旋转电机的控制装置的制作方法

本发明涉及使用多种控制方法来进行转矩控制的旋转电机的控制装置。

背景技术：

将旋转电机的输出转矩控制为跟随转矩指令值的旋转电机的控制装置是众所周知的。通常，这样的旋转电机的控制装置对旋转电机进行控制，以使得旋转电机的输出转矩不会偏离转矩指令值。例如，专利文献1所公开的现有旋转电机的控制装置具备转矩补偿量映射，使用该转矩映射补偿量映射来减小输出转矩与转矩指令值之间的偏差，该转矩补偿量映射通过预先计算与输出转矩和转矩指令值之间的偏差相对应的转矩补偿量而生成映射，以使得从旋转电机输出的输出转矩不会偏离输入至旋转电机的控制装置的转矩指令值。

在专利文献1所公开的现有旋转电机的控制装置中，转矩补偿量映射以旋转电机的转速及转矩指令值为轴来构成，并构成为在决定了旋转电机的转速及转矩指令值的情况下，能够唯一地计算出转矩指令值的校正量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007－274781号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

众所周知，为了减轻旋转电机的控制装置所具备的微型计算机的处理负担、减少旋转电机和控制装置的损耗能量等，有时根据旋转电机的转速、转矩指令值的变化，来切换旋转电机的控制装置中的控制方法。此外，在使用了基于pwm(pulsewidthmodulation：脉宽调制)控制的控制方法的情况下，当用于生成脉冲的载波的载波频率、载波频率与旋转电机的转速之比改变时，有时将载波的调制方式从二相调制方式和三相调制方式中的一方切换成另一方。该情况下，转矩校正量在多种pwm控制的每一种pwm控制下成为不同的值。因此，在以相同的校正量来设定多种控制方法的转矩补偿量映射的情况下，若基于该转矩补偿量映射以多种控制方法来控制旋转电机，则有时在旋转电机的输出转矩与转矩指令值之间将产生偏差，转矩控制的精度下降。

专利文献1所公开的现有旋转电机的控制装置如上所述，具备以旋转电机的转速和转矩指令值为轴来构成的转矩补偿量映射，但不具备对应于多种控制方法的转矩补偿量映射，因此，存在如下问题：在切换了控制方法的情况下在旋转电机的输出转矩与转矩指令值之间将产生偏差，转矩控制的精度下降。

本发明是为了解决现有旋转电机的控制装置中的上述问题而完成的，其目的在于提供一种旋转电机的控制装置，能在将直流电压转换成交流电压的控制方法发生切换时，基于与切换后的控制方法相对应的转矩补偿量来校正转矩指令，从而能实现转矩控制精度的提高。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的旋转电机的控制装置构成为包括：

电压施加单元，该电压施加单元将从直流电源输出的直流电压转换成交流电压，并将转换后的所述交流电压施加于旋转电机；

转速检测单元，该转速检测单元检测所述旋转电机的转速，并将检测出的所述转速作为检测转速进行输出；

电流检测单元，该电流检测单元检测流过所述旋转电机的电流，并将检测出的所述电流作为检测电流进行输出；

转矩控制单元，该转矩控制单元基于从外部提供的第1转矩指令和所述检测转速生成第2转矩指令，并输出所生成的所述第2转矩指令；以及

电流控制单元，该电流控制单元基于所述第2转矩指令和所述检测电流生成电压指令，并输出所生成的所述电压指令，

基于从所述电流控制单元输出的所述电压指令，来控制所述电压施加单元，所述旋转电机的控制装置的特征在于，

所述电压施加单元

构成为使用多种不同的控制方法中的任意一种控制方法将所述直流电压转换成所述交流电压，并构成为基于所述旋转电机的转速将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，

所述转矩控制单元构成为包括：

多个转矩补偿量映射，该多个转矩补偿量映射存储有与所述检测转速和所述第1转矩指令相对应的转矩补偿量；以及

转矩补偿量映射选择器，该转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息和所述检测转速中的至少一方，从所述多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射，

将由所述转矩补偿量映射选择器所选择的所述转矩补偿量映射中所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加，并作为所述第2转矩指令来进行输出。

此外，本发明所涉及的旋转电机的控制装置构成为包括：

电压施加单元，该电压施加单元将从直流电源输出的直流电压转换成交流电压，并将转换后的所述交流电压施加于旋转电机；

转速检测单元，该转速检测单元检测所述旋转电机的转速，并将检测出的所述转速作为检测转速进行输出；

电流检测单元，该电流检测单元检测流过所述旋转电机的电流，并将检测出的所述电流作为检测电流进行输出；

转矩控制单元，该转矩控制单元基于从外部提供的第1转矩指令和所述检测转速生成第2转矩指令，并输出所生成的所述第2转矩指令；以及

电流控制单元，该电流控制单元基于所述第2转矩指令和所述检测电流生成电压指令，并输出所生成的所述电压指令，

基于从所述电流控制单元输出的所述电压指令，来控制所述电压施加单元，所述旋转电机的控制装置的特征在于，

具备电压检测单元，该电压检测单元对从所述直流电源输出的直流电压进行检测并输出检测直流电压，

所述电压施加单元

构成为使用多种不同的控制方法中的任意一种控制方法将所述直流电压转换成所述交流电压，并构成为基于所述旋转电机的转速将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，

所述转矩控制单元构成为包括：

多个转矩补偿量映射组，该多个转矩补偿量映射组由存储有与所述检测转速、所述第1转矩指令及所述检测直流电压相对应的转矩补偿量的多个转矩补偿量映射构成；以及

转矩补偿量映射选择器，该转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息和所述检测转速中的至少一方，从所述多个转矩补偿量映射组中选择1个转矩补偿量映射组，并基于所述检测直流电压从构成所选择的所述转矩补偿量映射组的多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射，

构成所述转矩补偿量映射组的所述多个转矩补偿量映射是分别对应于所述检测直流电压的不同值而设置的多个转矩补偿量映射，并对互不相同的转矩补偿量进行存储，

将由所述转矩补偿量映射选择器所选择的所述转矩补偿量映射中所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加，并作为所述第2转矩指令来进行输出。

发明效果

根据本发明所涉及的旋转电机的控制装置，所述电压施加单元构成为使用多种不同的控制方法中的任意一种控制方法将所述直流电压转换成所述交流电压，并构成为基于所述旋转电机的转速将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，所述转矩控制单元构成为包括：多个转矩补偿量映射，该多个转矩补偿量映射存储有与所述检测转速和所述第1转矩指令相对应的转矩补偿量；以及转矩补偿量映射选择器，该转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息，从所述多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射，将由所述转矩补偿量映射选择器所选择的所述转矩补偿量映射中所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加，并作为所述第2转矩指令来进行输出，因此，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的控制方法发生了切换时，能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能实现转矩精度的提高。

此外，根据本发明所涉及的旋转电机的控制装置，具备电压检测单元，该电压检测单元对从所述直流电源输出的直流电压进行检测并输出检测直流电压，所述电压施加单元构成为使用多种不同的控制方法中的任意一种控制方法将所述直流电压转换成所述交流电压，并基于所述旋转电机的转速将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，所述转矩控制单元构成为包括：多个转矩补偿量映射组，该多个转矩补偿量映射组由存储有与所述检测转速、所述第1转矩指令及所述检测直流电压相对应的转矩补偿量的多个转矩补偿量映射构成；以及转矩补偿量映射选择器，该转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息和所述检测转速中的至少一方，从所述多个转矩补偿量映射组中选择1个转矩补偿量映射组，并基于所述检测直流电压从构成所选择的所述转矩补偿量映射组的多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射，构成所述转矩补偿量映射组的所述多个转矩补偿量映射是分别对应于所述检测直流电压的不同值而设置的多个转矩补偿量映射，并对互不相同的转矩补偿量进行存储，将由所述转矩补偿量映射选择器所选择的所述转矩补偿量映射中所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加，并作为所述第2转矩指令来进行输出，因此，即使从直流电源输出的直流电压可变，也能防止转矩精度的恶化。

附图说明

图1是示出本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置的控制框图。

图2是示出本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩控制单元的内部结构的控制框图。

图3是示出本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。

图4是示出本发明实施方式2所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。

图5是示出本发明实施方式3所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。

图6是示出本发明实施方式4所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。

图7是示出本发明实施方式5所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。

图8是示出本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置的控制框图。

图9是示出本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩控制单元的内部结构的控制框图。

具体实施方式

实施方式1.

以下，对本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置进行说明。图1是示出本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置的控制框图。在图1中，旋转电机的控制装置102例如通过对提供给三相交流电动机即旋转电机101的电枢绕组(未图示)的电力进行控制，从而控制旋转电机101的输出。另外，图1所示的旋转电机的控制装置102作为进行旋转电机101的转矩控制时的结构来进行图示，其包括：电压施加单元114、转矩控制单元121以及电流控制单元109。

电压施加单元114将直流电源104的输出电压即直流电压e转换成交流电压，并将该交流电压施加于旋转电机101的电枢绕组。从电压施加单元114输出的电枢电流iu、iv、iw被提供给旋转电机101的电枢绕组。

在电压施加单元114中使用的控制方法有多种。例如，可以使用pwm控制，该pwm控制用比较器等将三角波、锯齿波等载波与指令信号进行比较，并基于该比较结果来使施加直流电压的时间变化。

作为上述pwm控制中的控制方法，存在以下方法：将旋转电机的控制装置102的运算处理的负担等考虑在内来决定载波的载波频率的控制方法(以下，将该控制方法称为第1控制方法)；为了使所希望的交流电流的输出时刻与施加直流电压的时刻同步，而使从同步解调器等转速检测单元112输出的检测转速s与载波频率之比变化的控制方法(以下，将该控制方法称为第2控制方法)。

此外，作为pwm控制中的其他控制方法，还存在以下方法：采用除了使u相电压、v相电压及w相电压之间的相位分别错开120度以外，将u相电压、v相电压及w相电压的调制设为相同的三相调制方式的控制方法(以下，将该控制方法称为第3控制方法)；通过采用尽可能使三相中的一相不进行开关的二相调制方式，来减少导通、断开直流电压e的次数，从而减少在电压施加单元114的内部进行的直流电压e的导通、断开的时刻所产生的开关损耗的控制方法(以下，将该控制方法称为第4控制方法)。

在本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置中，上述pwm控制如后述那样，构成为可以与检测转速s相对应地从上述多种控制方法中的某一种控制方法切换成另一种控制方法。另外，也可以与针对旋转电机101的后述的第1转矩指令t1相对应地来切换上述pwm控制中的控制方法，以取代与旋转电机101的检测转速s相对应地切换pwm控制的控制方法。

电压施加单元114将表示在pwm控制中使用的当前的控制方法是哪种控制方法的控制信息d输入至转矩控制单元121中的后述的转矩补偿量映射选择器。控制信息d是表示当前的pwm控制中的控制方法是何种控制方法的信息。

转矩控制单元121基于从电压施加单元114输入的控制信息d、转速检测单元112所检测出的相当于旋转电机101的转速的检测转速s，将从外部提供的第1转矩指令t1校正为旋转电机101的内部控制用的第2转矩指令t2并输出。更详细而言，为了使旋转电机101的输出转矩稳定，转矩控制单元121利用转矩补偿量校正第1转矩指令t1，生成适用于控制电压施加单元114的pwm控制的控制方法的第2转矩指令t2并进行输出。

电流控制单元109将从转矩控制单元121输出的第2转矩指令t2转换成电压指令v并提供给电压施加单元114。电压施加单元114基于由电流控制单元109提供的电压指令v，利用上述的pwm控制将直流电压e转换成交流电压并施加于旋转电机101的电枢绕组。由此，由电压施加单元114向旋转电机101的电枢绕组提供作为三相交流电流的电枢电流iu、iv、iw。旋转电机101的定子基于提供给电枢绕组的电枢电流iu、iv、iw产生旋转磁场，来使转子旋转。

电流控制单元109使用从对旋转电机101和电压施加单元114之间流过的电枢电流iu、iv、iw进行测量的电流检测单元107输出的检测电流i与电流指令值，来进行电流反馈控制。

接着，对上述转矩控制单元121进行详细说明。图2是示出本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩控制单元的内部结构的控制框图。在图2中，转矩控制单元121具备作为多个转矩补偿量映射的第1转矩补偿量映射2011、第2转矩补偿量映射2012以及第3转矩补偿量映射2013。此外，转矩控制单元121具备转矩补偿量映射选择器202。另外，转矩补偿量映射的数量并不限于图2所示的3个，也可以是3个以下的数量或超过3个的数量。

第1转矩补偿量映射2011基于从外部提供的第1转矩指令t1和转速检测单元112输出的检测转速s来计算唯一确定的第1转矩补偿量，将该计算出的第1转矩补偿量与第1转矩指令t1相加并输出第1补偿后转矩指令t11。第1转矩补偿量映射2011构成为针对离散的第1转矩指令t1和离散的检测转速s的映射，为了求出第1转矩补偿量，可以在离散值之间利用线性插补来求取，可以提取最接近的离散值，或者也可以利用样条插补来求取。

第2转矩补偿量映射2012基于从外部提供的第1转矩指令t1和转速检测单元112输出的检测转速s来计算唯一确定的第2转矩补偿量，将该计算出的第2转矩补偿量与第1转矩指令t1相加并输出第2补偿后转矩指令t12。第2转矩补偿量映射2012构成为针对离散的第1转矩指令t1和离散的检测转速s的映射，为了求出第2转矩补偿量，可以在离散值之间利用线性插补来求取，可以提取最接近的离散值，或者也可以利用样条插补来求取。

第3转矩补偿量映射2013基于从外部提供的第1转矩指令t1和转速检测单元112所检测出的检测转速s来计算唯一确定的第3转矩补偿量，将该计算出的第3转矩补偿量与第1转矩指令t1相加并输出第3补偿后转矩指令t13。第3转矩补偿量映射2013构成为针对离散的第1转矩指令t1和离散的检测转速s的映射，为了求出第3转矩补偿量，可以在离散值之间利用线性插补来求取，可以提取最接近的离散值，或者也可以利用样条插补来求取。

由第1转矩补偿量映射2011进行计算的第1转矩补偿量、由第2转矩补偿量映射2012进行计算的第2转矩补偿量以及由第3转矩补偿量映射2013进行计算的第3转矩补偿量是与pwm控制中各不相同的控制方法相对应的转矩补偿量，是互不相同的转矩补偿量。

转矩补偿量映射选择器202构成为基于从电压施加单元114输入的控制信息d，来选择从第1转矩补偿量映射2011输出的第1补偿后转矩指令t11、从第2转矩补偿量映射2012输出的第2补偿后转矩指令t12以及从第3转矩补偿量映射2013输出的第3补偿后转矩指令t13中的任意一个，并输出该所选择的补偿后转矩指令，以作为第2转矩指令t2。即，转矩补偿量映射选择器202选择与所输入的控制信息d所示的pwm控制中的控制方法相对应的转矩补偿量映射，并输出来自该所选择的转矩补偿量映射的补偿后转矩指令，以作为第2转矩指令t2。

另外，为了选择转矩补偿量映射，转矩补偿量映射选择器202可以仅使用控制信息d，也可以构成为在预先与检测转速s相对应地决定了pwm控制中的控制方法的情况下，仅使用检测转速s来选择转矩补偿量映射。

接着，对转矩补偿量映射进行详细说明。图3是示出本发明实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。图3中，作为多个转矩补偿量映射，示出了第1转矩补偿量映射2011、第2转矩补偿量映射2012、第3转矩补偿量映射2013及第4转矩补偿量映射2014这4个转矩补偿量映射。

在图3中，横轴表示转速检测单元112所输出的检测转速s。检测转速s包含作为切换pwm控制的控制方法的多个设定转速的第1设定转速a、第2设定转速b及第3设定转速c这3个设定转速。这里，第1设定转速a、第2设定转速b、第3设定转速c的相对关系为“a＜b＜c”。另外，对于设定转速，可以设定3个以外的多个，也可以仅设定1个。

现在，作为pwm控制中的控制方法，存在上述的第1控制方法、第2控制方法、第3控制方法及第4控制方法，第1控制方法在旋转电机101的转速为第1设定转速a以下时使用，第2控制方法在旋转电机101的转速高于第1设定转速a且在第2设定转速b以下时使用，第3控制方法在旋转电机101的转速高于第2设定转速b且在第3设定转速c以下时使用，第4控制方法在旋转电机101的转速高于第3设定转速c时使用。

第1转矩补偿量映射2011、第2转矩补偿量映射2012、第3转矩补偿量映射2013及第4转矩补偿量映射2014是与pwm控制中各自不同的控制方法相对应的转矩补偿量映射，设定有用于pwm控制中互不相同的控制方法的转矩补偿量。另外，各转矩补偿量映射中的转矩补偿量的设定方法与上述相同。

更具体而言，第1转矩补偿量映射2011中设定有与作为pwm控制中的第1控制方法的例如将旋转电机的控制装置102的运算处理的负担等考虑在内来决定载波的载波频率的控制方法相对应的第1转矩补偿量。

第2转矩补偿量映射2012中设定有与作为pwm控制中的第2控制方法的例如为了使所希望的交流电流的输出时刻与施加直流电压的时刻同步而使检测转速s与载波频率之比变化的控制方法相对应的第2转矩补偿量。

第3转矩补偿量映射2013中设定有与作为pwm控制中的第3控制方法的例如采用除了使u相电压、v相电压及w相电压之间的相位分别错开120度以外将u相电压、v相电压及w相电压的调制设为相同的基于三相调制方式的控制方法相对应的第3转矩补偿量。

第4转矩补偿量映射2014(图2中未图示)中设定有与作为pwm控制中的第4控制方法的例如尽可能使分别错开了120度相位的u相电压、v相电压及w相电压中的一相不进行开关的基于二相调制方式的控制方法相对应的第4转矩补偿量。

另外，第1转矩补偿量映射2011、第2转矩补偿量映射2012、第3转矩补偿量映射2013、第4转矩补偿量映射2014中，作为各个转矩补偿量，可以设定有pwm控制中的上述控制方法以外的控制方法。另外，上述第1控制方法的内容、第2控制方法的内容、第3控制方法的内容及第4控制方法的内容分别为例示，并不限于上述内容。

在图1、图2及图3中，当检测转速s位于第1设定转速a以下的速度区域时，若从电压施加单元114输入至转矩补偿量映射选择器202的控制信息d示出了使用pwm控制中的上述第1控制方法：将旋转电机的控制装置102的运算处理的负担等考虑在内来决定载波的载波频率的控制方法，来对电压施加单元114进行pwm控制，则转矩补偿量映射选择器202选择与上述第1控制方法相对应的第1转矩补偿量映射2011，并将该输出即第1补偿后转矩指令t11作为第2转矩指令t2输入至电流控制单元109。

电流控制单元109将对应于pwm控制中的上述第1控制方法来校正后得到的第2转矩指令t2转换成电压指令v并提供给电压施加单元114。电压施加单元114基于由电流控制单元109提供的电压指令v，利用上述的pwm控制中的第1控制方法将直流电压e转换成交流电压并施加于旋转电机101的电枢绕组。

接着，若旋转电机101的转速达到第1设定转速a，则将针对电压施加单元114的pwm控制的控制方法从上述第1控制方法切换成上述第2控制方法：为了使所希望的交流电流的输出时刻与施加直流电压的时刻同步而使检测转速s与载波频率之比变化的控制方法。由此，来自电压施加单元114的控制信息d成为表示pwm的控制方法为第2控制方法的内容，转矩控制单元121中的转矩补偿量映射选择器202选择与第2控制方法相对应的第2转矩补偿量映射2012，并将该输出即第2补偿后转矩指令t12作为第2转矩指令输入至电流控制单元109。

由此，电流控制单元109将对应于pwm控制中的上述第2控制方法来校正后得到的第2转矩指令t2转换成电压指令v并提供给电压施加单元114。电压施加单元114基于由电流控制单元109提供的电压指令v，利用上述的pwm控制中的第2控制方法将直流电压e转换成交流电压并施加于旋转电机101的电枢绕组。

同样地，当旋转电机101的转速达到第2设定转速b及第3设定转速c时，也与达到上述第1设定转速a的情况相同地选择与切换后的pwm控制中的控制方法相对应的转矩补偿量映射。

针对电压施加单元114的pwm控制中的控制方法中，在旋转电机101的转速达到作为多个设定转速的第1设定转速a、第2设定转速b及第3设定转速c中的任一个设定转速的情况下，将pwm控制中的控制方法切换成其他控制方法，通过由转矩补偿量映射选择器202选择与切换后的控制方法相对应的转矩补偿量映射，从而能计算出最适合于该控制方法的第2转矩指令t2，从而能提高转矩控制的精度。

另外，若第1转矩补偿量映射2011、第2转矩补偿量映射2012、第3转矩补偿量映射2013及第4转矩补偿量映射2014中的至少1个转矩补偿量映射的信息量比旋转电机的控制装置102的存储部的容量要大，则可以将该转矩补偿量映射分割成多个映射。

实施方式2.

接着，对本发明实施方式2所涉及的旋转电机的控制装置进行说明。图4是示出本发明实施方式2所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。图4所示的转矩补偿量映射使1个转矩补偿量映射具有多个转矩补偿量设定区域，以削减使旋转电机的控制装置的存储部进行存储的信息量。其他结构与上述实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置相同。

在图4中，横轴表示转速检测单元112所检测出的检测转速s。与图3同样，检测转速s包含第1设定转速a、第2设定转速b及第3设定转速c这3个设定转速，以作为切换pwm控制的控制方法的多个设定转速。

如上所述，针对电压施加单元114的pwm控制中的控制方法构成为按旋转电机101的每个规定转速进行切换。此外，作为pwm控制中的控制方法，存在上述的第1控制方法、第2控制方法、第3控制方法及第4控制方法，第1控制方法在旋转电机101的转速为第1设定转速a以下时使用，第2控制方法在旋转电机101的转速高于第1设定转速a且在第2设定转速b以下时使用，第3控制方法在旋转电机101的转速高于第2设定转速b且在第3设定转速c以下时使用，第4控制方法在旋转电机101的转速高于第3设定转速c时使用。

第1转矩补偿量映射401包括：第1转矩补偿量设定区域431，该第1转矩补偿量设定区域431存储与在第1设定转速a以下时使用的第1控制方法相对应的转矩补偿量；以及第3转矩补偿量设定区域433，该第3转矩补偿量设定区域433存储与在超过了第2设定转速b且为第3设定转速c以下时使用的第3控制方法相对应的转矩补偿量。

第2转矩补偿量映射402包括：第2转矩补偿量设定区域432，该第2转矩补偿量设定区域432存储与在超过了第1设定转速a且为第2设定转速b以下时使用的第2控制方法相对应的转矩补偿量；以及第4转矩补偿量设定区域434，该第4转矩补偿量设定区域434存储与在超过了第3设定转速c时使用的第4控制方法相对应的转矩补偿量。

另外，为了选择转矩补偿量映射，转矩补偿量映射选择器202可以仅使用控制信息d，也可以构成为在预先与检测转速s相对应地决定了pwm控制中的控制方法的情况下，仅使用检测转速s来选择转矩补偿量映射。

这里，作为相对于本发明实施方式2的比较例，对转矩补偿量映射仅设有1个的情况进行阐述。该比较例的情况下，在1个转矩补偿量映射中设置：与第1设定转速a以下的速度区域中的第1控制方法相对应的第1转矩补偿量设定区域；与超过了第1设定转速a且为第2设定转速b以下的速度区域中的第2控制方法相对应的第2转矩补偿量设定区域；与超过了第2设定转速b且为第3设定转速c以下的速度区域中的第3控制方法相对应的第3转矩补偿量设定区域；以及与超过了第3设定转速c的速度区域中的第4控制方法相对应的第4转矩补偿量设定区域。

该比较例的情况下，例如在利用插补求出比第1设定转速a要稍小的转速下的转矩补偿量时没有问题，但在利用插补求出比第1设定转速a要稍大的转速下的转矩补偿量时，成为用第1控制方法和第2控制方法的转矩补偿量来计算针对第2控制方法的转矩补偿量，将计算出与根据第2转矩补偿量设定区域来求出针对第2控制方法的转矩补偿量的情况不同的值。因此，从旋转电机101输出的转矩的精度变差。

相对于上述比较例，根据本发明的实施方式2，如图4所示，构成为包括第1转矩补偿量映射401和第2转矩补偿量映射402这2个转矩补偿量映射，第1转矩补偿量映射401具备第1转矩补偿量设定区域431和第3转矩补偿量设定区域433，第2转矩补偿量映射402具备第2转矩补偿量设定区域432和第4转矩补偿量设定区域434。

如上所述，根据本发明实施方式2所涉及的旋转电机的控制装置，由于第1转矩补偿量映射401与第2转矩补偿量映射402彼此分离，因此，例如，在利用插补求出比第1设定转速a稍大的转速下的转矩补偿量时，能仅基于第2转矩补偿量映射402中所储存的第2转矩补偿量设定区域432利用插补来进行计算，能提高从旋转电机101输出的转矩的精度。

实施方式3.

接着，对本发明实施方式3所涉及的旋转电机的控制装置进行说明。图5是示出本发明实施方式3所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。上述实施方式2中，利用第1设定转速a、第2设定转速b及第3设定转速c对转矩补偿量映射中的转矩补偿量设定区域进行了划分，但在本发明的实施方式3中，使各设定转速下相邻的转矩补偿量设定区域重叠。其他结构与上述实施方式2所涉及的旋转电机的控制装置相同。

在图5中，横轴表示转速检测单元112输出的检测转速s。与图3同样地，检测转速s包含第1设定转速a、第2设定转速b及第3设定转速c这3个设定转速，以作为切换pwm控制的控制方法的多个设定转速。

第1转矩补偿量映射501包括：第1转矩补偿量设定区域531，该第1转矩补偿量设定区域531存储与在第1设定转速a以下时使用的第1控制方法相对应的转矩补偿量；以及第3转矩补偿量设定区域533，该第3转矩补偿量设定区域533存储与在超过了第2设定转速b且为第3设定转速c以下时使用的第3控制方法相对应的转矩补偿量。

第2转矩补偿量映射502包括：第2转矩补偿量设定区域532，该第2转矩补偿量设定区域532存储与在超过了第1设定转速a且为第2设定转速b以下时使用的第2控制方法相对应的转矩补偿量；以及第4转矩补偿量设定区域534，该第4转矩补偿量设定区域534存储与在第3设定转速c以上时使用的第4控制方法相对应的转矩补偿量。

这里，第1控制方法、第2控制方法、第3控制方法及第4控制方法例如是pwm控制中的不同的控制方法，与上述实施方式1所阐述的相同。

第1转矩补偿量设定区域531从第1设定转速a以下的检测转速s所对应的位置延伸到稍超过第1设定转速a的检测转速s所对应的位置并设置于第1转矩补偿量映射501，第2转矩补偿量设定区域532从稍低于第1设定转速a的检测转速s所对应的位置延伸到稍超过第2设定转速b的检测转速s所对应的位置并设置于第2转矩补偿量映射502。

此外，第3转矩补偿量设定区域533从稍低于第2设定转速b的检测转速s所对应的位置延伸到稍超过第3设定转速c的检测转速s所对应的位置并设置于第1转矩补偿量映射501，第4转矩补偿量设定区域534从稍低于第3设定转速c的检测转速s所对应的位置延伸到第3设定转速c以上的检测转速s所对应的位置并设置于第2转矩补偿量映射502。

如上所述，将第1转矩补偿量设定区域531和第2转矩补偿量设定区域532分离地设置于第1转矩补偿量映射501和第2转矩补偿量映射502，并对应于第1设定转速a前后的检测转速s彼此重叠，并将第3转矩补偿量设定区域533和第2转矩补偿量设定区域532分离地设置于第1转矩补偿量映射501和第2转矩补偿量映射502，并对应于第2设定转速b前后的检测转速s彼此重叠。此外，将第3转矩补偿量设定区域533和第4转矩补偿量设定区域534分离地设置于第1转矩补偿量映射501和第2转矩补偿量映射502，并对应于第3设定转速c前后的检测转速s彼此重叠。

另外，为了选择转矩补偿量映射，转矩补偿量映射选择器202可以仅使用控制信息d，也可以构成为在预先与检测转速s相对应地决定了pwm控制中的控制方法的情况下，仅使用检测转速s来选择转矩补偿量映射。

如上所述，根据本发明实施方式3所涉及的旋转电机的控制装置，将各转矩补偿量设定区域分割为不同的多个转矩补偿量映射，并且将相邻的转矩补偿量设定区域设为彼此重叠，因此，例如在电压施加单元判定pwm控制中的控制方法切换时产生时间延迟的情况下，也能维持转矩精度。

实施方式4.

接着，对本发明实施方式4所涉及的旋转电机的控制装置进行说明。图6是示出本发明实施方式4所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。实施方式4中，预先规定当来自对旋转电机的转速进行检测的检测转速s的检测转速达到预先确定的设定转速时，对pwm控制中的控制方法进行切换，此外，设定为该设定转速在旋转电机101的转速上升时与下降时是不同的，并且使1个转矩补偿量映射具有多个转矩补偿量设定区域，由此，减少使旋转电机的控制装置进行存储的信息量。其他结构与上述实施方式1所涉及的旋转电机的控制装置相同。

在图6中，横轴表示转速检测单元112所检测出的检测转速s。检测转速s包含第1设定转速a1、第2设定转速a2、第3设定转速b1、第4设定转速b2、第5设定转速c1及第6设定转速c2这6个设定转速，以作为切换pwm控制的控制方法的多个设定转速。

在旋转电机101的转速上升时，设定为在第2设定转速a2下pwm控制从第1控制方法切换成第2控制方法，在第4设定转速b2下pwm控制从第2控制方法切换成第3控制方法，在第6设定转速c2下pwm控制从第3控制方法切换成第4控制方法。

在旋转电机的转速下降时，设定为在第5设定转速c1下pwm控制从第4控制方法切换成第3控制方法，在第3设定转速b1下pwm控制从第3控制方法切换成第2控制方法，在第1设定转速a1下pwm控制从第2控制方法切换成第1控制方法。

另外，将第2设定转速a2设定为比第1设定转速a1要高，将第4设定转速b2设定为比第3设定转速b1要高，将第6设定转速c2设定为比第5设定转速c1要高，以使得所有检测转速s下都存在某一控制方法。

这里，第1控制方法、第2控制方法、第3控制方法及第4控制方法分别是pwm控制中的不同的控制方法，各个控制方法的内容例如如上述实施方式1中所阐述的那样，载波频率不同、或载波频率与检测转速之比不同，相当于二相调制方式、三相调制方式等。

本发明的实施方式4中，直到第2设定转速a2为止，与第1控制方法相对应的第1转矩补偿量设定区域631设定于第1转矩补偿量映射601。从第1设定转速a1到第4设定转速b2为止，与第2控制方法相对应的第2转矩补偿量设定区域632设定于第2转矩补偿量映射602。从第3设定转速b1到第6设定转速c2为止，与第3控制方法相对应的第3转矩补偿量设定区域633设定于第1转矩补偿量映射601。此外，在第5设定转速c1以上时，与第4控制方法相对应的第4转矩补偿量设定区域634设定于第2转矩补偿量映射602。

如上所述，与各个控制方法相对应的设定区域的设定范围的下限对应于检测转速s下降时的设定转速来设定，转矩补偿量设定区域的设定范围的上限对应于检测转速s上升时的设定转速来设定。

另外，为了选择转矩补偿量映射，转矩补偿量映射选择器202可以仅使用控制信息d，也可以构成为在预先与检测转速s相对应地决定了pwm控制中的控制方法的情况下，仅使用检测转速s来选择转矩补偿量映射。

如上所述，使pwm控制中的控制方法发生切换的设定转速在旋转电机的转速上升时与下降时不同，从而pwm控制中的控制方法在pwm控制的切换设定转速前后频繁切换的可能性降低，能实现控制的稳定化。

实施方式5.

接着，对本发明实施方式5所涉及的旋转电机的控制装置进行说明。图7是示出本发明实施方式5所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩补偿量映射的结构的说明图。上述图6的实施方式4中，利用第1设定转速a1、第2设定转速a2、第3设定转速b1、第4设定转速b2、第5设定转速c1及第6设定转速c2对转矩补偿量设定区域进行了划分，但在图7所示的本发明实施方式5中，各转矩补偿量设定区域设定为比各设定转速稍高或稍低。其他结构与上述实施方式4所涉及的旋转电机的控制装置相同。

即，在图7中，直到稍高于第2设定转速a2的检测转速s为止，与第1控制方法相对应的第1转矩补偿量设定区域731设定于第1转矩补偿量映射703。从稍低于第1设定转速a1的检测转速s到稍高于第4设定转速b2的检测转速s为止，与第2控制方法相对应的第2转矩补偿量设定区域732设定于第2转矩补偿量映射704。

从稍低于第3设定转速b1的检测转速s到稍高于第6设定转速c2的检测转速s为止，与第3控制方法相对应的第3转矩补偿量设定区域733设定于第1转矩补偿量映射703。此外，在稍低于第5设定转速c1的检测转速s以上，与第4控制方法相对应的第4转矩补偿量设定区域734设定于第2转矩补偿量映射704。

由此，与各个控制方法相对应的转矩补偿量设定区域的设定范围的下限对应于比检测转速s下降时的设定转速稍小的检测转速来设定，转矩补偿量设定区域的设定范围的上限对应于比检测转速s上升时的设定转速稍大的检测转速来设定。

本发明实施方式5所涉及的旋转电机的控制装置以上述那样的方式构成，因此，即使在电压施加单元114所进行的pwm控制中的控制方法切换的判定中产生时间延迟，也能维持转矩精度。

另外，为了选择转矩补偿量映射，转矩补偿量映射选择器202可以仅使用控制信息d，也可以构成为在预先与检测转速s相对应地决定了pwm控制中的控制方法的情况下，仅使用检测转速s来选择转矩补偿量映射。

实施方式6.

接着，对本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置进行说明。图8是示出本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置的控制框图。上述实施方式1到实施方式5中，直流电源由产生恒定的直流电压的直流恒压源来构成，但在本发明的实施方式6中，对应于直流电源由可变直流电压源构成的情况。

在图8中，旋转电机的控制装置102例如通过对提供给三相交流电动机即旋转电机101的电枢绕组(未图示)的电力进行控制，从而控制旋转电机101的输出。另外，图8所示的旋转电机的控制装置102作为进行旋转电机101的转矩控制时的结构来示出，其包括：电压施加单元114、转矩控制单元821以及电流控制单元109。

电压施加单元114将直流电源804的输出电压即直流电压e转换成交流电压，并将该交流电压施加于旋转电机101的电枢绕组。直流电源804由能任意变更作为输出的直流电压e的可变直流电源构成。电压施加单元114所施加的直流电压由电压检测单元801来检测，如后述那样，该检测出的直流电压作为检测直流电压de被输入至转矩控制单元821。从电压施加单元114输出的电枢电流iu、iv、iw被提供给旋转电机101的电枢绕组(未图示)。

在电压施加单元114中使用的控制方法有多种。例如，可以使用pwm控制，该pwm控制用比较器等将三角波、锯齿波等载波与指令信号进行比较，并基于该比较结果来使施加直流电压的时间变化。

作为pwm控制中的控制方法，如上述实施方式1中所阐述的那样存在多种。在本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置中，上述pwm控制如后述那样，构成为可以基于旋转电机101的转速，从上述多种控制方法中的某一种控制方法切换成另一种控制方法。

电压施加单元114将表示在pwm控制中使用的当前的控制方法是哪种控制方法的控制信息d输入至转矩控制单元821中的后述的转矩补偿量映射选择器。控制信息d是表示当前的pwm控制中的控制方法是何种控制方法的信息。

转矩控制单元821基于从电压施加单元114输入的控制信息d、从转速检测单元112输入的检测转速s，将从外部提供的第1转矩指令t1校正为旋转电机101的内部控制用的第2转矩指令t2并输出。更详细而言，为了使旋转电机101的输出转矩稳定，转矩控制单元121根据转矩补偿量校正第1转矩指令t1，生成适用于pwm控制的控制方法的第2转矩指令t2并进行输出。

另外，也可以与针对旋转电机101的后述的第1转矩指令t1相对应地来切换上述pwm控制中的控制方法，以取代与检测转速s相对应地切换pwm控制的控制方法。

电流控制单元109将从转矩控制单元821输出的第2转矩指令t2转换成电压指令v并提供给电压施加单元114。电压施加单元114基于由电流控制单元109提供的电压指令v，利用上述的pwm控制将直流电压e转换成交流电压并施加于旋转电机101的电枢绕组。由此，由电压施加单元114向旋转电机101的电枢绕组提供作为三相交流电流的电枢电流iu、iv、iw。旋转电机101的定子基于提供给电枢绕组的三相电枢电流iu、iv、iw产生旋转磁场，来使转子旋转。

电流控制单元109使用从对旋转电机101和电压施加单元114之间流过的三相交流电流即电枢电流iu、iv、iw进行测量的电流检测单元107输出的检测电流i与电流指令值，来进行电流反馈控制。

接着，对上述转矩控制单元821进行详细说明。图9是示出本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置中的转矩控制单元的内部结构的控制框图。在图9中，转矩控制单元821具备第1转矩补偿量映射组8011、第2转矩补偿量映射组8012以及第3转矩补偿量映射组8013，来作为多个转矩补偿量映射组。此外，转矩控制单元821具备转矩补偿量映射选择器802。另外，转矩补偿量映射组的数量并不限于图9所示的3个，也可以是3个以下的数量或超过3个的数量。

如上所述，直流电源804构成为能改变直流电压e，转矩补偿量有时根据变化后的直流电压e而不同。因此，转矩控制单元821的输入变量除了第1转矩指令t1和检测转速s以外，还追加了检测直流电压de。

第1转矩补偿量映射组8011由多个第1转矩补偿量映射构成。构成第1转矩补偿量映射组8011的各个第1转矩补偿量映射例如具备在pwm控制中的上述第1控制方法中使用的第1转矩补偿量，各个第1转矩补偿量映射具备分别与检测直流电压de相对应的互不相同的第1转矩补偿量。

第2转矩补偿量映射组8012由多个第2转矩补偿量映射构成。构成第2转矩补偿量映射组8012的各个第2转矩补偿量映射例如具备在pwm控制中的上述第2控制方法中使用的第2转矩补偿量，各个第2转矩补偿量映射具备分别与检测直流电压de相对应的互不相同的第2转矩补偿量。

第3转矩补偿量映射组8013由多个第3转矩补偿量映射构成。构成第3转矩补偿量映射组8013的各个第3转矩补偿量映射例如具备在pwm控制中的上述第3控制方法中使用的第3转矩补偿量，各个第3转矩补偿量映射具备分别与检测直流电压de相对应的互不相同的第3转矩补偿量。

第1转矩补偿量映射组8011是用于获得最适合pwm控制中的第1控制方法的第2转矩指令t2的转矩补偿量映射组，若决定了第1转矩指令t1、检测转速s及检测直流电压de，则根据多个第1转矩补偿量映射中的1个唯一地计算出1个第1转矩补偿量，将该计算出的第1转矩补偿量与第1转矩指令t1相加并输出第1补偿后转矩指令t11。

这里，各第1转矩补偿量映射是针对离散的第1转矩指令t1、离散的检测转速s及离散的检测直流电压de构成映射，为了求出第1转矩补偿量，可以在离散值之间利用线性插补来求取，可以提取最接近的离散值，或者也可以利用样条插补来求取。

第2转矩补偿量映射组8012是用于获得最适合pwm控制中的第2控制方法的第2转矩指令t2的转矩补偿量映射组，若决定了第1转矩指令t1、检测转速s及检测直流电压de，则根据多个第2转矩补偿量映射中的1个唯一地计算出1个第2转矩补偿量，将该计算出的第2转矩补偿量与第1转矩指令t1相加并输出第2补偿后转矩指令t12。

这里，各第2转矩补偿量映射是针对离散的第1转矩指令t1、离散的检测转速s及离散的检测直流电压de构成的映射，为了求出第2转矩补偿量，可以在离散值之间利用线性插补来求取，可以提取最接近的离散值，或者也可以利用样条插补来求取。

第3转矩补偿量映射组8013是用于获得最适合pwm控制中的第3控制方法的第2转矩指令t2的转矩补偿量映射组，若决定了第1转矩指令t1、检测转速s及检测直流电压de，则根据多个第3转矩补偿量映射中的1个唯一地计算出1个第3转矩补偿量，将该计算出的第3转矩补偿量与第1转矩指令t1相加并输出第3补偿后转矩指令t13。

这里，各第3转矩补偿量映射是针对离散的第1转矩指令t1、离散的检测转速s及离散的检测直流电压de构成的映射，为了求出第3转矩补偿量，可以在离散值之间利用线性插补来求取，可以提取最接近的离散值，或者也可以利用样条插补来求取。

转矩补偿量映射选择器802构成为基于从电压施加单元114输入的控制信息d，来选择从第1转矩补偿量映射组8011输出的第1补偿后转矩指令t11、从第2转矩补偿量映射组8012输出的第2补偿后转矩指令t12以及从第3转矩补偿量映射组8013输出的第3补偿后转矩指令t13中的任意一个，并输出该所选择的补偿后转矩指令，以作为第2转矩指令t2。即，转矩补偿量映射选择器802选择与所输入的控制信息d所示的pwm控制的控制方法相对应的转矩补偿量映射组，从所选择的转矩补偿量映射组中选择存储了与检测直流电压de相对应的转矩补偿量的转矩补偿量映射，并将该所选择的转矩补偿量映射所输出的补偿后转矩指令作为第2转矩指令t2来输出。

另外，为了选择转矩补偿量映射组，转矩补偿量映射选择器802可以仅使用控制信息d，也可以构成为在预先与检测转速s相对应地决定了pwm控制中的控制方法的情况下，仅使用检测转速s来选择转矩补偿量映射组。

第1转矩补偿量映射组8011、第2转矩补偿量映射组8012及第3转矩补偿量映射组8013中的多个转矩补偿量映射的结构分别具备与上述实施方式1至实施方式5中的任一项所记载的转矩补偿量映射的结构相同的结构。

电流控制单元109将与根据检测转速s而切换的pwm控制中的控制方法相对应地进行校正后的第2转矩指令t2转换成电压指令v并提供给电压施加单元114。电压施加单元114基于由电流控制单元109提供的电压指令v，利用上述的pwm控制中的上述控制方法将直流电压e转换成交流电压并施加于旋转电机101的电枢绕组。

本发明实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置以上述那样的方式构成，因此，即使变更直流电源804的输出即直流电压e，也能根据该变更后的直流电压，基于最佳转矩指令来控制电压施加单元114，从而能提高转矩控制的精度。

上述实施方式1至5是对下述发明(1)至(6)进行具体化后而得到的。

(1)一种旋转电机的控制装置，构成为包括：电压施加单元，该电压施加单元将从直流电源输出的直流电压转换成交流电压，并将转换后的所述交流电压施加于旋转电机；

转速检测单元，该转速检测单元检测所述旋转电机的转速，并将检测出的所述转速作为检测转速进行输出；

电流检测单元，该电流检测单元检测流过所述旋转电机的电流，并将检测出的所述电流作为检测电流进行输出；

转矩控制单元，该转矩控制单元基于从外部提供的第1转矩指令和所述检测转速生成第2转矩指令，并输出所生成的所述第2转矩指令；以及

电流控制单元，该电流控制单元基于所述第2转矩指令和所述检测电流生成电压指令，并输出所生成的所述电压指令，

基于从所述电流控制单元输出的所述电压指令，来控制所述电压施加单元，所述旋转电机的控制装置的特征在于，

所述电压施加单元

构成为使用多种不同的控制方法中的任意一种控制方法将所述直流电压转换成所述交流电压，并构成为基于所述旋转电机的转速将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，

所述转矩控制单元构成为包括：

多个转矩补偿量映射，该多个转矩补偿量映射存储有与所述检测转速和所述第1转矩指令相对应的转矩补偿量；以及

转矩补偿量映射选择器，该转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息和所述检测转速中的至少一方，从所述多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射，

将由所述转矩补偿量映射选择器所选择的所述转矩补偿量映射中所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加，并作为所述第2转矩指令来进行输出。

根据本发明，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的控制方法发生切换时，能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(2)如上述(1)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述多个转矩补偿量映射构成为分别输出将所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加而生成的补偿后转矩指令，

转矩补偿量映射选择器构成为将基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息而选择出的所述转矩补偿量映射所输出的所述补偿后转矩指令作为所述第2转矩指令来输出。

根据本发明，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的控制方法发生切换时，能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(3)如上述(1)或(2)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述电压施加单元通过pwm控制来进行控制，

所述多种不同的控制方法是所述pwm控制中的多种不同的控制方法。

根据本发明，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的pwm控制的控制方法发生了切换时，能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(4)如上述(1)至(3)的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述pwm控制中的多种不同的控制方法包含以下控制方法中的至少任意2种控制方法：对所述pwm控制中使用的载波的载波频率进行控制的第1控制方法；对所述载波频率与所述检测转速之比进行控制的第2控制方法；将所述电压施加单元的三相输出电压的各相电压的调制设为相同的基于三相调制方式的第3控制方法；以及对所述三相输出电压中的两相进行调制的基于二相调制方式的第4控制方法。

根据本发明，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的pwm控制的控制方法发生了切换时，能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(5)如上述(1)至(4)中的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述多个转矩补偿量映射的数量至少与所述多种控制方法的数量相同，

所述多个转矩补偿量映射与所述多种控制方法分别对应地设置，

所述转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息，从所述多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射。

根据本发明，通过具备至少与控制方法的数量相同数量的存储于微机的转矩补偿量映射，从而不论是何种控制方法均能进行应对，并能防止转矩精度恶化。

(6)如上述(1)至(5)的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，通过所述多种控制方法中的一种控制方法来进行动作的所述旋转电机的转速范围被预先确定，

所述多个转矩补偿量映射之一具备与对应于所述转速范围的所述一种控制方法相对应的转矩补偿量。

根据本发明，在预先设定了切换控制方法的转速的情况下，能减少转矩补偿量映射的数量，从而能削减微机的存储量。

上述实施方式2、3是对下述发明(7)进行具体化后而得到的。

(7)如上述(6)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述多个转矩补偿量映射至少具备第1转矩补偿量映射和第2转矩补偿量映射，

所述第1转矩补偿量映射具备与对应于多个规定的所述转速范围的多种规定的控制方法相对应的转矩补偿量，

所述第2转矩补偿量映射具备与不同于所述多种规定的控制方法的多种规定的控制方法相对应的转矩补偿量，该不同于所述多种规定的控制方法的多种规定的控制方法对应于和所述多个规定的转速范围不同的其他多个规定的转速范围。

根据本发明，能减少转矩补偿量映射的数量，从而能削减微机的存储量。

上述实施方式4、5是对下述发明(8)进行具体化后而得到的。

(8)如上述(1)至(7)的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述电压施加单元

构成为在所述旋转电机的转速上升时达到了规定的所述检测转速的情况下，将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，在所述旋转电机的转速下降时达到了与所述规定的检测转速不同的其他规定的检测转速的情况下，将所述转换中使用的控制方法从所述其他控制方法切换成所述一种控制方法，

所述转速上升时的所述规定的检测转速设定得比所述转速下降时的所述其他规定的检测转速要大，

所述转矩控制单元构成为

在所述转速上升时，在达到所述规定的所述检测转速之前选择具备与所述一种控制方法相对应的转矩补偿量的1个转矩补偿量映射，在所述规定的检测转速以上时选择具备与所述其他控制方法相对应的转矩补偿量的其他转矩补偿量映射，在所述转速下降时，在达到所述其他规定的所述检测转速之前选择具备与所述其他控制方法相对应的转矩补偿量的所述其他转矩补偿量映射，在所述其他规定的检测转速以下时选择具备与所述一种控制方法相对应的转矩补偿量的所述1个转矩补偿量映射。

根据本发明，在进行设定以使得切换控制方法的转速在转速上升时和下降时不同的情况下，也能削减微机的存储量并且能流畅地进行转矩指令的校正。

上述实施方式4是对下述发明(9)进行具体化后而得到的。

(9)如上述(8)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，具有所述转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的上限与所述转速上升时的所述规定的检测转速相对应地进行设定，具有所述转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的下限与所述转速下降时的所述其他规定的检测转速相对应地进行设定。

根据本发明，在进行设定以使得切换控制方法的转速在转速上升时和下降时不同的情况下，也能削减微机的存储量并且能流畅地进行转矩指令的校正。

上述实施方式5是对下述发明(10)进行具体化后而得到的。

(10)如上述(8)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，具有所述转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的上限与比所述转速上升时的所述规定的检测转速要大的检测转速相对应地进行设定，具有所述转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的下限与比所述转速下降时的所述其他规定的检测转速要小的检测转速相对应地进行设定。

根据本发明，在电压施加单元所进行的控制方法切换的判定中产生时间延迟的情况下，也能维持转矩精度。

上述实施方式6是对下述发明(11)至(20)进行具体化后而得到的。

(11)一种旋转电机的控制装置，构成为包括：电压施加单元，该电压施加单元将从直流电源输出的直流电压转换成交流电压，并将转换后的所述交流电压施加于旋转电机；

转速检测单元，该转速检测单元检测所述旋转电机的转速，并将检测出的所述转速作为检测转速进行输出；

电流检测单元，该电流检测单元检测流过所述旋转电机的电流，并将检测出的所述电流作为检测电流进行输出；

转矩控制单元，该转矩控制单元基于从外部提供的第1转矩指令和所述检测转速生成第2转矩指令，并输出所生成的所述第2转矩指令；以及

电流控制单元，该电流控制单元基于所述第2转矩指令和所述检测电流生成电压指令，并输出所生成的所述电压指令，

基于从所述电流控制单元输出的所述电压指令，来控制所述电压施加单元，所述旋转电机的控制装置的特征在于，

具备电压检测单元，该电压检测单元对从所述直流电源输出的直流电压进行检测并输出检测直流电压，

所述电压施加单元

构成为使用多种不同的控制方法中的任意一种控制方法将所述直流电压转换成所述交流电压，并构成为基于所述旋转电机的转速将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，

所述转矩控制单元构成为包括：

多个转矩补偿量映射组，该多个转矩补偿量映射组由存储有与所述检测转速、所述第1转矩指令及所述检测直流电压相对应的转矩补偿量的多个转矩补偿量映射构成；以及

转矩补偿量映射选择器，该转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息和所述检测转速中的至少一方，从所述多个转矩补偿量映射组中选择1个转矩补偿量映射组，并基于所述检测直流电压从构成所选择的所述转矩补偿量映射组的多个转矩补偿量映射中选择1个转矩补偿量映射，

构成所述转矩补偿量映射组的所述多个转矩补偿量映射是分别与所述检测直流电压的不同值相对应地设置的多个转矩补偿量映射，并对互不相同的转矩补偿量进行存储，

将由所述转矩补偿量映射选择器所选择的所述转矩补偿量映射中所存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加，并作为所述第2转矩指令来进行输出。

根据本发明，即使直流电压可变，也能防止转矩精度的恶化。

(12)如上述(11)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述多个转矩补偿量映射构成为分别输出将所述存储的所述转矩补偿量与所述第1转矩指令相加而生成的补偿后转矩指令，

转矩补偿量映射选择器构成为将基于所述检测直流电压而选择出的所述转矩补偿量映射所输出的所述补偿后转矩指令作为所述第2转矩指令来输出。

根据本发明，即使直流电压可变，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的控制方法发生切换时，也能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(13)如上述(11)或(12)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述电压施加单元通过pwm控制来进行控制，

所述多种不同的控制方法是所述pwm控制中的多种不同的控制方法。

根据本发明，即使直流电压可变，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的pwm控制的控制方法发生切换时，也能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(14)如上述(11)至(13)的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述pwm控制中的多种不同的控制方法包含以下控制方法中的至少任意2种控制方法：对所述pwm控制中使用的载波的载波频率进行控制的第1控制方法；对所述载波频率与所述检测转速之比进行控制的第2控制方法；将所述电压施加单元的三相输出电压的各相电压的调制设为相同的基于三相调制方式的第3控制方法；以及对所述三相输出电压中的两相进行调制的基于二相调制方式的第4控制方法。

根据本发明，即使直流电压可变，在旋转电机的控制装置将直流电压转换成交流电压的pwm控制的控制方法发生切换时，也能计算出与正在动作的控制方法相对应的转矩补偿量，从而能防止因控制方法的切换而导致的转矩精度的恶化，并实现转矩精度的提高。

(15)如上述(11)至(14)中的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述多个转矩补偿量映射组的数量至少与所述多种控制方法的数量相同，

所述多个转矩补偿量映射组分别与所述多种控制方法对应地设置，

所述转矩补偿量映射选择器基于表示所述电压施加单元在所述转换中使用的所述控制方法的控制信息，从所述多个转矩补偿量映射组中选择1个转矩补偿量映射组。

根据本发明，通过具备至少与控制方法的数量为相同数量的存储于微机的转矩补偿量映射，从而不论是何种控制方法均能进行应对，并能防止转矩精度恶化。

(16)如上述(11)至(14)的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，通过所述多种控制方法中的一种控制方法来进行动作的所述旋转电机的转速范围被预先确定，

构成所述多个转矩补偿量映射组的所述多个转矩补偿量映射之一具备与对应于所述转速范围的所述一种控制方法相对应的转矩补偿量。

根据本发明，在预先设定了切换控制方法的转速的情况下，能减少转矩补偿量映射的数量，从而能削减微机的存储量。

(17)如上述(16)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，构成所述多个转矩补偿量映射组的所述多个转矩补偿量映射至少具备第1转矩补偿量映射和第2转矩补偿量映射，

所述第1转矩补偿量映射具备与对应于多个规定的所述转速范围的多种规定的控制方法相对应的转矩补偿量，

所述第2转矩补偿量映射具备与不同于所述多种规定的控制方法的多种规定的控制方法相对应的转矩补偿量，该不同于所述多种规定的控制方法的多种规定的控制方法与不同于所述多个规定的转速范围的其他多个规定的转速范围相对应。

根据本发明，能减少转矩补偿量映射的数量，从而能削减微机的存储量。

(18)如上述(11)至(17)的任一项所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，所述电压施加单元

构成为在所述旋转电机的转速上升时达到了规定的所述检测转速的情况下，将所述转换中使用的控制方法从所述多种控制方法中的一种控制方法切换成其他控制方法，在所述旋转电机的转速下降时达到了与所述规定的检测转速不同的其他规定的检测转速的情况下，将所述转换中使用的控制方法从所述其他控制方法切换成所述一种控制方法，

所述转速上升时的所述规定的检测转速设定得比所述转速下降时的所述其他规定的转速要大，

所述转矩控制单元构成为

在所述转速上升时，在达到所述规定的所述检测转速之前选择具备与所述一种控制方法相对应的转矩补偿量的1个转矩补偿量映射组，在所述规定的检测转速以上时，选择具备与所述其他控制方法相对应的转矩补偿量的其他转矩补偿量映射组，在所述转速下降时，在达到所述其他规定的所述检测转速之前选择具备与所述其他控制方法相对应的转矩补偿量的所述其他转矩补偿量映射组，在所述其他规定的检测转速以下时，选择具备与所述一种控制方法相对应的转矩补偿量的所述1个转矩补偿量映射组。

根据本发明，在进行设定以使得切换控制方法的转速在转速上升时和下降时不同的情况下，也能削减微机的存储量并且能流畅地进行转矩指令的校正。

(19)如上述(18)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，具有与所述一种控制方法相对应的转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的上限与所述转速上升时的所述规定的检测转速相对应地进行设定，

具有与所述其他控制方法相对应的转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的下限与所述转速下降时的所述其他规定的检测转速相对应地进行设定。

根据本发明，在进行设定以使得切换控制方法的转速在转速上升时和下降时不同的情况下，也能削减微机的存储量并且能流畅地进行转矩指令的校正。

(20)如上述(18)所述的旋转电机的控制装置，其特征在于，具有所述转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的上限与比所述转速上升时的所述规定的检测转速要大的检测转速相对应地进行设定，具有所述转矩补偿量的转矩补偿量设定区域的下限与比所述转速下降时的所述其他规定的检测转速要小的检测转速相对应地进行设定。

根据本发明，在电压施加单元所进行的控制方法切换的判定中产生时间延迟的情况下，也能维持转矩精度。

另外，本发明并不限于上述实施方式1至实施方式6所涉及的旋转电机的控制装置，可在不脱离本发明主旨的范围内，对各实施方式中的结构进行适当组合、对其结构施加部分变形、或省略结构的一部分。

标号说明

102旋转电机的控制装置

101旋转电机

114电压施加单元

121、821转矩控制单元

109电流控制单元

104、804直流电源

107电流检测单元

202、802转矩补偿量映射选择器

801电压检测单元

112转速检测单元

2011、401、501、601、703第1转矩补偿量映射

2012、402、502、602、704第2转矩补偿量映射

2013第3转矩补偿量映射

2014第4转矩补偿量映射

431、531、631、731第1转矩补偿量设定区域

432、532、632、732第2转矩补偿量设定区域

433、533、633、733第3转矩补偿量设定区域

434、534、634、734第4转矩补偿量设定区域

8011第1转矩补偿量映射组

8012第2转矩补偿量映射组

8013第3转矩补偿量映射组

s检测转速

d控制信息

de检测直流电压

e直流电压

iu、iv、iw电枢电流

i检测电流

v电压指令