一种永磁同步电机转动惯量的辨识方法及系统与流程

技术特征：

1.一种永磁同步电机转动惯量的辨识方法，其特征在于，包括：

获取永磁同步电机伺服控制系统的q轴电流和转子速度；

将所述q轴电流输入加权递推平均滤波器，经过滤波获取所述加权递推平均滤波器的输出电磁转矩；

将所述电磁转矩和所述转子速度输入最小二乘辨识算法，输出转动惯量。

2.根据权利要求1所述永磁同步电机转动惯量的辨识方法，其特征在于，所述加权递推平均滤波器，具体为：

其中，T_e(k)为所述电磁转矩、所述a、b和c为加权系数。

3.根据权利要求2所述永磁同步电机转动惯量的辨识方法，其特征在于，所述a、b和c具体分别为和

4.根据权利要求1至3任一项所述永磁同步电机转动惯量的辨识方法，其特征在于，所述最小二乘辨识算法为遗忘因子最小二乘辨识算法。

5.根据权利要求4所述永磁同步电机转动惯量的辨识方法，其特征在于，所述遗忘因子最小二乘辨识算法具体为：

和其中，β为遗忘因子且0≤β≤1、为辨识目标、L(k)为构造矩阵、P(k)为协方差矩阵、ΔT_e(k-1)＝T_e(k-1)-T_e(k-2)。

6.一种永磁同步电机转动惯量的辨识系统，其特征在于，包括：

系统采样模块，用于获取永磁同步电机伺服控制系统的q轴电流和转子速度；

权递推平均滤波器模块，用于将所述q轴电流输入加权递推平均滤波器，经过滤波获取所述加权递推平均滤波器的输出电磁转矩；

最小二乘辨识算法模块，用于将所述电磁转矩和所述转子速度输入最小二乘辨识算法，输出转动惯量。

7.根据权利要求6所述永磁同步电机转动惯量的辨识系统，其特征在于，所述加权递推平均滤波器模块，具体为：

其中，T_e(k)为所述电磁转矩、所述a、b和c为加权系数。

8.根据权利要求6或7所述永磁同步电机转动惯量的辨识系统，其特征在于，所述最小二乘辨识算法模块，包括：

遗忘因子最小二乘辨识算法子模块，用于接收所述电磁转矩和所述转子速度，输出所述转动惯量。

9.根据权利要求8所述永磁同步电机转动惯量的辨识系统，其特征在于，所述遗忘因子最小二乘辨识算法子模块中的所述遗忘因子最小二乘辨识算法具体为：

和其中，β为遗忘因子且0≤β≤1、为辨识目标、L(k)为构造矩阵、P(k)为协方差矩阵、ΔT_e(k-1)＝T_e(k-1)-T_e(k-2)。