负载转矩控制系统和负载转矩控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种负载转矩控制系统，该负载转矩控制系统包括：输入单元，通过该输入单元输入电机的转速设定值；检测单元，该检测单元包括检测电机的转矩实际值的转矩传感器；计算单元，该计算单元根据检测单元检测的转矩实际值计算转矩变化率，将所述计算单元所计算的转矩变化率与预先设定值相比较，并且在所述转矩变化率大于所述预先设定值时，改变所述转速设定值，并将改变后的转速设定值输出给电机的速度控制器。利用根据本发明的负载转矩控制系统，能够实时监测机械设备实际转矩、旋转速度、速度的瞬态波动，系统自动对速度进行调节，实现能量的平稳传递和释放，提高安全性和使用寿命。
【专利说明】负载转矩控制系统和负载转矩控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械设备控制领域，尤其涉及一种用于长轴系或弹性负载机械设备的负载转矩控制系统；另外，本发明还涉及用于控制长轴系或弹性负载机械设备的负载转矩的方法。
【背景技术】
[0002]长轴系(long shaft)或弹性负载(flexible load)机械设备在运转过程中，在遇到负载转矩突增或者突减而造成转速不合理的情况时，很容易造成机械设备损坏等故障，严重影响设备安全性，降低使用寿命。
[0003]长轴系或弹性负载机械设备在运转过程中需要维持平稳的旋转速度，在设备突然加速时，由于设备自身具备一定的弹性，转动惯量较大，设备轴系会吸收电机传输到轴驱动端的能量，造成轴系末端速度低于驱动端；当驱动端速度平稳以后，驱动器将保持恒定的能量输出；由于轴系储存能量的存在，这些能量会继续释放到轴系末端，如果能量释放速度过快，轴系末端转速会持续升高并高于驱动端速度，从而带动整个轴系速度超调；电机驱动端将减小能量输出以保持速度实际值与速度设定值一致，这种调节过程将反复出现，转矩的反复波动和冲击会造成设备振动，影响使用寿命。
[0004]长轴系或弹性负载机械设备在运转过程中，负载突然增加或堵转时，由于机械轴系很长或弹性的存在，轴系会吸收部分能量，所以轴驱动端速度不会有明显变化，电机会继续旋转，持续输入能量，施加到机械轴系上转矩的增大，导致轴系末端转矩变得非常大，当传递的转矩超过负载时，轴系末端的旋转将失去控制，直到电机端检测到转速的增加。电机将降低输出转矩并传递到轴系末端，轴系末端将会再次被阻；如果采用普通的转矩控制方式，这种失控的旋转波动会周期性传递，将发生轴向扭振、径向谐振、失速、反转等失控问题，造成机械设备磨损、扭断、横向切断等故障。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明提出了一种提高变速驱动器效率的系统和方法，用以提高变速驱动器的效率，进一步确保变速驱动器的线性度。
[0006]因此，本发明的目的在于提供了一种负载转矩控制系统，该负载转矩控制系统实时监测机械设备实际转矩、旋转速度、速度的瞬态波动，系统自动对速度进行调节，实现能量的平稳传递和释放，提高安全性和使用寿命。另外，本发明的另一目的在于提供一种负载转矩控制方法，利用该方法，能够实时监测机械设备实际转矩、旋转速度、速度的瞬态波动，系统自动对速度进行调节，实现能量的平稳传递和释放，提高安全性和使用寿命。
[0007]根据本发明的一个方面，提供了一种负载转矩控制系统，该负载转矩控制系统包括:输入单元，通过该输入单元输入电机的转速设定值；检测单元，该检测单元检测电机的转矩实际值；计算单元，该计算单元根据检测单元检测的转矩实际值计算转矩变化率，将所述计算单元所计算的转矩变化率与预先设定值相比较，并且在所述转矩变化率大于所述预先设定值时，改变所述转速设定值，并根据改变后的转速设定值改变电机的转速。
[0008]由此，在电机的转矩发生剧烈变化时，例如在负载或阻力增大时，在现有技术中，由于速度保持恒定，则电机的转矩输出急剧增加，超出电机所允许的功率极限，造成电机或设备的损坏。但是根据本发明，在负载或阻力增大时，负载转矩控制系统在允许的波动范围内将电机的转速下降，由此，即便电机转矩增加，也不会导致电机功率超出允许的功率极限，由此避免了电机或设备的损坏
[0009]优选的是，所述预先设定值为固定值，由此，所述预先设定值可以通过输入单元输入或者事先在系统中固化。另外，所述预先设定值可以与电机转速成反比，且与电机的平均功率和最大允许功率成反比。
[0010]优选的是，所述输入单元还输入转速调节系数K，所述计算单元根据所述转速调节系数K改变所述转速设定值。该转速调节系统K可以根据具体的应用情况予以人工设置，由此，可以根据不同的实际情况人工干预电机的转速调节。
[0011]优选的是,所述计算单元还包括波动范围计算单元,该波动范围计算单元计算电机速度的波动范围，以在波动范围内改变所述转速设定值。
[0012]通过设定该波动范围计算单元，可以防止将转速设定值变化过大，由此造成电机转速波动剧烈。优选的是，该波动范围小于所述转速设定值的50%。
[0013]所述输入单元还输入转矩限定值，优选的是，所述波动范围计算单元包括:第一平均值计算器，该第一平均值计算器计算所述检测单元所检测的转矩实际值的平均值；第一功率计算单元，该第一功率计算单元计算所述转矩限定值和所述转速设定值的乘积作为最大允许功率；速度计算单元，该速度计算单元计算所述最大允许功率除以所述转矩平均值的结果作为电机当前最大允许速度；以及速度补偿计算器，该速度补偿计算器计算所述电机当前最大匀速速度与所述电机设定速度的差作为所述波动范围。
[0014]优选的是，所述计算单元包括加速度计算器，所述加速度计算器根据所述检测单元检测到的转矩实际值计算所述转矩变化率。
[0015]所述计算单元还包括偏差计算单元，该偏差计算单元计算电机转速设定值与对应于当前电机转矩实际值的电机实时转速设定值的偏差，并且在该偏差大于零时，增大电机输出转矩或减小转速设定值；而在偏差小于零时，增大或保持所述速度设定值。
[0016]所述偏差计算单元包括:第一平均值计算器，该第一平均值计算器根据检测单元检测的转矩实际值计算转矩平均值；第二功率计算单元，该第二功率计算单元计算上述转矩平均值和电机设定转速的乘积作为电机运行的平均功率；第二速度计算单元，该第二速度计算单元将所述电机运行的平均功率除以所述转矩实际值得到所述电机实时转速设定值；以及偏差值计算器，该偏差值计算器计算所述电机转速设定值和所述电机实时转速设定值的差作为所述偏差值。
[0017]所述计算单元包括设定值补偿计算器，该设定值补偿计算器根据所述波动范围、所述偏差值、所述转矩变化率与所述预先设定值的比较结果以及所述转速调节系数，计算转速调节值，并且根据该转速调节值改变所述转速设定值。
[0018]优选的是，所述检测单元还包括速度传感器，用于检测所述电机的转速实际值。所述系统还包括速度控制器，该速度控制器根据所述速度调节值和从所述检测单元接收的转速实际值来控制所述电机的转速。[0019]根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制长轴系或弹性负载机械设备中的电机的负载转矩的方法，该方法包括如下步骤:
[0020]输入所述电机的转速设定值；
[0021 ] 检测电机的转矩实际值；
[0022]根据所检测的转矩实际值计算所述转矩变化率；以及
[0023]在所述转矩变化率超过预先设定值时，改变所述电机的转速设定值。
[0024]优选的是，所述方法还包括计算所述电机的转速波动范围，并且所述改变所述电机的转速设定值的步骤包括在所述波动范围内改变所述电机的转速设定值。
[0025]优选的是,所述计算所述电机的转速波动范围的步骤包括:
[0026]计算所检测的转矩实际值在预定周期内的平均值；
[0027]基于所述电机的转矩限定值和所述如的所述转速设定值计算所述电机的最大允许功率；
[0028]基于所述最大允许功率和所述转矩平均值计算所述电机当前最大允许速度；以及
[0029]计算所述电机当前最大匀速速度与所述电机设定速度的差作为所述波动范围。
[0030]优选的是，所述方法还包括计算电机转速设定值与对应于当前电机转矩实际值的电机实时转速设定值的偏差，并且在该偏差大于零时，增大电机输出转矩或减小转速设定值；而在偏差小于零时，增大或保持所述速度设定值。
[0031]所述计算偏差的步骤包括:
[0032]根据所检测的转矩实际值计算转矩平均值；
[0033]计算上述转矩平均值和电机设定转速的乘积作为电机运行的平均功率；
[0034]计算所述电机运行的平均功率除以所述转矩实际值的值作为所述电机实时转速设定值；以及
[0035]计算所述电机转速设定值和所述电机实时转速设定值的差作为所述偏差值。
[0036]优选的是，所述改变所述电机的转速设定值的步骤包括:
[0037]输入转速调节系数；
[0038]根据所述波动范围、所述偏差值、所述转矩变化率与所述预先设定值的比较结果以及所述转速调节系数，计算转速调节值；以及
[0039]根据该转速调节值改变所述转速设定值。
[0040]由此，根据本发明的方法在电机的转矩发生剧烈变化时，在允许的波动范围内将电机的转速下降，由此，即便电机转矩增加，也不会导致电机功率超出允许的功率极限，由此避免了电机或设备的损坏。
[0041]本发明的其他目的、特征、优点以及工业及技术重要性将从下面参照附图对本发明的详细描述中更好地理解。
【专利附图】
【附图说明】
[0042]下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中:
[0043]图1是示出根据本发明的转矩控制系统的方块图。【具体实施方式】
[0044]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明进一步详细说明。在下面的实施例中，以钻井为例对本发明进行描述，但是要理解的是，本发明绝不局限于这种钻井的应用，而是可以应用于任何长轴系。
[0045]例如，在石油钻井过程中，钻头在地下几千米的深度，中间靠钻杆连接，弹性很大，由于地层的原因，钻头可能被卡住造成堵转，由于钻杆的长度和弹性，所以地面上并不能马上发现这个问题，顶驱电机将继续按照设定速度旋转；这部分能量被钻杆吸收和储存，最终会传递到井底，导致钻头克服堵转转矩开始旋转，这种旋转将超过顶驱速度设定值并失去控制，同时转速波动还会从钻头开始向地面传递，直到变频器检测到转速的增加。当钻杆储存的能量释放完毕，钻头转矩降低，钻头会再次被卡，顶驱在普通控制模式，这种旋转波动再次被传递，当旋转波动向下传递到达钻头时，这种失控的旋转开始再次向上传递。这样就会造成周期性旋转波动，将导致钻井质量降低、钻具扭断等事故和钻头的急剧磨损。
[0046]另一方面，钻进电机和钻头由几百根9.8米长的钻杆依靠正螺纹连接在一起，钻井过程中遇到卡钻事故时，可能因为泥浆或地底岩石的变化而突然解卡，由于钻杆储存的大量能量造成钻头高速正转，超出顶驱速度设定值，这时电机编码器并不能反映钻头的速度，电机按照设定速度正常旋转，其结果就是电机转速低于钻头旋转速度，相当于上部钻杆在反转，将导致钻具松扣掉落井底的事故。
[0047]钻井过程中，经常遇到因为地层不稳定造成的转矩剧烈波动，石油钻机采用普通控制方式，钻进电机的速度是恒定的，但是转矩输出在振荡，这将造成钻头的磨损和钻具在井眼内的横向甩动和旋转波动，剧烈时将造成钻具扭断。
[0048]因此，需要对钻井电机进行控制，以避免在负载或阻力突然变化时，由于电机的速度是恒定的，而造成扭矩突然增大或者减小，进而导致设备损坏。
[0049]根据本发明，提供了一种负载转矩控制系统，该负载转矩控制系统100对电机进行控制。
[0050]如图1所示，该控制系统100包括输入单元110，该输入单元100用于输入转速设定值Vset、转矩限定值Mlim和转速调节系数K，其中，该转速设定值Vset即为电机的期望工作转速，转矩限定值Mlim是电机所承受的最大转矩的极限值。该输入单元100可以例如包括按键、编码拨盘、数位开关、触摸屏等任何可以输入参数的装置。
[0051]该控制系统100还包括检测单元120，该检测单元120可以例如包括转矩传感器121和速度传感器122，以实时监测电机的转速和转矩。
[0052]控制系统100还包括计算单元130，该计算单元130例如包括第一功率计算单元131、平均值计算器132、第一速度计算单元133第二功率计算单元134、第二速度计算单元135、加速度计算器136和偏差值计算器137。该计算单元130从检测单元120接收所检测的转矩实际值Mact和速度实际值Vact，并且从输入单元110接收输入的转矩限定值Mlim和转速设定值Vset。为了减小噪声等的干扰，该计算单元130还可以包括滤波器138等。
[0053]计算单元130还包括速度补偿计算器139，该补偿计算器139根据计算单元130所计算的扭矩变化率是否超过预定值而确定是否对速度进行补偿，并根据输入单元输入的转速调节系数K计算速度补偿值，并且将该速度补偿值输出给速度控制器。
[0054]所述控制系统100还包括速度控制器140，该速度控制器140根据所述计算单元的计算结果来控制所述电机的转速。
[0055]下面，描述根据本发明的负载转矩控制系统及其方法流程。
[0056]首先，利用输入单元110输入转速设定值Vset、转矩限定值Mlim、和转速调节系数K0
[0057]检测单元120在一定时间周期内每个固定的时间间隔采集电机转矩的实际值Mact，将该电机转矩的实际值Mact输出到计算单元130，计算单元130利用平均值计算器132电机转矩的平均值Ma，该电机转矩的平均值Ma例如通过将多个电机转矩实际值Mact相加得出总和，然后除以采集的次数，最终得出平均值Ma。
[0058]平均值计算器130所计算得出的电机转矩的平均值Ma输出到第二功率计算单元134，该第二功率计算单元134利用该电机转矩的平均值Ma与从输入单元110接收到的输入转速设定值Vset，计算电机运行的平均功率Pa，该平均功率Pa反映了在采样阶段电机的平均功率。
[0059]第二功率计算单元134所获得的电机运行的平均功率Pa被输出到第二速度计算单元135，该第二速度计算单元135根据该平均功率Pa与从检测单元120接收到的转矩实际值Mact得到实施的速度设定值Vas,该速度设定值Vas为对应于平均功率Pa和转矩实际值Mact的理想速度值。
[0060]该第二速度计算单元135得到的当前速度设定值Vas输出到偏差值计算器137，并且该偏差值计算器137利用从输入单元110接收的转速设定值Vset和该当前速度设定值Vas，计算速度偏差值，该速度偏差值用于速度补偿计算。如果偏差值大于零，则说明当前负载增加，需要增大电机输出转矩或者降低速度设定值；而如果偏差值小于零，说明负载减小，可以增大或者保持速度设定值。因此，第一平均值计算器132、第二功率计算单元134、第二速度计算单兀135和偏差值计算器137构成偏差值计算单兀。
[0061]另一方面，计算单元130的第一功率计算单元131利用从输入单元110接收的转矩限定值Mlim和转速设定值Vset,计算电机运行的最大允许功率Pmax,作为控制电机运行的极限值。
[0062]从第一功率计算单元131得到的最大允许功率Pmax被输出到第一速度计算单元133，并且来自于第一平均值计算器132的电机转矩平均值Ma也输出到第一速度计算单元133,该第一速度计算单元133通过将这个最大允许功率Pmax除以该电机转矩平均值Ma,计算电机当前允许的速度Vavl，该速度是电机当前的最大允许速度，速度调节范围不允许超过这个当前允许速度Vavl,并且该电机的允许速度Vavl被输出到速度补偿计算单元140。
[0063]另外，在计算单元130中，还包括加速度计算器136，该加速度计算器136根据检测单元120所检测的转矩实际值Mact，计算转矩变化率dM/dt，并且输出至速度补偿计算单元140。
[0064]转速补偿计算单元139从计算单元130的第一速度计算单元133和加速度计算器136分别接收电机的允许速度Vavl和转矩的变化率dM/dt，并且从输入单元110接收转速设定值Vset，计算电机的允许速度Vavl和转速设定值Vset的差，并将这个差值用作电机速度波动范围△ V，这个波动范围即为电机转速可以调节的范围。为了避免电机转速被调节得过低，通常将这个波动范围Λ V限制为小于转速设定值Vset的50%。因此，第一平均值计算器132、功率计算单元131、第一速度计算单元133和转速补偿计算单元139的一部分构成波动范围计算单元。
[0065]同时，转速补偿计算单元139将转矩变化率dM/dt与预先设定值相比较，如果该转矩变化率dM/dt大于该预先设定值，则系统判定当前负载剧烈波动，由此补偿计算单元根据转速调节系数K在速度波动范围AV内计算转速调节值，并将该转速调节值输出给速度控制器300。该速度控制器140根据接收到的转速调节值以及从检测单元的速度传感器122接收到的转速实际值Sact来调节电机的转速。上述的预先设定值为一个预先输入系统的值，其可以通过输入单元110输入或者可以事先固化在系统中。该设定值与系统转速成反t匕，同时与电机运行的平均功率Pa和允许功率Pmax的百分比成反比。转速调节系数K允许人工根据不同的工况优化转速波动范围Λ V。
[0066]转速调节系数K是根据设备的构成以及应用情况而确定的值，例如，在钻井的应用中，可以根据钻井深度、地质情况、或钻具材质调整:钻井深度越深，一般允许的调节范围要越大，因为钻进电机端到负载端的速度传递时间会越长；地质情况复杂，负载波动频繁、剧烈时，一般允许的调节范围要越大。当驱动的轴系或钻杆刚性越小，速度调节系数越大，反之越小。
[0067]由此，在电机的转矩发生剧烈变化时，例如在负载或阻力增大时，在现有技术中，由于速度保持恒定，则电机的转矩输出急剧增加，超出电机所允许的功率极限，造成电机或设备的损坏。但是根据本发明，在负载或阻力增大时，负载转矩控制系统在允许的波动范围内将电机的转速下降，由此，即便电机转矩增加，也不会导致电机功率超出允许的功率极限，由此避免了电机或设备的损坏。
[0068]作为一个优选的实施方式，根据本发明的负载转矩控制系统可以借助于例如西门子公司制造的SINAMICS驱动控制器实现，或者可以借助于任何具有编程功能的微处理器或控制器实现。
[0069]根据本发明，仅在转矩变化率超过一定值时才对电机的转速进行调节，由此，避免了电机的转速波动频繁。
[0070]根据本发明，将电机转速的波动范围设定为小于50%的转速设定值，由此避免电机转速波动过大。
[0071]根据本发明，设定了转速调节系统，该转速调节系数可以由操作人员输入，由此可以根据不同的实际情况人工干预电机的转速调节。
[0072]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种负载转矩控制系统，该负载转矩控制系统包括: 输入单元，通过该输入单元输入电机的转速设定值； 检测单元，该检测单元包括检测电机的转矩实际值的转矩传感器；以及计算单元，该计算单元根据检测单元检测的转矩实际值计算转矩变化率，将所述计算单元所计算的转矩变化率与预先设定值相比较，并且在所述转矩变化率大于所述预先设定值时，改变所述转速设定值，并根据改变后的转速设定值改变电机的转速。
2.如权利要求1所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述预先设定值为固定值，所述预先设定值通过输入单元输入或者事先在系统中固化。
3.如权利要求1所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述预先设定值与电机转速成反比，且与电机的平均功率和最大允许功率成反比。
4.如权利要求1所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述输入单元还输入转速调节系数K，所述计算单元根据所述转速调节系数K改变所述转速设定值。
5.如权利要求1至4中任一项所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述计算单元包括波动范围计算单元，该波动范围计算单元计算电机速度的波动范围，以在波动范围内改变所述转速设定值，所述波动范围小于所述转速设定值的50%。
6.如权利要求5所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述输入单元还输入转矩限定值，该转矩限定值为电机所允许的最大转矩。
7.如权利要求6所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述波动范围计算单元包括: 第一平均值计算器，该第一平均值计算器计算所述检测单元所检测的转矩实际值的平均值； 第一功率计算单元，该第一功率计算单元计算所述转矩限定值和所述转速设定值的乘积作为最大允许功率； 速度计算单元，该速度计算单元计算所述最大允许功率除以所述转矩平均值的结果作为电机当前最大允许速度；以及 速度补偿计算器，该速度补偿计算器计算所述电机当前最大匀速速度与所述电机设定速度的差作为所述波动范围。
8.如权利要求7所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述计算单元包括加速度计算器，所述加速度计算器根据所述检测单元检测到的转矩实际值计算所述转矩变化率。
9.如权利要求8所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述计算单元还包括偏差计算单元，该偏差计算单元计算电机转速设定值与对应于当前电机转矩实际值的电机实时转速设定值的偏差，并且在该偏差大于零时，增大电机输出转矩或减小转速设定值；而在偏差小于零时，增大或保持所述速度设定值。
10.如权利要求9所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述偏差计算单元包括: 第一平均值计算器，该第一平均值计算器根据检测单元检测的转矩实际值计算转矩平均值； 第二功率计算单元，该第二功率计算单元计算上述转矩平均值和电机设定转速的乘积作为电机运行的平均功率； 第二速度计算单元，该第二速度计算单元将所述电机运行的平均功率除以所述转矩实际值得到所述电机实时转速设定值；以及偏差值计算器，该偏差值计算器计算所述电机转速设定值和所述电机实时转速设定值的差作为所述偏差值。
11.如权利要求10所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述计算单元还包括设定值补偿计算器，该设定值补偿计算器根据所述波动范围、所述偏差值、所述转矩变化率与所述预先设定值的比较结果以及所述转速调节系数，计算转速调节值，并且根据该转速调节值改变所述转速设定值。
12.如权利要求11所述的负载转矩控制系统，其特征在于，所述检测单元还包括速度传感器，用于检测所述电机的转速实际值。
13.如权利要求12所述的负载转矩控制系统，其特征在于，还包括速度控制器，该速度控制器根据所述转速调节值和从所述检测单元接收的转速实际值来改变所述电机的转速。
14.一种用于电机的负载转矩控制方法，该方法包括如下步骤: 输入所述电机的转速设定值； 检测电机的转矩实际值； 根据所检测的转矩实际值计算所述转矩变化率；以及 在所述转矩变化率超过预先设定值时，改变所述电机的转速设定值。
15.如权利要求14所述的负载转矩控制方法，其中，所述方法还包括计算所述电机的转速波动范围，并且所述改变所述电机的转速设定值的步骤包括在所述波动范围内改变所述电机的转速设定值。
16.如权利要求15所述的负载转矩控制方法，其中，所述计算所述电机的转速波动范围的步骤包括: 计算所检测的转矩实际值在预定周期内的平均值； 基于所述电机的转矩限定值和所述如的所述转速设定值计算所述电机的最大允许功率； 基于所述最大允许功率和所述转矩平均值计算所述电机当前最大允许速度；以及 计算所述电机当前最大匀速速度与所述电机设定速度的差作为所述波动范围。
17.如权利要求14至16中任一项所述的负载转矩控制方法，其中，所述方法还包括计算电机转速设定值与对应于当前电机转矩实际值的电机实时转速设定值的偏差，并且在该偏差大于零时，增大电机输出转矩或减小所述转速设定值；而在偏差小于零时，增大或保持所述速度设定值。
18.如权利要求17所述的负载转矩控制方法，其中，所述计算偏差的步骤包括: 根据所检测的转矩实际值计算转矩平均值； 计算上述转矩平均值和电机设定转速的乘积作为电机运行的平均功率； 计算所述电机运行的平均功率除以所述转矩实际值的值作为所述电机实时转速设定值；以及 计算所述电机转速设定值和所述电机实时转速设定值的差作为所述偏差值。
19.如权利要求18所述的负载转矩控制方法，其中，所述改变所述电机的转速设定值的步骤包括: 输入转速调节系数； 根据所述波动范围、所述偏差值、所述转矩变化率与所述预先设定值的比较结果以及所述转速调节系数，计算转速调节值；以及根据该转速调节值改变所述转速设定值。
【文档编号】H02P29/00GK103840736SQ201210365891
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2012年11月28日 优先权日:2012年11月28日
【发明者】吕春野, 刘立伟 申请人:西门子工厂自动化工程有限公司