1.一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：包括微控制器(2)和为装置中各用电单元供电的电源电路(1)，以及直流母线电压采集电路(4)、保护阈值设定电路(5)和比较电路(6)；所述电源电路(1)与直流母线(9)连接，所述微控制器(2)的输入端接有A/D转换电路(3)，所述直流母线电压采集电路(4)的输入端与直流母线(9)连接，所述直流母线电压采集电路(4)的输出端与A/D转换电路(3)的输入端和比较电路(6)的输入端均连接，所述比较电路(6)的输入端还与保护阈值设定电路(5)的输出端连接，所述保护阈值设定电路(5)的输出端还与A/D转换电路(3)的输入端连接，所述比较电路(6)的输出端接有过压泄放电路(7)，所述过压泄放电路(7)与直流母线(9)连接，所述微控制器(2)的输出端与逆变电路(8)连接，所述逆变电路(8)与直流母线(9)连接；所述微控制器(2)、A/D转换电路(3)、保护阈值设定电路(5)和比较电路(6)均与电源电路(1)的输出端连接。
2.按照权利要求1所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述电源电路(1)包括15V电压转换电路、5V电压转换电路、3.3V电压转换电路和1.8V电压转换电路，所述15V电压转换电路包括芯片7815、快恢复二极管D2和快恢复二极管D3，所述芯片7815的第1引脚通过电阻R24与快恢复二极管D2的阴极连接，且通过并联的非极性电容C4和极性电容C5接地；所述快恢复二极管D2的阳极与直流母线(9)连接，所述快恢复二极管D2的阴极通过非极性电容C3接地；所述快恢复二极管D3的阳极与芯片7815的第3引脚连接，所述快恢复二极管D3的阴极与芯片7815的第1引脚连接，所述芯片7815的第2引脚接地；所述芯片7815的第3引脚为所述15V电压转换电路的输出端，且通过并联的非极性电容C8、极性电容C6和极性电容C7接地；所述5V电压转换电路包括芯片7805和快恢复二极管D4，所述芯片7805的第1引脚通过电阻R25与所述15V电压转换电路的输出端连接，且通过并联的非极性电容C9和极性电容C10接地；所述快恢复二极管D4的阳极与芯片7805的第3引脚连接，所述快恢复二极管D4的阴极与芯片7805的第1引脚连接，所述芯片7805的第2引脚接地；所述芯片7805的第3引脚为所述5V电压转换电路的输出端，且通过并联的非极性电容C14和极性电容C13接地；所述3.3V电压转换电路包括芯片PS767D301、电阻R15、极性电容C11和非极性电容C12，所述芯片PS767D301的第1引脚、第5引脚、第6引脚、第11引脚和第12引脚均与所述5V电压转换电路的输出端连接，所述芯片PS767D301的第2引脚、第3引脚、第7～10引脚、第13～16引脚、第19～21引脚、第26引脚和第27引脚均接地，所述电阻R15的一端与所述芯片PS767D301的第22引脚和第28引脚连接，所述极性电容C11的负极和非极性电容C12的一端均接地，所述电阻R15的另一端、极性电容C11的正极和非极性电容C12的另一端相接且为所述3.3V电压转换电路的输出端；所述1.8V电压转换电路包括芯片PS767D301、电阻R16、电阻R23和极性电容C15，所述极性电容C15的正极与所述芯片PS767D301的第23引脚和第24引脚连接，所述电阻R23的一端和电阻R16的一端均与所述芯片PS767D301的第25引脚连接，所述极性电容C15的负极和电阻R23的另一端均接地，所述极性电容C15的正极和电阻R16的另一端连接且为所述1.8V电压转换电路的输出端。
3.按照权利要求1所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述微控制器(2)为DSP数字信号处理器TMS320F2808，所述A/D转换电路(3)集成在所述DSP数字信号处理器TMS320F2808内部。
4.按照权利要求1所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述保护阈值设定电路(5)包括多圈精密电位器VR1、精密固定电阻器R13和非极性电容C1，所述多圈精密电位器VR1的一个固定端与电源电路(1)的输出端连接，所述多圈精密电位器VR1的另一个固定端与精密固定电阻器R13的一端连接，所述多圈精密电位器VR1的滑动端与非极性电容C1的一端连接且为保护阈值设定电路(5)的输出端VBreakSet，所述精密固定电阻器R13的另一端和非极性电容C1的另一端均接地；所述保护阈值设定电路(5)的输出端VBreakSet与A/D转换电路(3)的输入端和比较电路(6)的输入端均连接。
5.按照权利要求1所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述直流母线电压采集电路(4)包括电阻分压电路、用于对直流母线(9)电压的波动上限电压进行调理的第一信号调理电路和对直流母线(9)电压的波动下限电压进行调理的第二信号调理电路，所述第一信号调理电路和第二信号调理电路均与电阻分压电路的输出端连接。
6.按照权利要求5所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述电阻分压电路包括串联的电阻R2、电阻R3和电阻R4，电阻R2的一端与直流母线(9)连接，电阻R4的一端接地，电阻R3和电阻R4的连接端为所述电阻分压电路的输出端；所述第一信号调理电路包括芯片TL082中的第一个运算放大器U1A和电阻R12，所述芯片TL082中的第一个运算放大器U1A的同相输入端通过电阻R8与所述电阻分压电路的输出端连接，且通过电阻R7接地，所述芯片TL082中的第一个运算放大器U1A的反相输入端通过电阻R9接地，所述芯片TL082中的第一个运算放大器U1A的反相输入端与输出端之间接有电阻R10，所述芯片TL082中的第一个运算放大器U1A的输出端与电阻R12的一端连接，所述电阻R12的另一端为所述第一信号调理电路的输出端；所述第二信号调理电路包括芯片TL082中的第二个运算放大器U1B和电阻R11，所述芯片TL082中的第二个运算放大器U1B的同相输入端通过电阻R5与所述电阻分压电路的输出端连接，且通过电阻R6接地，所述芯片TL082中的第二个运算放大器U1B的反相输入端通过电阻R17接地，所述芯片TL082中的第二个运算放大器U1B的反相输入端与输出端之间接有电阻R18，所述芯片TL082中的第二个运算放大器U1B的输出端与电阻R11的一端连接，所述电阻R11的另一端为所述第二信号调理电路的输出端；所述第一信号调理电路的输出端和所述第二信号调理电路的输出端与A/D转换电路(3)的输入端和比较电路(6)的输入端均连接。
7.按照权利要求5所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述比较电路(6)包括比较器芯片LM293、电阻R14和三极管Q1，所述比较器芯片LM293中的第一个比较器U2A的同相输入端和第二个比较器U2B的同相输入端均与保护阈值设定电路(5)的输出端VBreakSet连接，所述比较器芯片LM293中的第一个比较器U2A的反相输入端与所述第一信号调理电路的输出端连接，所述比较器芯片LM293中的第二个比较器U2B的反相输入端与所述第二信号调理电路的输出端连接，所述电阻R14的一端与所述比较器芯片LM293中的第一个比较器U2A的同相输入端和第二个比较器U2B的同相输入端均连接，所述电阻R14的另一端与所述比较器芯片LM293中的第一个比较器U2A的输出端和第二个比较器U2B的输出端均连接，所述三极管Q1的基极与所述比较器芯片LM293中的第一个比较器U2A的输出端和第二个比较器U2B的输出端均连接，且通过电阻R1与电源电路(1)的输出端连接，所述三极管Q1的发射极接地，所述三极管Q1的集电极为比较电路(6)的输出端，且通过电阻19与电源电路(1)的输出端连接。
8.按照权利要求1所述的一种伺服控制器过电压泄放保护电路，其特征在于：所述过压泄放电路(7)包括泄放开关管Q2、续流二极管D1和稳压二极管D5，所述泄放开关管Q2的栅极通过电阻R21与稳压二极管D5的阴极连接，且通过电阻R20接地，所述电阻R21与稳压二极管D5的阴极的连接端与比较电路(6)的输出端连接，所述泄放开关管Q2的源极和稳压二极管D5的阳极均接地，所述泄放开关管Q2的漏极通过电阻R23与直流母线(9)连接，且通过串联的电阻R22和非极性电容C2接地，所述续流二极管D1的阳极与泄放开关管Q2的漏极连接，所述续流二极管D1的阴极与直流母线(9)连接。