本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种无刷直流电机的反电势过零检测方法、一种无刷直流电机的反电势过零检测装置、一种无刷直流电机的控制系统和一种吸尘器。
背景技术：
目前，在无刷直流电机无传感器驱动控制技术领域中，电机的转子位置检测方法有多种，其中以反电势过零法简单、有效而被广泛应用。反电势过零法的基本原理是当无刷直流电机的某相绕组的反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合，因此只要判断出各相绕组的反电势过零点就可获知电机的转子位置。
相关技术中，反电势过零检测的方法有两种：一、采用adc(analog-to-digitalconverter，模/数转换器)模块在每个pwm(pulsewidthmodulation，脉冲宽度调制)控制周期采样一次无刷直流电机悬空相的端电压，然后将采样结果与参考电压进行比较判断是否发生过零；二、增加外部比较器，利用硬件比较无刷直流电机悬空相的端电压与参考电压的大小关系，实现反电势过零检测。
然而，上述检测方法存在以下缺点：1)当采用方法一进行反电势过零检测时，检测到的反电势过零时刻均滞后实际反电势过零时刻约为一个pwm周期，在无刷直流电机的转速较低，pwm控制信号的占空比较小时，一个换相间隔内有多个pwm周期，滞后一个pwm周期对无刷直流电机换相的影响较小，但是，当无刷直流电机的转速较高时，一个换相间隔内的pwm周期的个数较少，反电势过零检测滞后可能会导致无刷直流电机换相滞后，从而影响无刷直流电机的稳定性；2)采用方法二进行反电势过零检测时，由于增加了外部比较器，因此会导致成本较高。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种无刷直流电机的反电势过零检测方法，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种无刷直流电机的反电势过零检测装置。
本发明的第四个目的在于提出一种无刷直流电机的控制系统。
本发明的第五个目的在于提出一种吸尘器。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种无刷直流电机的反电势过零检测方法，包括以下步骤：s1，在对所述无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取所述无刷直流电机的pwm控制信号的占空比，并判断所述占空比是否大于第一预设占空比；s2，如果所述占空比大于所述第一预设占空比，则在所述pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo(firstinfirstout,先入先出)多通道采样功能对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断所述反电势是否过零。
根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法，在对无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取无刷直流电机的pwm控制信号的占空比，并判断占空比是否大于第一预设占空比，如果占空比大于第一预设占空比，则在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。从而不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
另外，根据本发明上述实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述步骤s2具体包括：判断是否进入反电势过零检测阶段；如果是，则获取所述无刷直流电机的母线电压，并将所述fifo的m1个通道配置为当前悬空相端电压对应的ad通道，在配置完成后，所述adc模块对所述fifo的m1个通道进行连续采样以对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样，其中，m1小于等于所述fifo的总通道数；在对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样完成后，获取所述fifo的m1个通道的采样结果，并根据采样结果和所述母线电压判断所述反电势是否过零；如果所述反电势过零，则退出所述反电势过零检测阶段。
根据本发明的一个实施例，如果所述反电势未过零，则根据所述pwm控制周期的高电平时间对所述fifo的m2个通道进行配置，并通过所述fifo的m2个通道继续对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果和所述母线电压判断所述反电势是否过零，其中，m2为小于等于m1的整数。
根据本发明的一个实施例，所述步骤s2还包括：判断当前时间是否为所述pwm控制周期的高电平开始时间；如果所述当前时间为所述pwm控制周期的高电平开始时间，则在延时第一预设时间后触发母线电压ad采样，并在所述母线电压ad采样完成后进入所述反电势过零检测阶段。
根据本发明的一个实施例，如果所述占空比小于第二预设占空比，则在所述pwm控制周期的高电平时间内通过常规反电势采样方法对所述无刷直流电机的反电势进行一次采样，并根据采样结果判断所述反电势是否过零，其中，所述第二预设占空比小于所述第一预设占空比。
为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的无刷直流电机的反电势过零检测方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种无刷直流电机的反电势过零检测装置，包括：获取单元，用于在对所述无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取所述无刷直流电机的pwm控制信号的占空比；判断单元，用于判断所述占空比是否大于第一预设占空比；采样单元，用于在所述占空比大于所述第一预设占空比时，在所述pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在每次采样完成后根据采样结果判断所述反电势是否过零。
根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置，通过获取单元在对无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取无刷直流电机的pwm控制信号的占空比，以及通过判断单元判断占空比是否大于第一预设占空比，并通过采样单元在占空比大于第一预设占空比时，在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。从而不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
另外，根据本发明上述实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述采样单元具体用于，判断是否进入反电势过零检测阶段，如果是，则获取所述无刷直流电机的母线电压，并将所述fifo的m1个通道配置为当前悬空相端电压对应的ad通道，在配置完成后，所述adc模块对所述fifo的m1个通道进行连续采样以对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样，其中，m1小于等于所述fifo的总通道数；在对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样完成后，所述采样单元还用于获取所述fifo的m1个通道的采样结果，并根据采样结果和所述母线电压判断所述反电势是否过零，如果所述反电势过零，则退出所述反电势过零检测阶段。
根据本发明的一个实施例，如果所述反电势未过零，所述采样单元还用于，根据所述pwm控制周期的高电平时间对所述fifo的m2个通道进行配置，并通过所述fifo的m2个通道继续对所述无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果和所述母线电压判断所述反电势是否过零，其中，m2为小于等于m1的整数。
根据本发明的一个实施例，所述采样单元还用于，判断当前时间是否为所述pwm控制周期的高电平开始时间，如果所述当前时间为所述pwm控制周期的高电平开始时间，则在延时第一预设时间后触发母线电压ad采样，并在所述母线电压ad采样完成后进入所述反电势过零检测阶段。
为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种无刷直流电机的控制系统，其包括上述的无刷直流电机的反电势过零检测装置。
根据本发明实施例的无刷直流电机的控制系统，通过上述的无刷直流电机的反电势过零检测装置，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
为实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种吸尘器，其包括上述的无刷直流电机的控制系统。
根据本发明实施例的吸尘器，通过上述的无刷直流电机的控制系统，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
附图说明
图1是根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法的流程图；
图2a是a相一个周期的端电压波形图；
图2b是a相悬空阶段的端电压波形图；
图3是相关技术中无刷直流电机的反电势过零检测的示意图；
图4是根据本发明一个实施例的无刷直流电机的反电势过零检测的示意图；
图5是根据本发明一个具体实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法的流程图；
图6是根据本发明一个实施例的极高转速下无刷直流电机的反电势过零检测的示意图；
图7是根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述根据本发明实施例提出的无刷直流电机的反电势过零检测方法、非临时性计算机可读存储介质、无刷直流电机的反电势过零检测装置、无刷直流电机的控制系统以及吸尘器。
图1是根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法包括以下步骤：
s1，在对无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取无刷直流电机的pwm控制信号的占空比，并判断占空比是否大于第一预设占空比。
s2，如果占空比大于第一预设占空比，则在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。
根据本发明的一个实施例，如果占空比小于第二预设占空比，则在pwm控制周期的高电平时间内通过常规反电势采样方法对无刷直流电机的反电势进行一次采样，并根据采样结果判断反电势是否过零，其中，第二预设占空比小于第一预设占空比，具体可根据实际情况进行标定。
具体地，目前反电势过零检测是比较悬空相端电压与参考电压的关系。以a相为例，在一个周期内a相绕组端电压波形如图2a所示，其中在bc和cb期间，a相悬空，其端电压波形如图2b所示。在pwm开通期间，a相端电压ua＝ea+1/2udc，当ua＝1/2udc时，ea＝0，即为a相反电势过零时刻；在pwm关断期间，a相端电压ua＝ea，当ua＝0时，即为a相反电势过零时刻。因此，在pwm开通期间进行反电势过零检测，参考电压选择1/2udc，在pwm关断期间进行反电势过零检测，参考电压选择0v。
相关技术中，当使用adc模块在每个pwm控制周期内采样一次悬空相的端电压，并将采样结果与参考电压进行比较，以判断反电势是否过零时，以在pwm开通期间检测反电势过零为例。如图2所示，在bc导通期间，a相端电压呈上升趋势，在每个pwm开通期间对a相端电压进行一次采样，并与参考电压进行比较，在图2b中的a1时刻，ua＜1/2udc，反电势未过零，在下一pwm控制周期的a2时刻，ua＞1/2udc，此时检测到反电势已过零；同理，在cb导通期间，a相端电压呈下降趋势，在b2时刻，ua＞1/2udc，反电势未过零，而在b3时刻，ua＜1/2udc，此时检测到反电势已过零。
上述检测到的反电势过零时刻均滞后实际的反电势过零时刻约一个pwm控制周期，在转速较低(占空比较低)的情况下，一个换相间隔内有多个pwm控制周期，因此滞后一个pwm控制周期对换相影响较小。但是，当无刷直流电机以极高转速运行时，如100000rpm(1对极)，此时一个相位扇区的时间是100us，而一个pwm控制周期是50us(即20khz，无刷直流电机的pwm控制信号的频率一般在5～30khz范围内，再提高会对功率开关管的开关损耗、效率以及散热等造成不利)，此时一个换相间隔内最多有2个pwm控制周期，而每个pwm控制周期只进行一次反电势过零采样，因而无法及时获知反电势是否过零，从而很容易因反电势过零检测滞后较大引起无刷直流电机失步。
具体而言，如图3所示，当无刷直流电机以极高转速运行时，一个换相间隔内只有2个pwm控制周期，如果按照常规反电势采样方法，即在这两个pwm控制周期内均进行一次反电势ad采样，分别对应c1、c2时刻，而实际反电势过零发生在c1时刻之后，因此无法在第一个pwm控制周期内及时检测到反电势过零，只能在第二个pwm控制周期的c2时刻检测到反电势过零，而c2时刻滞后真正的反电势过零点约1个pwm控制周期(约为1/2换相间隔)，导致反电势过零检测滞后，继而导致换相滞后，引起电流脉动大甚至失步等不良状况。
因此，在本发明的实施例中，可将无刷直流电机的运行划分为两个阶段，分别为低速阶段和高速阶段，进一步地，根据pwm控制信号的占空比，可将无刷直流电机的运行划分为低占空比阶段和高占空比阶段。其中，在低占空比阶段(即，低速阶段)，仍采用常规反电势采样方法，例如，在每个pwm控制周期的高电平时间内进行一次反电势ad采样，并根据采样结果判断反电势是否过零。而当占空比升高至超过第一预设占空比时，进入高占空比阶段(即，高速阶段)，此时在每个pwm控制周期的高电平时间内，利用adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。当占空比再次下降至低于第二预设占空比时，再使用常规反电势采样方法，其中，第二预设占空比小于第一预设占空比。
由于低占空比阶段的反电势过零检测滞后对无刷直流电机的换相几乎没有影响，所以在无刷直流电机低速运行阶段，采用常规反电势采样方法就可满足控制需求，而在高占空比阶段，通过采用adc模块的fifo多通道采样功能，并在每个pwm控制周期的高电平期间进行连续多次采样反电势，因而可以保证反电势过零检测的及时性和准确性，可支持无刷直流电机稳定运行在极高转速范围内，并且无需额外增加比较器，能够降低成本，减小控制器pcb的尺寸。
下面结合图4-图6来详细说明如何在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。
根据本发明的一个实施例，步骤s2具体包括：判断是否进入反电势过零检测阶段；如果是，则获取无刷直流电机的母线电压，并将fifo的m1个通道配置为当前悬空相端电压对应的ad通道，在配置完成后，adc模块对fifo的m1个通道进行连续采样以对无刷直流电机的反电势进行多次采样，其中，m1小于等于fifo的总通道数；在对无刷直流电机的反电势进行多次采样完成后，获取fifo的m1个通道的采样结果，并根据采样结果和母线电压判断反电势是否过零；如果反电势过零，则退出反电势过零检测阶段。
根据本发明的一个实施例，如果反电势未过零，则根据pwm控制周期的高电平时间对fifo的m2个通道进行配置，并通过fifo的m2个通道继续对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果和母线电压判断反电势是否过零，其中，m2为小于等于m1的整数。
根据本发明的一个实施例，步骤s2还包括：判断当前时间是否为pwm控制周期的高电平开始时间；如果当前时间为pwm控制周期的高电平开始时间，则在延时第一预设时间后触发母线电压ad采样，并在母线电压ad采样完成后进入反电势过零检测阶段。
具体而言，参考图4所示，在采用pwm控制信号对无刷直流电机控制的过程中，可以通过pwm的计数单元来判断当前时间是否为pwm控制周期的高电平开始时间，如果是，则在延时第一预设时间(时间的长短由软件程序配置，例如4us)后触发母线电压ad采样(母线电压的1/2作为反电势过零检测的参考电压)。其中，设置在第一预设时间后对母线电压进行ad采样是为了避免受功率开关管开关的影响导致母线电压采样不准确。而在第一预设时间内，可对pwm控制信号的占空比进行比较判断，如果占空比小于第二预设占空比，则采用常规反电势采样方法判断反电势是否过零，如，在对母线电压ad采样完成后进入反电势过零检测阶段，此时采用adc模块的单通道对悬空相端电压进行一次采样，并将采样结果与母线电压进行比较，以判断反电势是否过零；如果占空比大于第一预设占空比，则在对母线电压ad采样完成后进入反电势过零检测阶段，此时通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。
具体地，继续参考图4所示，在母线电压ad采样完成(约为1us)后自动产生ad中断，该中断可称为第一次ad中断。在进入第一次ad中断后，读取母线电压的ad采样结果，并将fifo的8个通道配置为当前悬空相端电压对应的ad通道，然后退出第一次ad中断。在配置完成后，adc模块将自动对配置好的fifo的8个通道进行连续采样，即在一段采样时间内，连续采集8个悬空相端电压的值，以对无刷直流电机的反电势进行多次采样。当adc模块采样完成后会再次产生ad中断，该中断可称为第二次ad中断。在进入第二次ad中断后，读取fifo的8个通道的采样结果，即8个悬空相端电压的值，并将8个悬空相端电压的值分别与母线电压进行比较，以判断反电势是否过零。如果反电势过零，则退出第二次ad中断，当前pwm控制周期的反电势过零检测结束。
如果反电势未过零，则根据当前pwm控制周期的高电平时间(即，pwm控制信号的占空比)来确定对反电势进行再次检测时所需的fifo的通道个数，以确保在pwm控制周期的高电平时间内尽可能多地采集无刷直流电机的反电势。例如，如图4所示，根据当前pwm控制周期的高电平剩余时间可以确定需要m2(如，3)个通道，则将m2个通道配置为当前悬空相端电压对应的ad通道，然后退出第二次ad中断。在配置完成后，adc模块将自动对配置好的fifo的m2个通道进行连续采样，即在一段采样时间内，连续采集m2个悬空相端电压的值，以对无刷直流电机的反电势进行再次采样。当adc模块采样完成后会再次产生ad中断，该中断可称为第三次ad中断。在进入第三次ad中断后，读取fifo的m2个通道的采样结果，即m2个悬空相端电压的值，并将m2个悬空相端电压的值分别与母线电压进行比较，以判断反电势是否过零，至此，当前pwm控制周期的反电势过零检测阶段结束。在下一个pwm控制周期开始时，重复上述过程。
如图5所示，该无刷直流电机的反电势过零检测方法可包括以下步骤：
s201，判断当前是否处于第一次ad中断。如果是，则执行步骤s202；如果否，则执行步骤s203。
s202，读取母线电压ad采样结果，并配置8通道fifoad采样，以为进入第二次中断做准备。
s203，判断是否处于第二次ad中断。如果是，则执行步骤s204；如果否，则执行步骤s208。
s204，读取8通道fifoad采样结果。
s205，根据8通道fifoad采样结果判断反电势是否过零。如果是，则执行步骤s206；如果否，则执行步骤s207。
s206，准备进入第一次ad中断，以为下一pwm控制周期内的反电势进行过零检测。
s207，根据当前pwm占空比配置相应的m2通道fifoad采样，为进入第三次ad中断做准备。其中，m2为小于等于8的整数。
s208，判断当前是否处于第三次ad中断。如果是，则执行步骤s209；如果否，则退出当前ad中断。
s209，读m2通道fifoad采样结果，并根据采样结果判断反电势是否过零。
图6是根据本发明实施例的极高转速下无刷直流电机的反电势过零检测的示意图，如图6所示，采用adc模块的fifo多通道采样功能实现在一个pwm控制周期的高电平时间内对无刷直流电机的反电势进行连续多次采集，能够及时精准地检测到反电势过零点，从而保证无刷直流电机能够稳定运行在极高转速下，同时不需要外加比较器，降低了成本。
需要说明的是，在上述实施例中，m1的取值为8，而在实际应用中，m1可以设置为4、5、6、7和8中任何一个fifo深度，这样可以根据实际的pwm控制信号的占空比在一个pwm控制周期内多次触发反电势采样中断，例如，m1的取值可以为4，那么相对于上述具体示例，就可以多触发一次，使得无刷直流电机的反电势过零检测更加及时准确。
综上所述，根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法，在对无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取无刷直流电机的pwm控制信号的占空比，并判断占空比是否大于第一预设占空比，如果占空比大于第一预设占空比，则在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。从而不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
另外，本发明的实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的无刷直流电机的反电势过零检测方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
图7是根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置的方框示意图。如图7所示，本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置包括：获取单元100、判断单元200和采样单元300。
其中，获取单元100用于在对无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取无刷直流电机的pwm控制信号的占空比；判断单元200用于判断占空比是否大于第一预设占空比；采样单元300用于在占空比大于第一预设占空比时，在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。
根据本发明的一个实施例，采样单元300具体用于，判断是否进入反电势过零检测阶段，如果是，则获取无刷直流电机的母线电压，并将fifo的m1个通道配置为当前悬空相端电压对应的ad通道，在配置完成后，adc模块对fifo的m1个通道进行连续采样以对无刷直流电机的反电势进行多次采样，其中，m1小于等于fifo的总通道数；在对无刷直流电机的反电势进行多次采样完成后，采样单元300还用于获取fifo的m1个通道的采样结果，并根据采样结果和母线电压判断反电势是否过零，如果反电势过零，则退出反电势过零检测阶段。
根据本发明的一个实施例，如果反电势未过零，采样单元300还用于，根据pwm控制周期的高电平时间对fifo的m2个通道进行配置，并通过fifo的m2个通道继续对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果和母线电压判断反电势是否过零，其中，m2为小于等于m1的整数。
根据本发明的一个实施例，采样单元300还用于，判断当前时间是否为pwm控制周期的高电平开始时间，如果当前时间为pwm控制周期的高电平开始时间，则在延时第一预设时间后触发母线电压ad采样，并在母线电压ad采样完成后进入反电势过零检测阶段。
根据本发明的一个实施例，采样单元300还用于，在占空比小于第二预设占空比时，在pwm控制周期的高电平时间内通过常规反电势采样方法对无刷直流电机的反电势进行一次采样，并根据采样结果判断反电势是否过零，其中，第二预设占空比小于第一预设占空比。
需要说明的是，本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测方法中所披露的细节，具体这里不再详述。
根据本发明实施例的无刷直流电机的反电势过零检测装置，通过获取单元在对无刷直流电机控制的过程中，在每个pwm控制周期内获取无刷直流电机的pwm控制信号的占空比，以及通过判断单元判断占空比是否大于第一预设占空比，并通过采样单元在占空比大于第一预设占空比时，在pwm控制周期的高电平时间内通过adc模块的fifo多通道采样功能对无刷直流电机的反电势进行多次采样，并在采样完成后根据采样结果判断反电势是否过零。从而不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
另外，本发明的实施例还提出了一种无刷直流电机的控制系统，其包括上述的无刷直流电机的反电势过零检测装置。
根据本发明实施例的无刷直流电机的控制系统，通过上述的无刷直流电机的反电势过零检测装置，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
此外，本发明的实施例还提出了一种吸尘器，其包括上述的无刷直流电机的控制系统。
根据本发明实施例的吸尘器，通过上述的无刷直流电机的控制系统，不仅能够及时、准确地检测到反电势过零点，保证电机稳定运行在极高转速，而且无需额外增加比较器，能够降低成本。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
另外，在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。