹持部31具有前第二夹持部31a和后第二夹持部31b，因此能够单独进行夹持带端子的电线9的端子92的动作和解除该夹持的动作以及夹持带端子的电线9的电线91的动作和解除该夹持的动作。
[0127]第二分离靠近致动器312使一对第二对置部件311沿着第二方向相互靠近或者分离。由此，第二分离靠近致动器312将一对第二对置部件311的状态切换成夹持带端子的电线9的端部区域900的状态和解除端部区域900的夹持的状态中的某一个。第二分离靠近致动器312例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0128]第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32是使第二夹持部31沿着第一方向移动的机构。另外，第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33是使第二夹持部31沿着第二方向移动的机构。
[0129]第一方向输送机构32使第二夹持部31从第一中继位置Pl向预先确定的第二中继位置P2移动。另外，第二方向输送机构33使第二夹持部31从第二中继位置P2向预先确定的第三中继位置P3移动。进而，第一方向输送机构32和第二方向输送机构33使第二夹持部31从第三中继位置P3向第一中继位置Pl移动。
[0130]在本实施方式中，第一方向输送机构32具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第二夹持部31的滑动支撑部321以及使滑动支撑部321沿着第一方向移动的线性致动器322。
[0131]进而，在本实施方式中，第二方向输送机构33具备以能够沿着第二方向移动的方式支撑第二夹持部31和第一方向输送机构32的滑动支撑部331以及使滑动支撑部331沿着第二方向移动的线性致动器332。
[0132]〈第三夹持部〉
[0133]端子插入机构2?5的第三夹持部4在预先确定的第二中继位置P2处，沿着第三方向从两侧夹持第二夹持部31所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。该第三夹持部4在从第二夹持部31暂时承接对带端子的电线9的端子92的支撑之后交给第二夹持部31。
[0134]第三夹持部4具有一对第三对置部件41以及使一对第三对置部件41沿着第三方向(Z轴方向)相互靠近和分离的第三分离靠近致动器42。在本实施方式中，第三夹持部4被固定。
[0135]一对第三对置部件41夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。
[0136]第三分离靠近致动器42使一对第三对置部件41沿着第三方向相互靠近或者分离。由此，第三分离靠近致动器42将一对第三对置部件41的状态切换成夹持带端子的电线9的端子92的状态和解除端子92的夹持的状态中的某一个。第三分离靠近致动器42例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0137]此外，第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32是使第二夹持部31和第三夹持部4中的至少一方沿着第一方向移动的第二第三夹持部位置关系变更机构的一例。
[0138]S卩，第一方向输送机构32使第二夹持部31所夹持的带端子的电线9的端子92与第三夹持部4的位置关系在第一位置关系与第二位置关系之间变化。第一位置关系是第三夹持部4在第一方向上从端子92离开的位置关系。第二位置关系是端子92位于第三夹持部4的夹持位置的位置关系。
[0139]在本实施方式中，在带端子的电线9的端部区域900位于第一中继位置Pl时，端子92与第三夹持部4的位置关系为第一位置关系。另外，在带端子的电线9的端部区域900位于第二中继位置P2时，端子92与第三夹持部4的位置关系为第二位置关系。
[0140]〈第四夹持部关联机构〉
[0141]端子插入机构2?5的第四夹持部关联机构5是在预先确定的第三中继位置P3处从第二夹持部31承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑的机构。进而，第四夹持部关联机构5通过夹持带端子的电线9的端部区域900并使其移动，将带端子的电线9的端子92插入到位于终点位置P4的连接器8的腔室81。
[0142]第四夹持部关联机构5包括第四夹持部51、第三方向输送机构52和第一方向输送机构53。
[0143]第四夹持部51在第三中继位置P3处，分别夹持第二夹持部31从第三夹持部4承接而夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分。然后，第四夹持部51在第三中继位置P3处从第二夹持部31承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑。
[0144]第四夹持部51包括前第四夹持部51a与后第四夹持部51b。前第四夹持部51a和后第四夹持部51b分别具有一对第四对置部件511以及使一对第四对置部件511沿着第二方向(Y轴方向)相互靠近和分离的第四分离靠近致动器512。
[0145]前第四夹持部51a的一对第四对置部件511夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分。另一方面，后第四夹持部51b的一对第四对置部件511夹住并支撑带端子的电线9的端部区域900中的电线91的一部分。
[0146]第四夹持部51具有前第四夹持部51a和后第四夹持部51b，因此能够单独进行夹持带端子的电线9的端子92的动作和解除该夹持的动作以及夹持带端子的电线9的电线91的动作和解除该夹持的动作。
[0147]第四分离靠近致动器512使一对第四对置部件511沿着第二方向相互靠近或者分离。由此，第四分离靠近致动器512将一对第四对置部件511的状态切换成夹持带端子的电线9的端部区域900的状态与解除端部区域900的夹持的状态中的某一个。第四分离靠近致动器512例如是螺线管致动器或者滚珠丝杠式的电动致动器等。
[0148]上述前第四夹持部51a和后第四夹持部51b是在将端子92插入到连接器8的腔室81时能够保持带端子带端子的电线9的端部的插入用电线端部保持部。
[0149]第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52是使第四夹持部51沿着第三方向移动的机构。第三方向输送机构52包括使前第四夹持部51a沿着第三方向移动的前第三方向输送机构52a以及使后第四夹持部51b沿着第三方向移动的后第三方向输送机构52b。
[0150]第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52具有前第三方向输送机构52a和后第三方向输送机构52b，因此能够单独进行使前第四夹持部51a沿着第三方向移动的动作和使后第四夹持部5 Ib沿着第三方向移动的动作。
[0151]在第四夹持部关联机构5中，第三方向输送机构52使第四夹持部51向第三方向(Z轴正方向)移动分别已知的第三中继位置P3与存在于终点位置P4的目标的腔室81的位置之间的第三方向上的距离差的量。当然，在距离差为零的情况下，第三方向输送机构52不使第四夹持部51移动。
[0152]进而，在第四夹持部关联机构5中，第一方向输送机构53使第四夹持部51向第一方向(X轴正方向)移动与如下距离差和目标的腔室81的纵深尺寸之和相应的距离，其中该距离差是与分别已知的第三中继位置P3和存在于终点位置P4的目标的腔室81的入口的位置之间的第一方向上的距离差。
[0153]该第一方向输送机构53是使作为插入用电线端部保持部的前第四夹持部51a和后第四夹持部51b朝向腔室81进退移动的插入用进退驱动部。
[0?54]通过以上所不的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53的动作，带端子的电线9的端子92从第三中继位置P3移动而被插入到存在于终点位置P4的目标的腔室81。
[0155]在本实施方式中，第三方向输送机构52具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第二夹持部31的滑动支撑部321以及使滑动支撑部321沿着第一方向移动的线性致动器322。
[0156]在本实施方式中，第三方向输送机构52在直接支撑第四夹持部51的同时使其沿着第三方向移动，第一方向输送机构53在支撑第三方向输送机构52的同时使其沿着第一方向移动。
[0157]例如，第一方向输送机构53具备以能够沿着第一方向移动的方式支撑第三方向输送机构52的滑动支撑部531以及使第三方向输送机构52沿着第三方向移动的线性致动器532。第三方向输送机构52和线性致动器532例如是公知的滚珠丝杠式的电动致动器等。[0?58]此外，第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53是通过使第四夹持部51移动来将带端子的电线9的端子92插入到连接器8各自的腔室81的第四夹持部输送机构的一例。
[0159]另外，第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33是使第二夹持部31沿着第二方向移动的第二夹持部输送机构的一例。第二方向输送机构33使第二夹持部31在从第三夹持部4承接对端子92的支撑的第二中继位置P2与将对带端子的电线9的支撑交给第四夹持部51的第三中继位置P3之间进行移动。
[0160]此外，如图1所示，端子插入装置100还具备电线支架部70。电线支架部70通过未图示的驱动机构来驱动而在终点位置P4与第三中继位置P3之间进行位移，钩挂已经将端子92插入到腔室81的带端子的电线9的电线91而从终点位置P4离开。由此，防止从连接器8延伸出的电线91妨碍新的带端子的电线9的端子92的插入。
[0161]〈控制部〉
[0162]控制部10是参照光传感器7的检测信号来控制电线排列部件输送机构1、端子插入机构2?5和连接器排列部件输送机构6中的各致动器的装置。此外，在图2中，省略控制部10的显示。
[0163]控制部10具备运算部101、存储部102和信号接口 103。将存储部102和信号接口 103分别与运算部101电连接。
[0164]运算部101是包括依照预先在存储部102中记录的控制程序来执行导出针对各致动器的控制指令的处理的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)的元件或者电路。
[0165]存储部102是存储运算部101所参照的控制程序和其他数据的非易失性存储器。例如，存储部102除存储控制程序之外，还存储既定路径输送数据、端子-腔室对应数据、电线位置数据和腔室位置数据等数据。
[0166]既定路径输送数据包括表示用于使带端子的电线9的端部区域900沿着既定的路径从起点位置PO移动到直线路径RO的第一夹持部关联机构2的致动器的工作步骤的数据。进而，既定路径输送数据还包括表示用于使端部区域900从由光传感器7检测到端子92时的位置经过第一中继位置Pl和第二中继位置P2沿着既定的路径移动到第三中继位置P3的第二夹持部关联机构3的致动器的工作步骤的数据。
[0167]端子-腔室对应数据是表示电线排列部件90中的夹住电线91的电线固定部902各自的识别码与表示端子92的插入目的地的腔室81各自的识别码的对应关系的数据。进而，端子-腔室对应数据还表示作为向起点位置PO的定位的对象的电线固定部902的顺序。
[0168]电线位置数据包括确定电线排列部件90中的电线固定部902各自的位置所需的数据。即，电线位置数据包括在使各个电线固定部902向起点位置PO移动时确定电线排列部件输送机构I的线性致动器12的动作量所需的数据。
[0169]另外，腔室位置数据包括确定被支撑于连接器排列部件80的各连接器8的各腔室81分别在第二方向(Y轴方向)和第三方向(Z轴方向)上的位置和纵深尺寸所需的数据。在该情况下，腔室81各自的入口的第一方向(X轴方向)上的位置全部是相同的已知位置。
[0170]S卩，腔室位置数据中的各腔室81在第二方向上的位置的数据是在使被支撑于连接器排列部件80的各连接器8的各腔室81向终点位置P4移动时确定连接器排列部件输送机构6的线性致动器62的动作量所需的数据。
[0171]另外，腔室位置数据中的各腔室81在第三方向上的位置和纵深尺寸的数据是在使带端子的电线9的端子92从第三中继位置P3向目标的腔室81内移动时确定第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53的动作量所需的数据。
[0172]信号接口103从光传感器7的光接收部72输入检测信号，并将该检测信号向运算部101传送。进而，信号接口 103输入运算部101所导出的针对各致动器的控制指令，并将该控制指令变换成各致动器的驱动信号并输出。
[0173]〈配线模块的制造工序〉
[0174]接下来，参照图3?12，说明端子插入装置100所执行的处理的一例。端子插入装置100执行在包括多根带端子的电线9和与它们的端部连接的多个连接器8的配线模块200的制造工序中的、将带端子的电线9各自的端子92插入到各连接器8的各腔室81的端子插入工序。
[0175]此外，为方便说明，在图3?12中，关于端子插入机构2?5，仅示意地显示夹持带端子的电线9的端部区域900的一部分的部分，省略其他机构的显不ο进而，在图4?12中，省略电线排列部件输送机构I和连接器排列部件输送机构6的显不。
[0176]另外，为方便说明，在图4?12中，关于第一夹持部21、第二夹持部31、第三夹持部4和第四夹持部51，涂黑地示出夹持带端子的电线9的端部区域900的状态，以反白方式示出解除带端子的电线9的夹持端部区域900的状态。
[0177]端子插入工序包括起点/终点定位工序、夹持开始工序、第一输送初级工序、第一输送次级工序、第一交接工序、第二输送工序、第二交接工序、第三输送工序、第三交接工序、第四输送初级工序和第四输送次级工序。
[0178]此外，在各工序中进行动作的机构依照在控制部10中执行在存储部102中存储的控制程序的运算部101的控制指令而进行动作。此时，控制部10的运算部101在参照在存储部102中存储的各种数据和光传感器7的检测结果的同时通过信号接口 103将控制信号输出到各机构，使各机构执行上述各工序。
[0179]另外，在执行上述各工序之前，在电线排列部件输送机构I将固定座11配置于第一避让位置Al的状态下，将电线排列部件90的模块固定于固定座11。进而，在连接器排列部件输送机构6将固定座61配置于第二避让位置A3的状态下，将连接器排列部件80的模块固定于固定座61。
[0180]〈起点/终点定位工序〉
[0181 ]起点/终点定位工序包括起点定位工序与终点定位工序。
[0182]如图3所示，起点定位工序是电线排列部件输送机构I将电线排列部件90的各电线固定部902选择性地定位于起点位置PO的工序。在本工序中，控制部10根据存储部102的端子-腔室对应数据，依次确定应该移动到起点位置PO的目标的电线固定部902。
[0183]然后，电线排列部件输送机构I使电线排列部件90沿着第二方向移动，从而使控制部10所确定的目标的电线固定部902位于起点位置PO。
[0184]另一方面，终点定位工序是连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80沿着第二方向移动，从而将各连接器8的各腔室81选择性地定位于第二方向的终点位置P4的工序。在本工序中，控制部10根据存储部102的端子-腔室对应数据，依次确定应该移动到终点位置P4的目标的腔室81。
[0185]然后，连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80沿着第二方向移动，从而使控制部1所确定的目标的腔室81位于终点位置P4。此外，在上次的目标的腔室81与本次的目标的腔室81沿着第三方向排列的情况下，连接器排列部件输送机构6在本工序中不使连接器排列部件80移动。
[0186]例如，起点定位工序和终点定位工序并行地进行。另外，也可以依次进行这些工序。
[0187]控制部10每当依次确定目标的电线固定部902时，执行起点/终点定位工序。然后，每当执行起点/终点定位工序时，进行后述的夹持开始工序、第一输送初级工序、第一输送次级工序、第一交接工序、第二输送工序、第二交接工序、第三输送工序、第三交接工序、第四输送初级工序和第四输送次级工序。
[0188]图3所示的工序是第I次的起点/终点定位工序，该工序也是工作位置转移工序。
[0189]如图3所示，工作位置转移工序包括电线排列部件输送机构I使支撑多根带端子的电线9的端部区域900的电线排列部件90从第一避让位置Al向第一工作位置A2移动的第一工作位置转移工序。
[0190]进而，工作位置转移工序还包括连接器排列部件输送机构6使支撑多个连接器8的连接器排列部件80从第二避让位置A3向第二工作位置A4移动的第二工作位置转移工序。
[0191]例如，第一工作位置移动工序和第二工作位置移动工序并行地进行。另外，也可以依次进行这些工序。
[0192]〈夹持开始工序>
[0193]如图4所示，夹持开始工序是第一夹持部21在预先确定的起点位置PO处夹持端子92的前端朝向第一方向的状态下的带端子的电线9的端部区域900的一部分的工序。在本实施方式中，第一夹持部21沿着第二方向从两侧夹持带端子的电线9的端部区域900中的电线91的2个部位。
[0194]第一夹持部21夹持的电线91的2个部位是电线固定部902夹住的部分的两侧的2个部位。由此，在夹持电线91的第一夹持部21向第三方向移动了时，电线91容易不变弯曲地从电线固定部902顺利地脱离。
[0195]〈第一输送初级工序〉
[0196]如图5所示，第一输送初级工序是在第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22使第一夹持部21向第三方向移动了预先确定的距离之后，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着直线路径RO向第一方向移动的工序。
[0197]在本工序中，第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着既定的直线路径RO向第一方向移动，如果在该移动的中途光传感器7检测到端子92的前端部，则第一方向输送机构23和第三方向输送机构22执行的工序转移到接下来的第一输送次级工序。
[0198]例如，在本工序中，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着既定的直线路径RO以第一速度移动预先确定的第一距离。此处，将第一距离设定在无论带端子的电线9的初始位置的偏差如何，端子92都不到达检测光73的范围内。接下来，第一方向输送机构23使第一夹持部21沿着既定的直线路径RO以比第一速度慢的第二速度移动直到光传感器7检测到端子92的前端部为止。
[0199]上述动作防止由于根据光传感器7的检测结果来控制第一方向输送机构23的反馈控制的延迟而导致端子92的定位误差大到无法忽略的程度。进而，上述动作在抑制端子92的定位误差的同时，使带端子的电线9的输送速度变快，缩短工序的执行时间。
[0200]此外，至少在执行第一输送初级工序时，执行光传感器7检测遮挡检测光73的物体(端子92的前端部)的工序。
[0201]〈第一输送次级工序〉
[0202]如图6所示，第一输送次级工序是在第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23从光传感器7检测到端子92的时刻起使第一夹持部21沿着直线路径RO向第一方向移动了预先确定的距离之后，第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22使第一夹持部21向第三方向的相反方向(Z轴负方向)移动预先确定的距离的工序。通过本工序，带端子的电线9的端部区域900向第一中继位置Pl移动。
[0203]〈第一交接工序〉
[0204]如图7所示，第一交接工序是第二夹持部31在第一中继位置Pl处沿着第二方向从两侧分别夹持第一夹持部21所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分的工序。
[0205]进而，在本工序中，第一夹持部21解除电线91的夹持。由此，第二夹持部31从第一夹持部21承接对带端子的电线9的支撑。
[0206]如图8所示，第二输送工序是第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32使第二夹持部31向第一方向移动预先确定的距离的工序。在本工序中，第一方向输送机构32使带端子的电线9的端部区域900从远离第三夹持部4的第一中继位置Pl向作为第三夹持部4的夹持位置的第二中继位置P2移动。
[0207]〈第二交接工序〉
[0208]如图9所示，第二交接工序是在第二中继位置P2处第三夹持部4沿着第三方向从两侧暂时夹持第二夹持部31所夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分的工序。
[0209]进而，在本工序中，前第二夹持部3Ia在第三夹持部4夹持了端子92时暂时解除端子92的夹持，并再次夹持端子92。即，第三夹持部4在从第二夹持部31暂时承接对带端子的电线9的端子92的支撑之后交给第二夹持部31。
[0210]此外，在本工序中，还考虑后第二夹持部31b与前第二夹持部31a同样地，在第三夹持部4夹持了端子92时暂时解除电线91的夹持，并再次夹持电线91。
[0211]〈第三输送工序〉
[0212]如图10所示，第三输送工序是第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33使第二夹持部31向第二方向移动预先确定的距离的工序。由此，第二方向输送机构33使第二夹持部31从既定的第二中继位置P2向既定的第三中继位置P3移动。如上所述，第二中继位置P2是第二夹持部31从第三夹持部4承接对端子92的支撑的位置，第三中继位置P3是第二夹持部31将对带端子的电线9的支撑交给第四夹持部51的位置。
[0213]〈第三交接工序〉
[0214]如图11所示，第三交接工序是在第三中继位置P3处第四夹持部51分别夹持第二夹持部31从第三夹持部4承接而夹持的带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分的工序。
[0215]进而，在本工序中，第二夹持部31在第四夹持部51夹持了带端子的电线9的端部区域900时解除端部区域900的夹持。由此，第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子的电线9的支撑。
[0216]〈第四输送初级工序〉
[0217]如图12所示，第四输送初级工序是第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53使第四夹持部51移动，从而使带端子的电线9的端子92的前端部从第三中继位置P3向终点位置P4的腔室81内移动的工序。
[0218]在本工序中，第三方向输送机构52使第四夹持部51向第三方向(Z轴正方向)移动分别已知的第三中继位置P3与目标的腔室81的位置之间的第三方向上的距离差的量。当然，在距离差为零的情况下，第三方向输送机构52不使第四夹持部51移动。
[0219]进而，在本工序中，第四夹持部关联机构5的第一方向输送机构53使第四夹持部51向第一方向(X轴正方向)移动与如下距离差相应的距离，其中该距离差是与分别已知的第三中继位置P3和存在于终点位置P4的目标的腔室81的入口的位置之间的第一方向上的距离差。由此，将端子92的前端部插入到目标的腔室81内。
[0220]如上所述，在第四输送初级工序中，第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52和第一方向输送机构53依照如下地确定的移动步骤使第四夹持部51移动，其中，所述移动步骤通过第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子的电线9的支撑的第三中继位置P3与预先设定的连接器8各自的腔室81的位置的比较来确定。
[0221]〈第四输送次级工序〉
[0222]如图13所示，第四输送次级工序是在后第四夹持部51b夹持端部区域900的电线91的状态下第四夹持部关联机构5的第一方向输送机构53使后第四夹持部51b进一步向第一方向移动与目标的腔室81的纵深尺寸相应的距离的工序。
[0223]在本工序中，前第四夹持部51a解除端子92的夹持，第四夹持部关联机构5的前第三方向输送机构52a使前第四夹持部51a向第三方向移动到不会与连接器8发生干涉的位置。
[0224]端子插入装置100通过执行以上所示的各工序，将带端子的电线9中的一个端子92插入到连接器8的腔室81。然后，端子插入装置100反复执行以上所示的各工序，直到端子92相对于被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8各自的腔室81的插入完成。
[0225]当端子92相对于被支撑于连接器排列部件80的多个连接器8各自的腔室81的插入完成时，连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80从第二工作位置A4向第二避让位置A3移动。进而，电线排列部件输送机构I使电线排列部件90从第一工作位置A2向第一避让位置Al移动。
[0226]然后，在第一避让位置Al和第二避让位置A3处，进行电线排列部件90和连接器排列部件80的更换。在第二避让位置A3处从连接器排列部件输送机构6拆卸下的连接器排列部件80在供带端子的电线9的端子92插入的状态下一并地支撑构成I组线束或者I组子线束的多个连接器8。
[0227]在第二避让位置A3处拆卸下的连接器排列部件80保持支撑分别供带端子的电线9的端子92插入的多个连接器8的状态，被搬运到接下来的工序的地点。
[0228]通过反复进行上述操作，如图15所示，制造具备多根带端子的电线9和多个连接器
8、并且在将多根带端子的电线9的端子92被插入到连接器8的腔室81的状态下被一体化的配线模块200。
[0229]〈关于端子矫正的详细情况〉
[0230]在本端子插入装置100中，光传感器7检测到沿着既定的直线路径RO向第一方向移动的带端子的电线9的端子92的前端部到达检测光73的位置。然后，带端子的电线9的端部区域900从光传感器7检测到端子92的位置起进一步向第一方向移动预先确定的距离量而到达第一中继位置P1。由此，起点位置PO处的端子的位置的偏差的第一方向的分量在到达第一中继位置Pl的时刻被消除。
[0231]进而，承接对带端子的电线9的支撑的第二夹持部31沿着第二方向从两侧夹持带端子的电线9的端部区域900中的端子92的一部分和电线91的一部分。由此，起点位置PO处的端子92的位置的偏差的第二方向的分量在第二夹持部31承接对带端子的电线9的支撑的时刻被消除。
[0232]进而，暂时承接对带端子的电线9的端子92的支撑的第三夹持部4沿着第三方向从两侧夹持带端子的电线9的端子92的一部分。由此，起点位置PO处的端子92的位置的偏差的第三方向的分量在第三夹持部承接对端子的支撑的时刻被消除。
[0233]在如上所述地消除端子92的位置的偏差之后，第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子的电线9的端部区域900的支撑，依照通过进行承接的第三中继位置P3与预先设定的连接器8各自的腔室81的位置的比较而确定的移动步骤进行移动。
[0234]不过，即使如上述那样，也考虑成为端子92相对于第四夹持部51绕其轴进行了旋转的状态(以下，将该状态称为转动了的状态)。在这样的情况下，如果要将该端子92插入到连接器8的腔室81，则该端子92有可能钩挂到腔室81内的矛形件等。
[0235]以下，着眼于用于为了消除端子92的转动而矫正端子92的姿势的结构来进行说明。
[0236]图16是示出组装到第一夹持部关联机构的端子矫正部1000的概略立体图。
[0237]端子矫正部1000具备端子矫正部1000，该端子矫正部1000包括一对夹入部1010、1020，在将带端子的电线9的端部从电线固定部902向第一夹持部21交接时，该一对夹入部1010、1020以将由第一夹持部21保持的带端子的电线9的端部的端子92矫正成预定姿势的方式夹住端子92 ο
[0238]一对夹入部1010、1020中的一方的夹入部1020被支撑成能够与第一夹持部21—起移动，另一方的夹入部1010被固定支撑。
[0239]更具体地说，夹入部1010包括在由电线固定部902支撑的带端子的电线9的延伸方向(X轴方向)以及与第一夹持部21相对于电线固定部902的进退移动方向(Z轴方向)正交的方向上延伸、并且朝向第一夹持部21侧的承托用缘部1011。此处，夹入部1010形成为将方形形状的金属板折弯成L字形的形状，通过螺纹紧固等将该折弯部位的一侧部分固定于作为本装置的基座的部分等。将夹入部1010中的折弯部位的另一侧部分做成向上姿势。在该固定状态下，将作为夹入部1010的上端部的承托用缘部1011配置于与由电线固定部902保持的带端子的电线9的端部的端子92中的导体压接部92a的向下部分同等程度的高度位置。因此，通过承托用缘部1011，对由电线固定部902保持的带端子的电线9的端部的端子92中的导体压接部92a从其下方进行支持。不过，也可以在导体压接部92a与承托用缘部1011之间设置间隙(优选为微小的间隙)。
[0240]夹入部1020包括在由电线固定部902支撑的带端子的电线9的延伸方向(X轴方向)以及与第一夹持部21相对于电线固定部902的进退移动方向(Z轴方向)正交的方向上延伸、并且朝向电线固定部902侧的按压用缘部1021。此处，细长带状的金属板1020B在2个部位向相互不同的方向折弯成L字形，将其一端部1020Ba安装于第一分离靠近致动器212的朝向端子92的前端部侧的面(X轴正方向)。另外，金属板的另一端侧部分形成为向下姿势，设为其下端缘部与上述承托用缘部1011隔出间隔地对置的按压用缘部1021。金属板中的包括该按压用缘部1021的部分被用作在与上述夹入部1010之间夹住端子92的夹入部1020。夹入部1020的位置设定为在第一夹持部21为了接受保持于电线固定部902的带端子的电线9而下降了的状态下能够在夹入部1010与夹入部1020之间设置小于导体压接部92a的厚度(底部与其相反侧的部分之间的厚度)的尺寸的间隙的位置。
[0241]另外，金属板中的折弯了的部分之间的中间部以与夹入部1020的上述移动方向(Z轴方向)正交的姿势延伸。金属板自身是能够弹性变形的板材，因此，金属板的中间部和其两侧的折弯部分发生弹性变形，从而夹入部1020被支撑成能够相对于其夹入方向(Z轴方向)位移。即，金属板的中间部是对夹入部1020以相对于其夹入方向能够位移的方式进行支撑的弹性支撑部1030。
[0242]然后，在通过第三方向输送机构22使第一夹持部21朝向电线固定部902移动时，夹入部1020与第一夹持部21—起相对于电线固定部902靠近移动，在一对夹入部1010、1020之间夹入端子92的导体压接部92a。
[0243]此时，通过弹性支撑部1030以能够位移的方式支撑夹入部1020，因此即使一对夹入部1010、1020之间的间隙小于导体压接部92a的厚度，夹入部1020也向从夹入部1010离开的方向位移，因此能够在通过一对夹入部1010、1020夹入导体压接部92a的同时，抑制对该导体压接部92a施加过大的力。
[0244]此外，通过弹性支撑部以能够沿着其夹入方向移动的方式支撑一对夹入部1010、1020中的至少一方即可。因此，也可以在以能够弹性变形的方式支撑上述夹入部1020的弹性支撑部1030的基础上，或者代替该弹性支撑部1030，设置对夹入部1010以能够沿着其夹入方向移动的方式进行支撑的弹性支撑部。
[0245]另外，作为弹性支撑部，除上述结构之外，还可以采用通过螺旋弹簧、橡胶等弹性材料以能够移动的方式支撑夹入部的结构等。
[0246]说明上述端子矫正部1000的动作。
[0247]S卩，在上述第一夹持工序中，在第一夹持部21夹持带端子的电线9的端部之前的状态下，如图17和图18所示，通过电线固定部902来支撑带端子的电线9的端部，另外，端子92的导体压接部92a成为配置于夹入部1010的承托用缘部1011上的状态。另外，第一夹持部21在电线固定部902的上方位于相分离的位置，夹入部1020的按压用缘部1021也在承托用缘部1011上的导体压接部92a的上方位于相分离的位置。另外，在该状态下，第一夹持部21的一对第一对置部件211成为打开的状态。
[0248]从该状态起，如图19和图20所示，通过第三方向输送机构22使第一夹持部21朝向电线固定部902下降，到达能够在一对第一对置部件211之间夹入带端子的电线9的端部的位置。于是，夹入部1020也下降，将端子92的导体压接部92a夹入于夹入部1010的承托用缘部1011与夹入部1020的按压用缘部1021之间。
[0249]此时，如图21所示，如果端子92转动，则端子92的导体压接部92a被夹入到一对夹入部1010、1020之间，以使其扁平方向与一对夹入部1010、1020的夹入方向正交的方式，矫正端子92的姿势，消除上述转动。
[0250]在该状态下，第一夹持部21的一对第一对置部件211靠近，夹住带端子的电线9的端部中的除了由电线固定部902支撑的部分以外、特别是电线固定部902与一对夹入部1010、1020间的部分。因此，在消除了端子92的转动的状态下，通过第一夹持部21来保持带端子的电线9的端部。
[0251]然后，将如上所述地矫正了端子92的转动的带端子的电线9的端部经由第二夹持部关联机构3等输送到第四夹持部关联机构5的第四夹持部51，通过该第四夹持部51而插入到连接器8的腔室81。此外，由于构成为在对带端子的电线9的端部进行输送时的交接动作中，在保持通过作为交接源的机构来保持带端子的电线9的端部的状态下，作为交接目的地的机构保持带端子的电线9的端部，其后通过作为交接源的机构解除带端子的电线9的端部的保持，因此端子92的姿势基本上保持通过端子矫正部1000矫正了端子92的姿势的状态地被输送。
[0252]根据如上所述地构成的端子插入装置和配线模块200的制造方法，在将带端子的电线9的端部从电线固定部902向第一夹持部21交接时，以将由电线固定部902保持的带端子的电线9的端部的端子92矫正成预定姿势的方式，通过一对夹入部1010、1020夹住端子92，因此能够通过第一夹持部21尽可能以预定姿势保持端子92。
[0253]特别是，由于在将带端子的电线9的端部交接时矫正端子92的姿势，因此无需为了矫正专门进行解除带端子的电线9的端部的保持的动作就能够进行上述矫正，因此能够实现迅速的处理。
[0254]另外，通过弹性支撑部1030以能够位移的方式支撑夹入部1020，因此能够在抑制针对端子92的过量的夹入力的同时夹入端子92，能够抑制端子92的变形。
[0255]另外，夹入部1020以能够与第一夹持部21—起移动的方式被支撑，通过第一夹持部21向电线固定部902移动的动作，夹入部1020在与夹入部1010之间夹入端子92，因此无需设置用于夹入的专用的驱动机构，能够通过简单的结构进行矫正以消除端子92的转动。
[0256]不过，也可以通过专用的驱动机构使一对夹入部进行靠近和分离移动，在带端子的电线9的交接的上述时机夹入端子92。
[0257]另外，一对夹入部1010、1020夹入端子92的导体压接部92a，因此能够有效地抑制端子92的破损。即，端子92中的导体压接部92a和被覆层压接部92b被压接于电线9的导体或者绝缘被覆层的周围，因此与连接部92c等相比更不易变形。特别是，导体压接部92b被压接于较硬的导体，因此更不易变形。因此，能够在有效地抑制端子92的破损的同时，矫正端子92的姿势。
[0258]不过，一对夹入部也可以夹入被覆层压接部92b、连接部92c、它们之间的部分等。即，只要夹入端子92中的非圆形截面部位，就能够进行矫正以消除该端子92的转动。
[0259]另外，本端子处理装置能够作为端子插入装置而将上述矫正后的端子92插入到连接器8的腔室81，因此能够抑制端子92的插入错误。
[0260]此外，组装上述端子矫正部1000的部位不限于上述例子，也可以是从第一夹持部21交接给第二夹持部31的部位等。即，能够在将带端子的电线9的端部交接的所有部位组装端子矫正部1000。
[0261]如上所述，详细说明了本发明，但上述说明在所有的方面都是例示，本发明不限定于此。应该理解为在不脱离本发明的范围的情况下能够想到未例示出的无数个变形例。
[0262]标号说明
[0263]100端子插入装置
[0264]1000端子矫正部
[0265]1010、1020 夹入部
[0266]1030弹性支撑部
[0267]2第一夹持部关联机构
[0268]200配线模块
[0269]21第一夹持部
[0270]211第一对置部件
[0271]212第一分离靠近致动器
[0272]22第三方向输送机构
[0273]3第二夹持部关联机构
[0274]5第四夹持部关联机构
[0275]51第四夹持部
[0276]52第三方向输送机构
[0277]53第一方向输送机构
[0278]6连接器排列部件输送机构
[0279]61固定座
[0280]8连接器
[0281]81腔室
[0282]9带端子带端子的电线
[0283]9电线
[0284]92端子
[0285]92a导体压接部。
【主权项】
1.一种电线处理装置，保持带端子的电线的端部的端子并使该端子移动，所述电线处理装置的特征在于，具备: 电线端部保持部，保持带端子的电线的端部； 移动用电线端部保持部，保持所述带端子的电线的端部中的除了由所述电线端部保持部保持的部分之外的部分； 电线端部移动机构，使所述移动用电线端部保持部在能够保持由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的位置和该位置之外的其他位置之间移动；以及 端子矫正部，包括夹住所述端子的一对夹入部，在所述带端子的电线的端部被从所述电线端部保持部向所述移动用电线端部保持部交接时，所述端子矫正部以将由所述电线端部保持部保持的所述带端子的电线的端部的端子矫正成预定姿势的方式，通过所述一对夹入部夹住所述端子。2.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于， 所述一对夹入部夹住所述端子中的压接于所述电线的导体的导体压接部。3.根据权利要求1或2所述的电线处理装置，其特征在于， 所述端子矫正部包括弹性支撑部，该弹性支撑部将所述一对夹入部中的至少一方支撑成能够相对于其夹入方向位移。4.根据权利要求1?3中的任一项所述的电线处理装置，其特征在于， 所述端子矫正部的所述一对夹入部中的一方被支撑成能够与所述移动用电线端部保持部一起移动， 在通过所述电线端部移动机构使所述移动用电线端部保持部朝向所述电线端部保持部移动时，所述一对夹入部中的一方相对于所述电线端部保持部靠近移动，而将所述端子夹入到所述一对夹入部之间。5.根据权利要求1?4中的任一项所述的电线处理装置，其特征在于，具备: 连接器支撑部，保持连接器；以及 端子插入机构，包括所述移动用电线端部保持部和所述电线端部移动机构，所述端子插入机构经由所述移动用电线端部保持部而输送所述带端子的电线的端部，而将所述带端子的电线的端部插入到所述连接器的腔室。6.—种配线模块的制造方法，将带端子的电线的端部的端子插入到连接器的腔室，所述配线模块的制造方法的特征在于，具备以下步骤: 步骤(a)，通过电线端部保持部保持带端子的电线的端部； 步骤(b)，夹入在所述步骤(a)中保持的带端子的电线的端部的端子，并将所述端子矫正成预定姿势； 步骤(C)，当在所述步骤(b)中夹住所述端子的状态下，保持所述带端子的电线端部的端部中的除了由电线端部保持部保持的部分之外的部分，并将所述带端子的电线的端部从所述端部保持部向移动用电线端部保持部交接;以及 步骤(d)，将在所述步骤(C)中保持的所述带端子的电线的端部以当前的姿势插入到所述连接器的腔室。
【文档编号】H01R43/20GK105874659SQ201480071623
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2014年12月26日
【发明人】堀木秀兴
【申请人】住友电装株式会社