机器人群协同工作方法与流程

本发明涉及一种机器人群协同工作方法。

背景技术：

在机器人群协同工作时，电能补给往往会影响这个机器人团队的工作，严重影响持续工作，目前对于做法是提高单一机器人的电池容量，但是该做法提高了机器人的负重，进而提高了机器人行进时的负荷。

因此，需要设计一种能够有效对机器人进行电能补给的机器人群协同工作方法是本领域的技术难题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种机器人群协同工作方法，以提高机器人群的续航能力工作。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人群协同工作方法，包括：

将若干探知机器人分布于一区域内，以分别独自探知目标；以及一电能补给机器人同在该区域内，且等待为探知机器人供电。

进一步，当一探知机器人探知目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知该探知机器人附近的电能补给机器人和相应探知机器人列队向目标位置行进。

进一步，所述探知机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及探知机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对探知机器人内锂电池进行充电；以及所述探知机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。

进一步，所述电能补给机器人适于将太阳能转换为电能进行存储，即所述电能补给机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及位于该电能补给机器人机械手内的通电回路触点；所述电能补给机器人通过机械手夹持探知机器人背部的夹持端，以接通探知机器人的通电回路，对探知机器人进行供电。

进一步，所述服务器适于根据相应探知机器人当前的位置与目标位置确定一汇集点，即服务器通知各探知机器人、电能补给机器人行进至该汇聚点进行汇合构成行进队列，且电能补给机器人位于队列最后，且为各探知机器人提供电能，以前往目标地点。

进一步，所述探知机器人队列，即各探知机器人首尾相连，后一探知机器人通过机械手夹持前一探知机器人的夹持端；即后一探知机器人的机械手的通电回路触点与前一探知机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述电能补给机器人的机械手夹住位于队列最后一探知机器人的夹持端，进而构建探知机器人队列的充电回路。

进一步，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该电能补给机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的探知机器人。

本发明的有益效果是，本发明的探知机器人能够在服务器的统一协调下快速调集多个探知机器人前往目的地，并通过电能补给机器人提供机器人队列行进时所需电能，避免了探知机器人在进行过程中的电能损耗，提高了探知机器人的续航时间。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1(a)、图1(b)、图1(c)为本发明的机器人群在协同工作时探知、发现目标和列队前进的示意图；其中，方格表示探知机器人、圆形表示电能补给机器人、A为汇集点；

图2是本发明的机器人群在充电时的原理框图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1(a)、图1(b)、图1(c)和图2所示，本发明提供的一种机器人群包括：若干探知机器人、用于提供电能的电能补给机器人，以及与电能补给机器人、各探知机器人无线通讯且用于协调各机器人工作的服务器。

其中无线通讯方式例如但不限于采用WiFi、4G通讯方式，也可以采用现有技术中任意一种已知的无线通讯方式。

在本机器人群的基础上，本机器人群协同工作方法，包括：将若干探知机器人分布于一区域内，以分别独自探知目标；以及一电能补给机器人同在该区域内，且等待为探知机器人供电。

进一步，当一探知机器人探知目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知该探知机器人附近的电能补给机器人和相应探知机器人列队向目标位置行进。其中，目标位置可以通过探知机器人内部的GPS模块获得，具体的，GPS模块与探知机器人内的处理器模块相连。

具体的，所述探知机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及探知机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对探知机器人内锂电池进行充电；以及所述探知机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。

所述视频采集模块包括摄像头，该摄像头适于将采集的视频数据通过处理器模块及与该处理器模块相连的无线通讯模块发送至服务器，或者可以通过图像进行自动识别，图像识别适于通过任意一种已知技术来实现。金属探测模块例如但不限于包括金属探测线圈，与该金属探测线圈相连的信号转换输出电路，该信号转换输出电路将检测数据发送至处理器模块以判断是否检测到金属物。所述红外线探测模块例如但不限于采用人体红外线传感器，与所述处理器模块相连，以探测生命信号。

所述处理器模块例如但不限于采用ATMEL AT91SAM9261。

所述电能补给机器人适于将太阳能转换为电能进行存储，即所述电能补给机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及位于该电能补给机器人机械手内的通电回路触点；所述电能补给机器人通过机械手夹持探知机器人背部的夹持端，以接通探知机器人的通电回路，对探知机器人进行供电。

所述充电控制模块、充放电控制模块例如包括但不限于采用LT1513、FS1610，以及控制芯片TPS2419。

各探知机器人适于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一探知机器人探知目标后(通过视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块进实现探知目标)，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各探知机器人和电能补给机器人；以及所述服务器适于根据各探知机器人当前的位置与目标位置确定一汇集点A，即服务器通知各探知机器人、电能补给机器人行进至该汇聚点进行汇合构成行进队列，且电能补给机器人位于队列最后，且为各探知机器人提供电能，以前往目标地点。具体的在图1(a)中，例举三个探知机器人，分别用1、2和3表示，当探知机器人1探知到目标后，服务器通知该目标位置附近的探知机器人2和探知机器人3，以及电能补给机器人向确定的汇聚点A进行，如图图1(b)所示，在图1(c)中，组建列队行进。

所述探知机器人队列，即各探知机器人首尾相连，后一探知机器人通过机械手夹持前一探知机器人的夹持端；即后一探知机器人的机械手的通电回路触点与前一探知机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述电能补给机器人的机械手夹住位于队列最后一探知机器人的夹持端，进而构建探知机器人队列的充电回路。

所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该电能补给机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的探知机器人。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。