一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车联网领域，具体涉及一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法。
【背景技术】
[0002]车联网是通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器。通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、下发汇报路况和调整信号灯周期。
[0003]车联网的车路协同技术V2X包括车与车(V2V)、车与路(V2I ,Vehicle toInfrastructure)、车与人(V2P)、车与中心(V2C)等的互联互通，实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游，在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性，同时它是公网与专网的统一体。车与路(V2I)，即车路协同技术是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接，路侧单元通过互联网连接，实现车与互联网进行信息交互。
[0004]在日常生活当中，时常有由于驾驶员未注意单行道而逆行酿成车祸的悲剧。就目前常用的做法为，在道路边缘用图案符号、文字等交通标志向驾驶员传递道路区域交通相关信息，而驾驶员在行车过程中，因驾驶注意力集中于前方会无暇或未注意道路两侧有关驾驶安全的交通标志信息，这样不仅带来了驾驶风险，还有可能违反道路交通规则或法律。另外，有驾驶员通过视觉判断逆行失误，或将正常行驶车辆看成逆行车辆给自己带来不必要的恐慌。或因视距缘由无法判断前方是否有逆行车辆，待车辆距离靠近确认无疑时已错过了最佳躲避时间。
[0005]现有的防止车辆逆行的方法中，驾驶员仅可通过自身意识关注路边交通标志信息，无法通过一种有效手段辅助驾驶员获取行驶路线所处道路相关信息判断自身是否处于逆行或是否有逆行车辆威胁自身安危以及如何躲避逆行带来的风险，从而给予驾驶员充足的反应时间避开风险以防引发事故。
【发明内容】
[0006]为解决现有的防止车辆逆行的方法存在的无法通过一种有效手段辅助驾驶员获取行驶路线所处道路相关信息判断自身是否处于逆行或是否有逆行车辆威胁自身安危以及如何躲避逆行带来的风险，从而给予驾驶员充足的反应时间避开风险以防引发事故的问题，本发明提出一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法。
[0007]本发明提供的一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，该方法包括以下步骤:
[0008]S1:所有车辆广播运动状态消息；
[0009]S2:路侧单元获取通信覆盖范围内车辆信息；
[0010]S3:确定每一车辆所处道路R、车道L和行驶方向D;
[0011 ] S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向Dm ；
[0012]S5:对比每一车辆的行驶方向D与对应车道通行方向Dm之间的角度是否大于预设角度值;是则，执行步骤S6;否则，转回执行步骤S2;
[0013]S6:确定为逆行车辆；
[0014]S7:所述逆行车辆生成逆行警告信息以提示驾驶员，并发送逆行警告信息到所述路侧单元，所述路侧单元根据当前道路交通状态规划所述逆行车辆的掉头方案及其所需时间ttr、规划所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道方案及其所需时间仏;及
[0015]S8:比较掉头方案的ttr是否大于继续逆行方案的trm;是则，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道的路径；否则，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的掉头路径。
[0016]进一步的，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的掉头路径具体为:
[0017]S9:所述路侧单元广播逆行警告信息，引导所述逆行车辆在当前位置L。同一车道的逆行方向上的前方Lr处掉头；
[0018]S10:侦测所述L。与所述Lr间是否有车辆;是则，执行步骤Sll;否则，执行步骤S12;
[0019]Sll:所述逆行车辆停车让行，待所述L。与所述Lr之间的非逆行车辆变道至相邻车道再行驶；
[0020]S12:所述逆行车辆同车道上且在所述Lr之外的车辆通过减速、停车或变道来辅助所述逆行车辆掉头；
[0021 ] SI 3:所述逆行车辆行驶至所述Lr处完成掉头;及
[0022]S14:所述路侧单元停止逆行警告信息的广播。
[0023]进一步的，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道的路径具体为:
[0024]S15:所述路侧单元广播逆行警告信息，引导所述逆行车辆从当前位置L。继续行直至离开逆行车道；
[0025]S16:侦测所述Lc与安全距离位置Ls范围内是否有车辆;是则，执行步骤S17 ;否则，执行步骤S18;
[0026]S17:所述逆行车辆停车让行，待所述L。与所述Ls之间的非逆行车辆变道至相邻车道再行驶；
[0027]S18:所述Ls之外且同车道的非逆行车辆变道至相邻车道；
[0028]S19:所述逆行车辆离开逆行车道;及
[0029]S16:所述路侧单元停止逆行警告信息的广播。
[0030]进一步的，所述步骤S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向0?具体为:通过每一车辆所处道路R、车道L与存储的道路-车道-通行方向表匹配，来得到对应车道通行方向Dm。
[0031]进一步的，所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道具体为:所述逆行车辆的继续逆行直至某一路口离开逆行车道。
[0032]进一步的，在步骤S1:所有车辆广播运动状态消息，所述运动状态消息包括车辆标识、位置、速度、方向。
[0033]进一步的，所述逆行警告信息包括逆行车辆的标识、位置、速度、方向。
[0034]进一步的，所述路侧单元记录下所述逆行车辆的标识。
[0035]进一步的，所述路侧单元侦测是否有违规车辆未按规划路径行驶，当存在有违规车辆时，所述路侧单元记录该违规车辆的标识。
[0036]进一步的，所述路侧单元与车辆驾驶信用系统对接，以对逆行车辆进行处罚。
[0037]本发明的有益效果为所述基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法利用车路协同技术实现车辆处于逆行环境下时对车主及周边车辆发出警告信息并辅助逆行车辆正常行驶的功能，及时躲避风险，另外路侧单元还可记录触犯交通法规车辆的违法行为。可以降低车辆驶入错误车道导致的碰撞风险和尽快恢复道路安全通行状态，从而提升道路通行安全水平和通行效率。
【附图说明】
[0038]图1为本发明基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法一实施方式的流程图。
[0039]图2为本发明基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法的应用环境图。
【具体实施方式】
[0040]请参阅图1，为本发明车路协同技术的逆行警告与风险规避方法一实施方式的流程图。
[0041]本发明基于车路协同技术来实现逆行警告与风险规避方法利用车路协同技术实现车辆处于逆行环境下时对车主及周边车辆发出警告信息并辅助逆行车辆正常行驶的功能，及时躲避风险，另外路侧单元还可记录触犯交通法规车辆的违法行为。可以降低车辆驶入错误车道导致的碰撞风险和尽快恢复道路安全通行状态，从而提升道路通行安全水平和通行效率。
[0042]在步骤S1:所有车辆广播运动状态消息。在本实施方式中，所有车辆广播运动状态消息，运动状态消息包括车辆标识、位置、速度、方向等。
[0043]在步骤S2:路侧单元获取通信覆盖范围内车辆信息。
[0044]在步骤S3:确定每一车辆所处道路R、车道L和行驶方向D。
[0045]在步骤S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向0?。在本实施方式中，通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向Dm具体为:通过每一车辆所处道路R、车道L与存储的道路-车道-通行方向表匹配，来得到对应车道通行方向Dm。
[0046]在步骤S5:对比每一车辆的行驶方向D与对应车道通行方向Dm之间的角度是否大于预设角度值。是则，执行步骤S6;否则，转回执行步骤S2。
[0047]在步骤S6:确定为逆行车辆。
[0048]在步骤S7:逆行车辆生成逆行警告信息以提示驾驶员，并发