用于人机合作的双臂协同系统的定位装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械臂定位装置，尤其是一种结构简单可靠、设计巧妙、方便操作的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置。
【背景技术】
[0002]现有的机械臂定位方式，多为在数控机床上使用光栅尺、磁尺等线位移测量器件，测量机床的直线轴的实际位移是否和数控系统发出的指令相符，但是用于人机合作的双机械臂协同系统的定位装置，并未见到。
[0003]光栅尺、磁尺这类高精度仪器的安装环境必须稳定，并且为防止灰尘等物质进入仪器内部，需要安装辅助密封装置，并且需要定期的维护，确保仪器测量的可靠性。除此之夕卜，当仪器安装完毕后，不可随意拆卸，否则将会影响仪器的精度，甚至会造成设备的损坏。
【实用新型内容】
[0004]为解决上述问题，本实用新型提供了一种结构简单可靠、设计巧妙、方便操作的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置。
[0005]实现本实用新型目的的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，包括标尺托板，贴敷在标尺托板上表面的两条平行设置的标尺，安装在标尺托板两端下部的两个固定底座。
[0006]所述每条标尺外侧的标尺托板上均开有一条横向标尺导向槽；
[0007]所述两个固定底座上部均开有两条竖向标尺导向槽，所述两个固定底座下部也均开有两条竖向标尺导向槽，所述两个固定底座下端均安装有可旋转机械臂底座，所述可旋转机械臂底座上安装有机械臂；
[0008]所述横向标尺导向槽与竖向标尺导向槽相交的八个交点上均安装有定位钉。
[0009]本专利所述的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，可通过定位钉在横向标尺导向槽和竖向标尺导向槽上的滑动来实现标尺在固定底座上的上下左右任意方向的移动，通过可旋转机械臂底座的旋转功能实现机械臂的圆周移动；取下部分定位钉后，还可实现标尺与固定底座之间的任意角度的旋转。
[0010]本专利可广泛应用于以下领域:
[0011]I)作为试验用的双臂协同系统的定位装置，在人机合作中，研宄人机交互与合作理论，以及相关智能算法。通过其定位，机器人双臂精准协同，以验证理论、技术、算法的有效性。
[0012]2)作为工业机械臂的定位装置，辅助全自动工业生产线中的双臂机器人，协同工作，实现柔性生产。
[0013]3)还可作为实际生活中使用的双臂协同系统的定位装置，在人机合作中，尤其是未来的物联网及普适计算环境中的人机合作中，将发挥重要的作用。通过其定位，机器人双臂精准协同，为使用者提供主动服务。
[0014]本专利整体结构简单，设计巧妙，制造成本不高，操作方便，有利于大规模推广使用。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]如图1所示，本实用新型的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，包括标尺托板3，贴敷在标尺托板3上表面的两条平行设置的标尺8，安装在标尺托板3两端下部的两个固定底座I。
[0017]所述每条标尺8外侧的标尺托板3上均开有一条横向标尺导向槽9 ;
[0018]所述两个固定底座I上部均开有两条竖向标尺导向槽2，所述两个固定底座I下部也均开有两条竖向标尺导向槽2，所述两个固定底座I上均安装有可可旋转机械臂底座5，所述可旋转机械臂底座5上安装有机械臂6 ;
[0019]所述横向标尺导向槽9与竖向标尺导向槽2相交的八个交点上均安装有定位钉7。
[0020]本专利所述的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，可通过定位钉7在横向标尺导向槽9和竖向标尺导向槽2上的滑动来实现标尺8在固定底座I上的上下左右任意方向的移动，通过可旋转机械臂底座5的旋转功能实现机械臂6的圆周移动；取下部分定位钉7后，还可实现标尺8与固定底座I之间的任意角度的旋转。
[0021]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，其特征在于，包括标尺托板，贴敷在标尺托板上表面的两条平行设置的标尺，安装在标尺托板两端下部的两个固定底座。
2.根据权利要求1所述的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，其特征在于，所述每条标尺外侧的标尺托板上均开有一条横向标尺导向槽；所述两个固定底座上部均开有两条竖向标尺导向槽，所述两个固定底座下部也均开有两条竖向标尺导向槽，所述两个固定底座下端均安装有可旋转机械臂底座，所述可旋转机械臂底座上安装有机械臂。
3.根据权利要求1所述的用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，其特征在于，所述横向标尺导向槽与竖向标尺导向槽相交的八个交点上均安装有定位钉。
【专利摘要】本实用新型公开了用于人机合作的双臂协同系统的定位装置，包括标尺托板，贴敷在标尺托板上表面的两条平行设置的标尺，安装在标尺托板两端下部的两个固定底座。所述每条标尺外侧的标尺托板上均开有一条横向标尺导向槽；所述两个固定底座上部均开有两条竖向标尺导向槽，所述两个固定底座下部也均开有两条竖向标尺导向槽，所述两个固定底座下端均安装有可旋转机械臂底座，所述可旋转机械臂底座上安装有机械臂；所述横向标尺导向槽与竖向标尺导向槽相交的八个交点上均安装有定位钉。本专利整体结构简单，设计巧妙，制造成本不高，操作方便，有利于大规模推广使用。
【IPC分类】B25J19-00
【公开号】CN204382301
【申请号】CN201520000835
【发明人】王巍, 黄晓丹, 李林茂, 魏丁丁, 秦振华
【申请人】河北工程大学
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年1月4日