电动汽车动态转矩的控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车动态转矩的控制方法及系统。
【背景技术】
[0002] 乘坐电动汽车或城市轨道车辆时，在起步阶段会有抖动等使乘客有不舒服的感 觉，其原因是电机扭矩的特性所造成的。
[0003] 以往电动汽车转矩解析是根据踏板开度、电机转速或车速，进行插值处理以确定 出电机的目标转矩。然后再对目标转矩进行滤波处理、发送给电机控制器，转矩滤波的目的 是使发送给电机的转矩平滑增加。
[0004] 然而，以往技术中在对目标转矩进行滤波处理时，由于仅以固定值或固定变化值 增加或减小，因此在起步阶段对转矩增加过快导致驾驶员或乘客感到不舒服。而一味的将 转矩增量速度变换，虽然可以保证驾驶员的舒适性，但在坡道起步等情况下不能快速启动 车辆影响动力性，存在安全隐患。
【发明内容】
[0005] 本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。
[0006] 为此，本发明第一方面提供一种电动汽车动态转矩的控制方法。所述方法可以解 决由转矩以固定值变化所带来的动力性和舒适性差的问题。
[0007] 本发明第二方面提供一种电动汽车动态转矩的控制系统。
[0008] 有鉴于此，本发明第一方面的实施例提出一种电动汽车动态转矩的控制方法，包 括以下步骤：实时转矩获得步骤，获取加速踏板开度、加速踏板变化率、车速和电机转速以 获得实时转矩；目标转矩确定步骤，根据所述加速踏板开度、所述车速或所述电机转速确定 目标转速，以通过所述目标转矩判断所述实时转矩是否满足预设条件；转矩控制步骤，当所 述实时转矩满足所述预设条件时，获取随所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率变化的 转矩变化量，以根据所述实时转矩和所述转矩变化量确定发送至电机的发送转矩，其中与 所述转矩变化量相关的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率分别是所述实时转矩当 前状态下的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率。
[0009] 根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制方法，通过随加速踏板开度和加速 踏板变化率变化的转矩变化量选择性的对转矩的增加或减小的速度进行控制，以综合动力 性、舒适性以及安全性。
[0010] 本发明的方案中，所述获取随所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率变化的转 矩变化量进一步包括：确定所述加速踏板开度和第一隶属度函数；
[0011] 确定所述加速踏板变化率和第二隶属度函数；确定所述转矩变化量和第三隶属度 函数；根据所述加速踏板开度、所述第一隶属度函数、所述加速踏板变化率、所述第二隶属 度函数、所述转矩变化量、所述第三隶属度函数以及控制策略得到所述加速踏板开度和所 述加速踏板变化率与所述转矩变化量的对应关系；根据所获得的所述加速踏板开度和所述 加速踏板变化率，并利用所述对应关系得到对应的所述转矩变化量。
[0012] 本发明的方案中，当所述预设条件为所述实时转矩大于所述目标转矩和标定值之 和时，所述转矩变化量为转矩减量，发送至所述电机的发送转矩为所述实时转矩减去所述 转矩减量。
[0013] 本发明的方案中，当所述预设条件为所述实时转矩不大于所述目标转矩和所述标 定值的差值时，所述转矩变化量为转矩增量，发送至所述电机的发送转矩为所述实时转矩 和所述转矩增量之和。
[0014] 本发明的方案中，还可以包括：当所述实时转矩大于所述目标转矩和所述标定值 的差，且所述实时转矩不大于所述目标转矩和所述标定值之和时，将所述目标转矩发送至 所述电机。
[0015] 本发明第二方面的实施例提出一种电动汽车动态转矩的控制系统，包括：获取模 块，用于获取加速踏板开度、加速踏板变化率、车速和电机转速；处理模块，用于根据所述加 速踏板开度、所述加速踏板变化率、所述车速和所述电机转速以获得实时转矩，并根据所述 加速踏板开度、所述车速或所述电机转速确定目标转速，以通过所述目标转矩判断所述实 时转矩是否满足预设条件；控制模块，用于在所述实时转矩满足所述预设条件时，获取随所 述加速踏板开度和所述加速踏板变化率变化的转矩变化量，以根据所述实时转矩和所述转 矩变化量确定发送至电机的发送转矩，其中与所述转矩变化量相关的所述加速踏板开度和 所述加速踏板变化率分别是所述实时转矩当前状态下的所述加速踏板开度和所述加速踏 板变化率。
[0016] 根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制系统，通过随加速踏板开度和加速 踏板变化率变化的转矩变化量选择性的对转矩的增加或减小的速度进行控制，以综合动力 性、舒适性以及安全性。
[0017] 本发明的方案中，所述控制模块获得所述转矩变化量的步骤具体包括：确定所述 加速踏板开度和第一隶属度函数；确定所述加速踏板变化率和第二隶属度函数；确定所述 转矩变化量和第三隶属度函数；根据所述加速踏板开度、所述第一隶属度函数、所述加速踏 板变化率、所述第二隶属度函数、所述转矩变化量、所述第三隶属度函数以及控制策略得到 所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率与所述转矩变化量的对应关系；根据所获得的 所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率，并利用所述对应关系得到对应的所述转矩变化 量。
[0018] 本发明的方案中，当所述预设条件为所述实时转矩大于所述目标转矩和标定值之 和时，所述转矩变化量为转矩减量，所述控制模块发送至所述电机的发送转矩为所述实时 转矩减去所述转矩减量。
[0019] 本发明的方案中，当所述预设条件为所述实时转矩不大于所述目标转矩和所述标 定值的差值时，所述转矩变化量为转矩增量，所述控制模块发送至所述电机的发送转矩为 所述实时转矩和所述转矩增量之和。
[0020] 本发明的方案中，当所述实时转矩大于所述目标转矩和所述标定值的差，且所述 实时转矩不大于所述目标转矩和所述标定值之和时，所述控制模块将所述目标转矩发送至 所述电机。
[0021] 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0022] 本发明上述之和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变 得明显和容易理解，其中 ：
[0023] 图1为根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制方法的流程图；
[0024] 图2为根据本发明一个实施例的电动汽车动态转矩的控制方法的示意图；
[0025] 图3为根据本发明实施例的转矩减量中第一隶属度函数的表达图；
[0026] 图4为根据本发明实施例的转矩减量中第二隶属度函数的表达图；
[0027] 图5为根据本发明实施例的转矩减量中第三隶属度函数的表达图；
[0028] 图6为根据本发明实施例的转矩减量中e和de与转矩减量u之间的对应关系图；
[0029] 图7为根据本发明实施例的转矩增量中第一隶属度函数的表达图；
[0030] 图8为根据本发明实施例的转矩增量中第二隶属度函数的表达图；
[0031] 图9为根据本发明实施例的转矩增量中第三隶属度函数的表达图；
[0032] 图10为根据本发明实施例的转矩增量中e和de与转矩增量u之间的对应关系 图；
[0033] 图11为根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制系统的结构框图。
【具体实施方式】
[0034] 下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同 或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描 述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0035] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"上"、"下"、"前"、 "后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"等指示的方位或位置关系为基于 附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所 指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发 明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要 性。
[0036] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相 连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。
[0037] 图1为根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制方法的流程图。如图1所示， 根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制方法，包括以下步骤：获取加速踏板开度、加 速踏板变化率、车速和电机转速以获得实时转矩（步骤101)。根据加速踏板开度、车速或 电机转速确定目标转速，以通过目标转矩判断