实时转矩是否满足预设条件（步骤103)。当 实时转矩满足预设条件时，获取随加速踏板开度和加速踏板变化率变化的转矩变化量，以 根据实时转矩和转矩变化量确定发送至电机的发送转矩，其中与转矩变化量相关的加速踏 板开度和加速踏板变化率分别是实时转矩当前状态下的加速踏板开度和加速踏板变化率 (步骤105)。
[0038] 在本发明的一个实施例中，首先确定加速踏板开度和第一隶属度函数；确定加速 踏板变化率和第二隶属度函数；确定转矩变化量和第三隶属度函数；根据加速踏板开度、 第一隶属度函数、加速踏板变化率、第二隶属度函数、转矩变化量、第三隶属度函数以及控 制策略得到加速踏板开度和加速踏板变化率与转矩变化量的对应关系；根据所获得的加速 踏板开度和加速踏板变化率，并利用对应关系得到对应的转矩变化量。如果预设条件为实 时转矩大于目标转矩和标定值之和时，转矩变化量为转矩减量，发送至电机的发送转矩为 实时转矩减去转矩减量。假如预设条件为实时转矩不大于目标转矩和标定值的差值时，转 矩变化量为转矩增量，发送至电机的发送转矩为实时转矩和转矩增量之和。
[0039] 在本发明的一个实施例中，当预设条件为实时转矩大于目标转矩和标定值之和 时，转矩变化量为转矩减量，发送至电机的发送转矩为实时转矩减去转矩减量。
[0040] 根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制方法，通过随加速踏板开度和加速 踏板变化率变化的转矩变化量选择性的对转矩的增加或减小的速度进行控制，以综合动力 性、舒适性以及安全性。
[0041] 图2为根据本发明一个实施例的电动汽车动态转矩的控制方法的示意图。如图 2所示，整车控制器（VCU)根据传感器等设备等所获得的加速踏板开度、加速踏板变化率、 车速和电机转速得到实时转矩。根据驾驶员踩踏加速踏板开度和车速或者驾驶员踩踏加 速踏板开度和电机转速进行插值可以确定目标转矩，并判断实时转矩大小是否满足预定条 件。具体为：判断是否实时转矩>(目标转矩一标定值）且实时转矩<(目标转矩+标定 值），其中标定值通常取实时转矩的2%具体可根据车速、路况、行驶状态等因素有关。如果 实时转矩大于目标转矩和标定值的差，且实时转矩不大于目标转矩和标定值之和时，将目 标转矩作为发送转矩发送至电机。否则进一步判断实时转矩是否大于目标转矩和标定值之 和。当实时转矩大于目标转矩和标定值之和时，根据与当前实时转矩对应的加速踏板开度 和加速踏板变化率确定对应的转矩减量，使得发送至电机的发送转矩为实时转矩减去转矩 减量。当实时转矩不大于目标转矩和标定值的差值时，根据与当前实时转矩对应的加速踏 板开度和加速踏板变化率确定对应的转矩增量，使得发送至电机的发送转矩为实时转矩减 去转矩减量。需要说明的是本发明的示例中将转矩增量和转矩减量统称为转矩变化量。本 发明通过转矩变化量来体现用户的对加速踏板开度和加速踏板变化率的控制程度，根据用 户的意图人性化的对转矩的变化快慢进行调整以满足用户的舒适性和动力性的需求。
[0042] 本发明的实施例中，通过如下步骤确定转矩减量。首先确定加速踏板开度e值域 和第一隶属度函数S、M、B，值域为[0，1]。第一隶属度函数S、M、B如图3所示。之后，确定 加速踏板变化率de值域和第二隶属度函数。de值域为[_1，0]，第二隶属度函数NB，、NS、 Z如图4所示。再确定转矩减量u值域和第三隶属度函数，其中u值域为[_10,0]。第三隶 属度函数Nl，N2、N3、N4、N5如图5所示。根据本发明的一个实施例，预设的模糊控制策略 如下表1所示。
[0043] 表 1
[0044]
【主权项】
1. 一种电动汽车动态转矩的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时转矩获得步骤，获取加速踏板开度、加速踏板变化率、车速和电机转速以获得实时 转矩； 目标转矩确定步骤，根据所述加速踏板开度、所述车速或所述电机转速确定目标转速， 以通过所述目标转矩判断所述实时转矩是否满足预设条件； 转矩控制步骤，当所述实时转矩满足所述预设条件时，获取随所述加速踏板开度和所 述加速踏板变化率变化的转矩变化量，以根据所述实时转矩和所述转矩变化量确定发送至 电机的发送转矩，其中与所述转矩变化量相关的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率 分别是所述实时转矩当前状态下的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率。
2. 如权利要求1所述的电动汽车动态转矩的控制方法，其特征在于，所述获取随所述 加速踏板开度和所述加速踏板变化率变化的转矩变化量进一步包括： 确定所述加速踏板开度和第一隶属度函数； 确定所述加速踏板变化率和第二隶属度函数； 确定所述转矩变化量和第三隶属度函数； 根据所述加速踏板开度、所述第一隶属度函数、所述加速踏板变化率、所述第二隶属度 函数、所述转矩变化量、所述第三隶属度函数以及控制策略得到所述加速踏板开度和所述 加速踏板变化率与所述转矩变化量的对应关系； 根据所获得的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率，并利用所述对应关系得到对 应的所述转矩变化量。
3. 如权利要求1或2所述的电动汽车动态转矩的控制方法，其特征在于，当所述预设条 件为所述实时转矩大于所述目标转矩和标定值之和时，所述转矩变化量为转矩减量，发送 至所述电机的发送转矩为所述实时转矩减去所述转矩减量。
4. 如权利要求1或2所述的电动汽车动态转矩的控制方法，其特征在于，当所述预设条 件为所述实时转矩不大于所述目标转矩和所述标定值的差值时，所述转矩变化量为转矩增 量，发送至所述电机的发送转矩为所述实时转矩和所述转矩增量之和。
5. 如权利要求1所述的电动汽车动态转矩的控制方法，其特征在于，还包括： 当所述实时转矩大于所述目标转矩和所述标定值的差，且所述实时转矩不大于所述目 标转矩和所述标定值之和时，将所述目标转矩发送至所述电机。
6. -种电动汽车动态转矩的控制系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取加速踏板开度、加速踏板变化率、车速和电机转速； 处理模块，用于根据所述加速踏板开度、所述加速踏板变化率、所述车速和所述电机转 速以获得实时转矩，并根据所述加速踏板开度、所述车速或所述电机转速确定目标转速，以 通过所述目标转矩判断所述实时转矩是否满足预设条件； 控制模块，用于在所述实时转矩满足所述预设条件时，获取随所述加速踏板开度和所 述加速踏板变化率变化的转矩变化量，以根据所述实时转矩和所述转矩变化量确定发送至 电机的发送转矩，其中与所述转矩变化量相关的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率 分别是所述实时转矩当前状态下的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率。
7. 如权利要求6所述的电动汽车动态转矩的控制系统，其特征在于，所述控制模块获 得所述转矩变化量的步骤具体包括： 确定所述加速踏板开度和第一隶属度函数； 确定所述加速踏板变化率和第二隶属度函数； 确定所述转矩变化量和第三隶属度函数； 根据所述加速踏板开度、所述第一隶属度函数、所述加速踏板变化率、所述第二隶属度 函数、所述转矩变化量、所述第三隶属度函数以及控制策略得到所述加速踏板开度和所述 加速踏板变化率与所述转矩变化量的对应关系； 根据所获得的所述加速踏板开度和所述加速踏板变化率，并利用所述对应关系得到对 应的所述转矩变化量。
8. 如权利要求6或7所述的电动汽车动态转矩的控制系统，其特征在于，当所述预设条 件为所述实时转矩大于所述目标转矩和标定值之和时，所述转矩变化量为转矩减量，所述 控制模块发送至所述电机的发送转矩为所述实时转矩减去所述转矩减量。
9. 如权利要求6或7所述的电动汽车动态转矩的控制系统，其特征在于，当所述预设条 件为所述实时转矩不大于所述目标转矩和所述标定值的差值时，所述转矩变化量为转矩增 量，所述控制模块发送至所述电机的发送转矩为所述实时转矩和所述转矩增量之和。
10. 如权利要求6所述的电动汽车动态转矩的控制系统，其特征在于，当所述实时转矩 大于所述目标转矩和所述标定值的差，且所述实时转矩不大于所述目标转矩和所述标定值 之和时，所述控制模块将所述目标转矩发送至所述电机。
【专利摘要】本发明提出一种电动汽车动态转矩的控制方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取加速踏板开度、加速踏板变化率、车速和电机转速以获得实时转矩；根据加速踏板开度、车速或电机转速确定目标转速，以通过目标转矩判断实时转矩是否满足预设条件；当实时转矩满足预设条件时，获取随加速踏板开度和加速踏板变化率变化的转矩变化量，以根据实时转矩和转矩变化量确定发送至电机的发送转矩。根据本发明实施例的电动汽车动态转矩的控制方法，通过随加速踏板开度和加速踏板变化率变化的转矩变化量选择性的对转矩的增加或减小的速度进行控制，以综合动力性、舒适性以及安全性。
【IPC分类】B60L15-20
【公开号】CN104842819
【申请号】CN201410438261
【发明人】杨伟斌
【申请人】北汽福田汽车股份有限公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2014年8月29日