专利名称：微步距步进电机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种微步距步进电机，主要应用于各类汽车数字仪表和工业控制
数字化仪表的指针驱动和精密定位。
背景技术：
传统的机械电磁式指针仪表，采用模拟方式进行信号处理，动磁线圈方式输出指 针信号，由于有游丝等易损阻尼部件，存在精度差、故障率高等缺点。与传统的电磁式仪表 相比，步进电机式仪表采用全新的指针步进驱动方式，完全摒弃了利用电磁转矩驱动指针 的模拟工作原理，是一种带微型计算机控制的新型数字化仪表。它集检测、判断、信息处理 和控制功能于一体，具有自检功能，纠错功能，可对测量数据进行修正，以减少环境因素所 引起的误差。因此，数字化后的步进电机驱动式仪表其整体性价比高，综合技术含量有了明 显的提升，平均耐久性超过8万小时，平均使用寿命是电磁式仪表的5倍以上，竞争优势明 显。目前，步进电机式数字仪表是国际仪表行业的主流电子产品，更是取代模拟指针仪表的 最佳更新换代产品。 然而，驱动数字化仪表指针移动的关特元器件即仪表用步进电机，在采用正常的 步距工作时，会因为步进角分辨率的限制，定位精度受到影响，在低速下还将出现细微的步 进抖动，达不到电磁模拟指针表指针平滑移动的效果。要实现步进电机转动轴指针平滑移 动， 一般通过步距细分来实现。所谓细分，就是对应每次脉冲输出，只改变绕组中电流的一 部分，从而使得转子相应的每步转动也只有原来旋转角的一部分，通过控制绕组电流的大 小以达到调整步距角的目的。目前，步距细分的方法主要有两种，一是励磁绕组采用阶梯型 电压驱动，然后在绕组上进行电流叠加；二是脉宽调制P丽控制，其中包括采用方波调制锁 定的P丽技术和三角波调制的P丽技术。但是不论是阶梯型电压驱动或P丽控制，最终结 果都是在电机的励磁绕组中产生阶梯波电流，使每步的电机转子合成力矩相同。尽管细分 控制技术是能够有效地降低步进电机运转时振动和噪音的主要控制方法，但最大的缺点是 需要通过外加细分驱动电路的方式进行解决，从而增大了其硬件开销成本。 据此，本实用新型公开一种微步距步进电机。该电机是一种迷你型小尺寸的双相 绕组、双极性电机，典型工作电压5V，最大工作电压12V，驱动电流为20mA，指针最大转角范 围320° ，可实现数字信号或模拟信号直接转换成位移量或速度量，无须位置信号反馈而达 到位置控制的目的，控制特性不受负载扰动的影响。该电机最大的特点是，无须外加细分驱 动电路，而是通过设计一套三级传动减速齿轮系统的指针驱动机构以及特殊定子铁心体等 方案，实现电机转动轴的微步距移动，从而达到指针无论是在低速或是在高速驱动时均能 平滑移动的效果，且定位精度更高，特别适合中、高端仪表的数字化指示。
发明内容
本实用新型所述的微步距步进电机，最显著的技术创新特征归纳如下 —、电机内置一套具有三级传动减速齿轮系统的转动轴驱动机构，每次可通过齿轮组微步驱动转动轴旋转。 二、设计了一套独特的类似等腰三角形状的闭合定子铁心体，励磁绕组线圈 XA(13)与励磁绕组线圈XB(14)分别固定在等腰三角形的两底角上，而转子(3)位于定子铁 心体(19)与两励磁线圈绕组形成的磁轭的中心位置处。与片状的定子铁心相比，磁场强度 更强，产生的力矩更大而且电磁辐射更小，效率更高。 三、电机的三级传动减速齿轮系统具有720 : l的传动减速比，从机械齿轮传动上 保证电机的最小步距角为1/12° 。 四、由于电机支持微步距工作方式，转动轴可直接以微步距1/12°移动，因此电机 的固有步距角无须进一步细分，电机也无须另置细分驱动电路，从而组成一种完全免驱动 电路的仪表用步进电机。 五、支持电机转动输出轴的精密定位，定位分辨率高达到0.0833° 。 为了实现上述目标，本实用新型以下的技术思路 所述的微步距步进电机具有三级传动减速齿轮系统和一种特殊形状的定子铁心 体(19)，铁心体(19)上固定有励磁绕组线圈组(13)和(14)。 所述的微步距步进电机，其传动减速齿轮系由永磁转子(3) 、 I级传动齿轮组从动 轮(5) 、 II级传动齿轮组主动轮(6) 、 II级传动齿轮组从动轮(8) 、 III级传动齿轮组主动 轮(9)、11I级传动齿轮组从动轮(11)、指针驱动轴(12)等组成。 所述的三级减速传动齿轮系，其同级齿轮系存在如下的啮合关联永磁转子(3) 与I级传动齿轮组的从动轮(5)啮合传动，组成一级减速传动结构，II级传动齿轮组的主 动轮(6)与II级传动齿轮组从动轮(8)啮合传动，组成二级减速传动结构，III级传动齿 轮组的主动轮(9)与III级传动齿轮组从动轮(11)啮合传动，组成了三级减速传动结构。 所述的微步距步进电机，其永磁转子(3)为6个齿、第I级传动齿轮组从动轮(5) 为48个齿，第I级传动齿轮组减速比为(48 + 6) : 1 = 8 : 1 ;与第I级从动轮(5)连为一 体的第II级传动齿轮组主动轮(6)为6个齿，第II级传动齿轮组从动轮(8)为54个齿，第 II级传动齿轮组减速比为(54 + 6) :1 = 9:1 ;与第II级从动轮(8)连为一体的第III 级传动齿轮组主动轮(9)设计为6个齿、第III级传动齿轮组从动轮(11)设计为60个齿，
第in级传动齿轮组减速比为(60+6) : 1 = 10 : i，三级传动减速齿轮系统总减速比为
(8X9X10) : 1 = 720 : 1。 所述的三级减速传动齿轮系，其不同级间齿轮存在如下的联动关联1级传动齿 轮组从动轮(5)与II级传动齿轮组主动轮(6)同轴且连为一体，因此，I级从动轮(5)转动 时，同时带动II级主动轮(6)同轴转动，形成第I级传动与第II级传动之间的联动，第II 级传动齿轮组从动轮(8)与III级传动齿轮组主动轮(9)同轴且连为一体，因此，第II级 从动轮(8)转动时，同时带动第III级主动轮(9)同轴转动，形成第II级传动与第III级 传动之间的联动；指针驱动轴(12)与第III级从动轮(11)同轴相连，因此，第II I级从动 轮(11)转动时也带动指针驱动轴(12)联动输出。 所述的微步距步进电机，其定子铁心体(19)设计为等腰三角形状的闭合铁心体， 定子铁心体(19)是由四片坡莫合金薄板重叠而成。励磁绕组线圈XA(13)与励磁绕组线圈 XB(14)分别固定在等腰三角形状的定子铁心体(19)的两底角上，而永磁转子(3)位于定子 铁心体(19)与两励磁线圈绕组形成的磁轭的中心位置，该位置靠近等腰三角形的顶点处，励磁绕组线圈XA(13)、XB(14)依其轴线与永磁转子(3)相对，并以永磁转子(3)为顶点互 成90°夹角摆放。 所述的微步距步进电机，无须另加外部驱动电路，即可使得指针驱动轴(12)在物
理上实现(360 + 6)/720 = 1/12°微步距输出，最小定位分辨率为0. 0833° 。 根据计算机模拟仿真表明，所述电机内部的等腰三角形状的闭合定子铁心体(19)
与励磁绕组线圈XA(13)和励磁绕组线圈XB(14)共同形成的磁轭，大大优化了电机的电磁
环境，提高了电机的高频电磁响应特性，能够保证电机实现高频运行的快速升频和降频控
制，保证电机每转一步都可获得最大的平均转矩。
[0020]图1是本实用新型外观图；图2是本实用新型内部结构正视爆炸图；图3是本实用新型内部结构仰视爆炸图；图4是本实用新型三级减速齿轮系结构正视图；图5是本实用新型齿轮组俯视图；图6是本实用新型齿轮组仰视图；图7是本实用新型定子铁心体正视图；图8是本实用新型定子铁心体与永磁转子相对位置俯视图。图9是本实用新型定子铁心体与永磁转子相对位置仰视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。 本实用新型包括电机外壳上盖(1)、电机外壳下盖(2)、永磁转子(3)、转子轴(4)、 I级传动齿轮组从动轮(5) 、 II级传动齿轮组主动轮(6) 、 I级传动齿轮组从动轮转轴(7)、 II级传动齿轮组从动轮(8) 、 III级传动齿轮组主动轮(9) 、 II级传动齿轮组从动轮转轴
(10) 、 III级传动齿轮组从动轮(11)、指针驱动轴(12)、励磁绕组线圈XA(13)、励磁绕组线 圈XB(14)、线圈引脚A(15)、线圈引脚B(16)、线圈引脚C(17)、线圈引脚D(18)、定子铁心体 (19)组成。 图1，2中，本电机所述的外壳上盖(1)、外壳下盖(2)采用提拉卡扣式装配结构。 指针驱动轴(12)为不锈钢针，与第III级传动齿轮组从动轮(11)同轴相连，保证从动轮
(11) 转动时可同时带动指针驱动轴(12)。电机励磁绕组线圈输出引脚分别为(15) 、(16)、 (17) 、 (18)，可直接与单片机I/O端接口 。 图2是本电机内部结构正视爆炸图。图3是本电机内部结构仰视爆炸图。图中， 所述的永磁转子(3)是一个外型为6个齿的塑料齿轮套，塑料齿轮套的内壁相嵌一个环型 永磁体，塑料齿轮的圆心处插入一根不锈钢针作为转子的转轴(4)。所用永磁体材料是第二 代稀土永磁铁——钐钴磁铁，与钕铁硼磁铁相比，其主要特点是磁性能高，温度性能好。最 高温度可达300°C，钐钴磁铁更适合用来制造高性能的永磁电机。 所述的三级减速齿轮系统结构中，图4是三级减速齿轮系结构正视图，图5是齿轮 组俯视图，图6是齿轮组仰视图。运动源永磁转子(3)设计为6个齿、第I级传动齿轮组从
5动轮(5)设计为48个齿，其第I级传动齿轮组减速比为(48 + 6) :1 = 8:1。 与第I级从动轮(5)其连为一体的第II级传动齿轮组主动轮(6)设计为6个齿，
第II级传动齿轮组从动轮(8)设计为54个齿，则第II级传动齿轮组减速比为(54 + 6) : 1
=9:1。 与第II级从动轮(8)其连为一体的第III级传动齿轮组主动轮(9)设计为6 个齿，第III级传动齿轮组从动轮(11)设计为60个齿，则第III级传动齿轮组减速比为
(60+6) : i = io : i。因此三级减速齿轮系总的减速比为(8X9X10) : i = 720 : i。 级间的连动关系如下，第I级从动轮(5)转动时，同时带动第II级主动轮(6)同 轴转动，形成I级传动与II级传动之间的联动；第II级从动轮(8)转动时，同时带动第III 级主动轮(9)同轴转动，形成第II级传动与第III级之间的联动；由于指针驱动轴(12)与 第III级传动齿轮组从动轮(11)同轴相连，因此，从永磁转子(3)输入到指针驱动轴(12) 输出，形成三级(8X9X10) : 1 = 720 : 1的减速齿轮系。其中指针驱动轴的最小步距角 为(360° +6)/720 = 0.0833° ，这也是电机定位的最小分辨率。 依据计算机模拟仿真和试验的结果，所述的定子铁心体(19)设计成一个等腰三 角形状的闭合铁心，定子铁心体(19)是由四片坡莫合金薄板重叠而成，而不是采用单片的 坡莫合金板，这有利于提高磁场强度。图8和图9描绘了定子铁心体(19)与永磁体转子(3) 的相对位置，这个位置的选择至关重要。永磁转子(3)安排在定子铁心体(19)与两励磁线 圈绕组形成的磁轭的中心位置处，该位置靠近等腰三角形的顶点处。励磁绕组线圈XA(13) 与励磁绕组线圈XB(14)分别固定在等腰三角形状的定子铁心体(19)的两底角上，励磁绕 组线圈XA(13)和XB(14)依其轴线与永磁转子(3)相对，并以永磁转子(3)为顶点互成90。 夹角。此结构可以保证在励磁电流不增加的情况下，转子能获得更大的转矩。图中还给出 了励磁绕组线圈的引出脚，其线圈引脚A(15)、线圈引脚B(16)、线圈引脚C(17)、线圈引脚 D(18)分别通过电机下盖(2)引出，可直接与单片机I/0端相连。 —般情况下，当步进电机转动时，电机内各相励磁绕组的电感将形成一个反向电 动势，频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率或速度的增大而励磁电流 减小，从而导致力矩下降，这是导致步进电机失步和过冲的主要原因。但是，当定子铁心体 (19)采用图7所示的等腰三角形状，特别是将片状的铁心设计成多层叠合的铁心体后，试 验证明有三大改善一是极大地改善电机的高频特性，特别是其空载启动频率，即步进电机 在空载情况下能够正常启动的脉冲频率得到了有效的提升；二是保证电机每一步都可获得 最大的平均转距，使得步进电机能够在最短的时间内达到最大的转动速度；三是它的电磁 辐射明显减少而电磁阻尼作用明显加强，转子中产生的过冲摆动大大减少，所以在降低工 作电流，减弱或消除步进电机的低频振动，提高了电机的输出转矩方面，效果特别显著。 综上所述，一种微步距步进电机，通过电磁结构优化设计改变其定子铁心结构，通 过三级大减速比齿轮系统的方法来细化固有步距角，即可实现电机的微步平滑旋转和精密 定位，使得步进电机的控制变得十分地简单。这种完全免驱动的高精度定位的微步距仪表 用步进电机，特别适用于中、高端指针式仪表的精确控制，具有故障率低、使用寿命长、可靠 性好等优点，已成为当前国际汽车仪表和其它工业控制仪表的主要发展方向。
权利要求一种微步距步进电机，其特征在于具有三级传动减速齿轮系统和一种特殊形状的定子铁心体(19)，铁心体(19)上固定有励磁绕组线圈组(13)和(14)。
2. 根据权利要求1所述的微步距步进电机，其特征在于传动减速齿轮系由永磁转子 (3) 、1级传动齿轮组从动轮(5) 、11级传动齿轮组主动轮(6) 、11级传动齿轮组从动轮(8)、 III级传动齿轮组主动轮(9)、11I级传动齿轮组从动轮(11)、指针驱动轴(12)等组成。
3. 根据权利要求1所述的三级减速传动齿轮系，其特征在于同级齿轮系存在如下的啮 合关联永磁转子(3)与I级传动齿轮组的从动轮(5)啮合传动，组成一级减速传动结构， II级传动齿轮组的主动轮(6)与II级传动齿轮组从动轮(8)啮合传动，组成二级减速传动 结构，III级传动齿轮组的主动轮(9)与III级传动齿轮组从动轮(11)啮合传动，组成了 三级减速传动结构。
4. 根据权利要求1所述的微步距步进电机，其特征在于，永磁转子(3)为6个齿、第I 级传动齿轮组从动轮(5)为48个齿，第I级传动齿轮组减速比为(48 + 6) : 1 = 8 : l，与 第I级从动轮(5)连为一体的第II级传动齿轮组主动轮(6)为6个齿、第II级传动齿轮 组从动轮(8)为54个齿，第II级传动齿轮组减速比为(54 + 6) : 1 = 9 : l，与第II级从 动轮(8)连为一体的第III级传动齿轮组主动轮(9)设计为6个齿，第III级传动齿轮组 从动轮(11)设计为60个齿，第III级传动齿轮组减速比为(60 + 6) : 1 = 10 : l，三级传 动减速齿轮系统总减速比为(8X9X10) : 1 = 720 : 1。
5. 根据权利要求1所述的三级减速传动齿轮系，其特征在于不同级间齿轮存在如下的 联动关联1级传动齿轮组从动轮(5)与II级传动齿轮组主动轮(6)同轴且连为一体，因 此，I级从动轮(5)转动时，同时带动II级主动轮(6)同轴转动，形成第I级传动与第II 级传动之间的联动，第II级传动齿轮组从动轮(8)与III级传动齿轮组主动轮(9)同轴且 连为一体，因此，第II级从动轮(8)转动时，同时带动第III级主动轮(9)同轴转动，形成 第II级传动与第III级传动之间的联动，指针驱动轴(12)与第III级从动轮(11)同轴相 连，第III级从动轮(11)转动时也带动指针驱动轴(12)联动输出。
6. 根据权利要求l所述的微步距步进电机，其特征在于定子铁心体(19)设计为等腰 三角形状的闭合铁心体，定子铁心体(19)是由四片坡莫合金薄板重叠而成，励磁绕组线圈 XA(13)与励磁绕组线圈XB(14)分别固定在等腰三角形状的定子铁心体(19)的两底角上， 而永磁转子(3)位于定子铁心体(19)与两励磁线圈绕组形成的磁轭的中心位置，该位置靠 近等腰三角形的顶点处，励磁绕组线圈XA(13)、XB(14)依其轴线与永磁转子(3)相对，并以 永磁转子(3)为顶点互成90。夹角摆放。
专利摘要本实用新型公开了一种微步距步进电机，该步进电机包括外壳上盖(1)与下盖(2)、永磁转子(3)、I级传动齿轮组从动轮(5)、II级传动齿轮组主动轮(6)、I级传动齿轮组从动轮转轴(7)、II级传动齿轮组从动轮(8)、III级传动齿轮组主动轮(9)、III级传动齿轮组从动轮(11)、指针驱动轴(12)、励磁绕组线圈XA(13)、励磁绕组线圈XB(14)、线圈引脚A(15)、线圈引脚B(16)、线圈引脚C(17)、线圈引脚D(18)、定子铁心体(19)等组成。所述三级减速齿轮系的减速比为720∶1，其最小定位分辨率为0.0833°，可实现微步距转动，使用时无须另加驱动电路，是一种可精密定位且能使指针平滑移动的仪表用步进电机。
文档编号H02K7/116GK201490869SQ200920066108
公开日2010年5月26日 申请日期2009年9月29日 优先权日2009年9月29日
发明者卢力, 卢文波, 卢芳云, 彭希南, 彭程, 程卫权, 荀庆来, 谢稳, 金鹏伟 申请人:彭希南