绕组线制造装置及其控制方法与流程

本发明涉及绕组线制造装置及其控制方法。

背景技术：

如日本专利申请公开no.2011-10528号(jp2011-10528a)中所公开的，一般的绕组线制造装置被配置成通过重复以下工艺来制造例如沿边线圈：在矩形导线的厚度方向上将已被送出的矩形导线夹在基部的夹持面与夹具的夹持面之间；通过使用弯曲顶件在将矩形导线挤压到基部的夹持面与夹具的夹持面之间的空间中的同时将矩形导线压向夹具的轴部；并且使矩形导线沿边弯曲。

技术实现要素：

油被施加到矩形导线的表面上，使得矩形导线可以平滑地被沿边弯曲。然而，矩形导线表面上的油量可能由于诸如矩形导线的传输条件、矩形导线的温度升高、矩形导线的保存状态、矩形导线的封装状态等因素而变化。

因此，在一般的绕组线制造装置中，例如，在通过使用弯曲顶件将矩形导线挤压到基部的夹持面与夹具的夹持面之间的空间中的同时将矩形导线压向夹具的轴部时，基部的夹持面与矩形导线之间以及夹具的夹持面与矩形导线之间的摩擦力变化。

此时，如果基部的夹持面与矩形导线之间以及夹具的夹持面与矩形导线之间的摩擦力增大，则变得难以将矩形导线挤压到基部的夹持面与夹具的夹持面之间的空间中，并且变得难以精确地使矩形导线沿边弯曲。也就是说，在一般的绕组线制造装置中，沿边弯曲的精确度受到矩形导线表面上的油量的影响。

鉴于上述问题而产生本发明。本发明实现了无论矩形导线表面上的油量如何均能够以高的精确度使矩形导线沿边弯曲的绕组线制造装置及其控制方法。

因此，根据本发明的第一方面，提供了一种用于绕组线制造装置的控制方法。该绕组线制造装置包括基部、夹具和弯曲顶件。基部具有第一夹持面，该第一夹持面在矩形导线的厚度方向上与矩形导线的一个表面接触。夹具包括轴部和凸缘部，凸缘部被固定到轴部并具有第二夹持面，该第二夹持面在矩形导线的厚度方向上与矩形导线的另一表面接触，夹具在矩形导线的厚度方向上能够移动，并且夹具被构造成将矩形导线夹在基部的第一夹持面与凸缘部的第二夹持面之间。弯曲顶件被构造成：通过在将矩形导线挤压到基部的第一夹持面与夹具的第二夹持面之间的空间中的同时将矩形导线压向夹具的轴部而使矩形导线沿边弯曲。该控制方法包括以下过程，即，检测在沿边弯曲时施加到弯曲顶件的弯曲扭矩的第一过程；确定通过从弯曲扭矩中去除启动弯曲顶件时的扭矩值而获得的最大值是否等于或小于预先设置的预定值的第二过程；以及当弯曲扭矩的最大值大于预定值时减小由夹具施加到矩形导线的夹持负荷的第三过程。

根据如上所述的控制方法，即使在由于这次使矩形导线沿边弯曲时矩形导线表面上的油量而导致难以将矩形导线挤压到基部的第一夹持面与夹具的第二夹持面之间的空间的情况下，弯曲顶件也使得容易地将矩形导线挤压到基部的第一夹持面与夹具的第二夹持面之间的空间中，并且在下次使矩形导线沿边弯曲时，矩形导线可以被有利地压向夹具的轴部。因此，无论矩形导线表面上的油量如何，均可以使矩形导线精确地沿边弯曲。

此外，在上述控制方法中，在第三过程中，当弯曲扭矩的最大值变得大于预定值时，可以在绕组线制造装置的控制期间立即减小由夹具施加到矩形导线的夹持负荷。此外，在第三过程中，当弯曲扭矩的最大值变得大于预定值时，可以在对绕组线制造装置多次执行控制之后减小由夹具施加到矩形导线的夹持负荷。

此外，上述控制方法还可以包括以下过程，即，第四过程，在减小由夹具施加到矩形导线的夹持负荷之后确定是否已经连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值；以及第五过程，当已经连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值时，将由夹具施加到矩形导线的夹持负荷返回到预先设置的初始值。此外，该控制方法还可以包括以下过程，即，第六过程，当尚未连续预定次数地确定弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值时，抑制调整由夹具施加到矩形导线的夹持负荷。

与在这次使矩形导线沿边弯曲相比，如上所述的控制方法使得可以在下次使矩形导线沿边弯曲时较为有效地抑制矩形导线的膨胀。

此外，上述控制方法可以包括以下过程，即，第七过程，计算使矩形导线沿边弯曲多次时的弯曲扭矩的最大值的平均值。同样，在第二过程中，可以确定所计算的弯曲扭矩的最大值的平均值是否等于或小于预定值。

此外，根据上述控制方法，即使例如在使矩形导线沿边弯曲一定次数之后所计算的弯曲扭矩的最大值偶尔超过预定值的情况下，对由夹具施加到矩形导线的夹持负荷的控制并不立即反映所计算的弯曲扭矩的最大值。因此，易于控制夹持负载。

此外，根据本发明的第二方面，提供了一种绕组线制造装置，该绕组线制造装置包括基部、夹具、弯曲顶件和控制器。基部包括第一夹持面，该第一夹持面在矩形导线的厚度方向上与矩形导线的一个表面接触。夹具包括轴部和凸缘部，该凸缘部被固定到轴部并包括第二夹持面，该第二夹持面在矩形导线的厚度方向上与矩形导线的另一表面接触，夹具在矩形导线的厚度方向上能够移动，并且夹具被构造成将矩形导线夹在基部的第一夹持面与凸缘部的第二夹持面之间。弯曲顶件被构造成通过在将矩形导线挤压到基部的第一夹持面与夹具的第二夹持面之间的空间中的同时将矩形导线压向夹具的轴部而使矩形导线沿边弯曲。控制器被配置成：当通过从沿边弯曲时检测到的施加到弯曲顶件的弯曲扭矩中去除启动弯曲顶件时的扭矩值而获得的最大值大于预先设置的预定值时，减小由夹具施加到矩形导线的夹持负荷。

此外，根据上述绕组线制造装置，即使在由于这次使矩形导线沿边弯曲时矩形导线表面上的油量而导致难以将矩形导线挤压到基部的第一夹持面与夹具的第二夹持面之间的空间的情况下，弯曲顶件也使得容易地将矩形导线挤压到基部的第一夹持面与夹具的第二夹持面之间的空间中，并且例如在使矩形导线下一次沿边弯曲时，矩形导线可以被有利地压向夹具的轴部。因此，无论矩形导线表面上的油量如何，均可以使矩形导线精确地沿边弯曲。

根据本发明的绕组线制造装置及其控制方法能够以高的精确度使矩形导线沿边弯曲，而不考虑矩形导线表面上的油量。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置尚未使矩形导线沿边弯曲的状态的侧视图；

图2是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置尚未使矩形导线沿边弯曲的状态的俯视图；

图3是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置已使矩形导线沿边弯曲的状态的侧视图；

图4是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置已使矩形导线沿边弯曲的状态的俯视图；

图5是根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置的控制系统的框图；

图6是根据本发明的第一实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法的流程图；

图7是示意性地示出在绕组线制造装置的基部的夹持面与矩形导线之间以及在夹具的夹持面与矩形导线之间如何产生摩擦的图；

图8是示出绕组线制造装置中的矩形导线的弯曲角度和摩擦力之间的关系的图；

图9是示出在通过使用弯曲顶件使向其表面施加了油的矩形导线沿边弯曲时施加到弯曲顶件的弯曲扭矩与在通过使用弯曲顶件使未向其表面施加油的矩形导线沿边弯曲时施加到弯曲顶件的弯曲扭矩之间的差异的图；

图10是由例示了矩形导线的弯曲次数与夹持负荷之间的关系的上段和例示了矩形导线的弯曲次数与弯曲扭矩之间的关系的下段组成的图；以及

图11是根据本发明的第二实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

在下文中将参照附图详细描述应用了本发明的具体实施方式。然而，应当注意，本发明不限于其以下实施方式。此外，为了清楚说明起见，适当地简化了以下描述和附图。

首先，将简要描述根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置的构造。然而，应当注意，由于根据本发明实施方式的绕组线制造装置的基本构造与一般的绕组线制造装置相同，因此将省略其详细描述。

图1是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置尚未使矩形导线沿边弯曲的状态的侧视图。图2是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置尚未使矩形导线沿边弯曲的状态的俯视图。图3是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置已使矩形导线沿边弯曲的状态的侧视图。图4是示意性地示出通过使用根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置已使矩形导线沿边弯曲的状态的俯视图。图5是根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置的控制系统的框图。

附带地，为了清楚说明起见，将通过使用三维坐标系(xyz坐标系)来给出以下描述。在本文中应当注意，z轴方向对应于矩形导线6的厚度方向。

根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置1可以有利地用于例如通过使矩形导线沿边弯曲来制造沿边线圈(绕组线)。如图1至图5所示，绕组线制造装置1配备有基部2、夹具3、弯曲顶件4和控制器5。

基部2以z轴方向上被固定在预定高度位置处。而且，基部2在z轴正侧的表面大体上被布置在xy平面上，并且用作与夹具3协作以夹住矩形导线6的夹持面(第一夹持面)2a。

夹具3配备有轴部3a和凸缘部3b，并且夹具3可以通过第一驱动器装置7(参见图5)在z轴方向上移动。如图5所示，第一驱动器装置7配备有第一马达7a，并且第一马达7a的驱动力经由减速器(未示出)等被传递到夹具3。

轴部3a在z轴方向延伸，并且具有基本上为圆形的xy截面。然而，应当注意，xy截面仅在矩形导线6与轴部3a接触的情况下可以采用圆弧形状，并且只要矩形导线6可以以期望的弯曲角度弯曲，xy截面就可以采用任何形状。

凸缘部3b被固定到轴部3a在z轴的正侧的端部，并且基本上采用例如图2所示的圆盘形状。而且，凸缘部3b在z轴的负侧的表面被基本上布置在xy平面上，并且用作与基部2的夹持面2a协作以夹住矩形导线6的夹持面(第二夹持面)3c。然而，应当注意，只要矩形导线6可以被有利地夹在凸缘部3b与基部2之间，凸缘部3b就可以采用任何形状。

如图3和图4所示，通过第二驱动器装置8(参见图5)使弯曲顶件4围绕以z轴方向延伸的旋转轴在预先设置的角度范围(例如，0°至90°的范围)内旋转(回转)。

因此，弯曲顶件4通过在将矩形导线6挤压到基部2的夹持面2a与夹具3的夹持面3c之间的空间中的同时将矩形导线6压向夹具3的轴部3a的侧面而使矩形导线6沿边弯曲。

如图5所示，第二驱动器装置8配备有第二马达8a。第二马达8a的驱动力经由减速器(未示出)等被传递到弯曲顶件4。

控制器5控制第一驱动器装置7的第一马达7a和第二驱动器装置8的第二马达8a，以通过例如使矩形导线6沿边弯曲预先设置的次数来制造沿边线圈。

此时，控制器5基于例如第二驱动器装置8的第二马达8a的电流值来计算(检测)施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩，并且基于所计算的弯曲扭矩来控制第一驱动器装置7的第一马达7a，但是稍后将描述其细节。然而，应当注意，施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩可以通过绕组线制造装置1所配备的扭矩检测单元来检测，并且检测弯曲扭矩的方法不被限制。

接下来，将描述根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置1的控制方法。图6是根据本发明的第一实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法的流程图。这里应当注意，当绕组线制造装置1处于初始状态时，弯曲顶件4被布置在图2所示的初始位置(即，0°的位置)。此外，夹具3已被移动到z轴的正侧。

从该初始状态送出的矩形导线6被沿边弯曲(s1)。更具体地，矩形导线6由进给装置(未示出)送出，并且被布置在基部2的夹持面2a与夹具3的夹持面3c之间以及夹具3的轴部3a与弯曲顶件4之间。

随后，控制器5控制第一驱动器装置7的第一马达7a，使夹具3在z轴的负方向上移动，并将矩形导线6夹在基部2的夹持面2a与夹具3的夹持面3c之间。

此时，控制器5基于夹持负荷与扭矩之间的预设关系来计算要由第一驱动器装置7的第一马达7a产生的扭矩的值，例如，使得由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷变得等于期望值。然后，控制器5基于扭矩值与电流值之间的预设关系来计算第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值，使得第一马达7a产生所计算的扭矩值，并且利用所计算的电流值控制第一马达7a。

随后，控制器5控制第二驱动器装置8的第二马达8a，使弯曲顶件4旋转，并且在将矩形导线6挤压到基部2的夹持面2a与夹具3的夹持面3c之间的空间中的同时将矩形导线6压向夹具3的轴部3a的侧面。

此时，控制器5基于第二驱动器装置8所配备的编码器(未示出)的检测值来控制第二驱动器装置8的第二马达8a，例如，使得弯曲顶件4在预先设置的角度范围内旋转。

附带地，在本发明的第一实施方式中，如图4所示，从z轴的正侧观察时，弯曲顶件4从0°的位置顺时针旋转90°，但是弯曲顶件4的旋转方向和角度范围可以根据送出的矩形导线6的布置和期望弯曲角度来适当改变。

这里应当注意，图7是示意性地示出在基部的夹持面与矩形导线之间以及在夹具的夹持面和矩形导线之间如何产生摩擦的图。图8是示出矩形导线的弯曲角度和摩擦力之间的关系的图。图9是示出在通过使用弯曲顶件使向其表面施加了油的矩形导线沿边弯曲时施加到弯曲顶件的弯曲扭矩与在通过使用弯曲顶件使未向其表面施加油的矩形导线沿边弯曲时施加到弯曲顶件的弯曲扭矩之间的差异的图。

如图7所示，在使矩形导线6沿边弯曲时，基部2的夹持面2a与矩形导线6之间以及夹具3的夹持面3c与矩形导线6之间产生摩擦。然而，如上所述，矩形导线6与基部2的夹持表面2a以及夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力根据矩形导线6表面上的油量而变化。

此时，可以根据以下所示的<等式1>获得摩擦力。

f＝μ×n...<等式1>

然而，应当注意，f表示沿边弯曲时的摩擦力(即，基部2的夹持面2a与矩形导线6之间的摩擦力和夹具3的夹持面3c与矩形导线6之间的摩擦力之和)，μ表示矩形导线6的摩擦系数(即，在向其表面施加了油的情况下，向其表面施加了油的矩形导线6的摩擦系数)，并且n表示由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷。

这里应当注意，图8中的左上图指示在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲时的摩擦力与弯曲角度之间的关系。图8中的右下图指示在使未向其表面施加油的矩形导线6沿边弯曲时的摩擦力与弯曲角度之间的关系。如图8所示，当摩擦力大时难以使矩形导线6弯曲，而当摩擦力小时易于使矩形导线6弯曲。

此外，图9中的虚线指示在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲时的时间与弯曲扭矩之间的关系，图9中的实线指示在使未向其表面施加油的矩形导线6沿边弯曲时的时间与弯曲扭矩之间的关系，并且图9中的点划线指示弯曲顶件4的时间与旋转角度之间的关系。如图9所示，在使矩形导线6沿边弯曲时，未向其表面施加油的矩形导线6需要比向其表面施加了油的矩形导线6更大的弯曲扭矩。

如目前所述，如图8和图9所示，在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩与使未向其表面施加油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩之间存在差异。相应地，基于图8和图9中所示的关系，可以以使得对应于该差异的方式得到矩形导线6与基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力的变化。

因此，在本发明的第一实施方式中，基于在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)与在使未向其表面施加油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)之间的差异与矩形导线6与基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力的变化之间的关系，控制由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷，以使得摩擦力变得等于或小于期望值。

更具体地，控制器5基于第二驱动器装置8的第二马达8a的电流值计算施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩(s2)。然后，控制器5确定所计算的施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)是否等于或小于预先设置的预定值(s3)。

这里应当注意，可以根据例如以下所示的<等式2>来获得该预定值。

s＝a+3σ...<等式2>

然而，应当注意，s表示预定值，a表示在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲多次(例如，20次，但是次数不被限制)时的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)的平均值，并且σ表示在使矩形导线6沿边弯曲多次时的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)的标准偏差。

附带地，本发明的第一实施方式中的预定值s使用标准偏差σ来设置，但是也可以使用平均偏差来设置。此外，可以适当地改变标准偏差σ的系数。进一步，可以将平均值a设置为预定值s。简言之，可以基于在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩的最大值来适当地设置预定值s。

随后，如果所计算的弯曲扭矩的最大值大于预定值(s3中的否)，则控制器5计算弯曲扭矩的最大值与预定值之间的差异，然后根据该差异来计算在使矩形导线6沿边弯曲时由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷的减小量(s4)。

更具体地，控制器5基于弯曲扭矩与摩擦力之间的预设关系和所计算的弯曲扭矩与预定值之间的差异来计算要减小的摩擦力的值。弯曲扭矩与摩擦力之间的预设关系可以基于例如在使向其表面施加了油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)与在使未向其表面施加油的矩形导线6沿边弯曲时的弯曲扭矩的最大值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)之间的上述差异与矩形导线6与基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力的变化之间的关系来设置。

随后，控制器5基于摩擦力与夹持负荷之间的预设关系以及所计算的要减小的摩擦力的值来计算要减小的夹持负荷的值。摩擦力与夹持负荷之间的预设关系可以例如基于多个矩形导线6中的每一个与基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力与在使多个矩形导线6预先以相等弯曲角度沿边弯曲时由夹具3施加到每个矩形导线6的夹持负荷之间的关系来设置。

随后，控制器5基于夹持负载与扭矩之间的预设关系以及所计算的要减小的夹持负荷的值来计算要减小的第一驱动器装置7的第一马达7a的扭矩值。然后，控制器5基于扭矩与电流之间的预设关系以及所计算的要减小的第一驱动器装置7的第一马达7a的扭矩值来计算要减小的第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值。

随后，控制器5执行反馈以使在随后使矩形导线6沿边弯曲时的第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值反映所计算的要减小的第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值(s5)。

然后，控制器5转换到随后的使矩形导线6沿边弯曲的控制(s6)。此时，第一驱动器装置7的第一马达7a基于经过反馈的电流值被驱动，以使得由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷减小。因此，在这次使矩形导线6沿边弯曲时由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷小于在上次使矩形导线6沿边弯曲时由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷。

因此，即使由于上次使矩形导线6沿边弯曲时矩形导线6的表面上的油量而难以将矩形导线6挤压到基部2的夹持面2a与夹具3的夹持面3c之间的空间，弯曲顶件4也使得容易地将矩形导线6挤压到基部2的夹持面2a与夹具3的夹持面3c之间的空间中，并且在下次使矩形导线沿边弯曲时，矩形导线可以被有利地压向夹具的轴部。因此，无论矩形导线6的表面上的油量如何，均可以使矩形导线6精确地沿边弯曲。

具体地，根据本发明的第一实施方式，由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷根据预定值与施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩之间的差异而被减小，所述差异根据矩形导线6的表面上的油量而变化。因此，可以根据矩形导线6的表面上的油量来计算适当的夹持负荷。

另一方面，如果所计算的弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值(s3中的是)，则控制器5确定在减小由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷之后是否已经连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值(s7)。

这里应当注意，图10的上段例示了矩形导线6的弯曲次数与夹持负荷之间的关系，并且图10的下段例示了矩形导线6的弯曲次数与弯曲扭矩之间的关系。

例如，如图10的上段所示，在预先设置由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷的上限和下限的情况下，当夹持负荷多次被减小时，该夹持负荷持续被设置为下限。

因此，在本发明的第一实施方式中，如果已经连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值(s7中的是)，则控制器5计算用于在随后使矩形导线6沿边弯曲时将由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷返回到预先设置的初始值的电流值(s8)。

例如，如图10的下段所示，如果已经连续三次确定了弯曲扭矩的最大值在变得大于预定值之后等于或小于预定值，则如图10的上段所示，由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷返回到初始值。

初始值可以例如设置在上限和下限之间，但是也可以适当地改变。此外，还可以适当地改变连续确定弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值的次数。

随后，控制器5执行反馈以使在随后使矩形导线6沿边弯曲时第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值反映所计算的第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值，以将由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷返回到初始值(s5)。

然后，控制器5转换到随后的使矩形导线6沿边弯曲的控制(s6)。此时，第一驱动器装置7的第一马达7a基于经过反馈的电流值被驱动，以使得由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷返回到初始值。因此，与在上次被沿边弯曲时相比，矩形导线6在这次被沿边弯曲时可以较为有效地被抑制免于膨胀。

另一方面，如果尚未连续预定次数地确定弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值(s7中的否)，则控制器5转换到随后的使矩形导线6沿边弯曲的控制(s6)，而不将由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷返回到初始值(s9)。

如目前所述，在根据本发明的第一实施方式的绕组线制造装置1及其控制方法中，当施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩的最大值变得大于预定值时，由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷减小。

因此，例如，即使当在这次使该矩形导线6沿边弯曲时矩形导线6与基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力由于矩形导线6的表面上的少量油而增大时，也可以在下次使矩形导线6沿边弯曲时减小矩形导线6与基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c中的每一个之间的摩擦力。

因此，例如，在随后使矩形导线6沿边弯曲时，弯曲顶件4使得容易地将矩形导线6挤压到基部2的夹持面2a和夹具3的夹持面3c之间的空间中，并且矩形导线6可以被有利地压向夹具3的轴部3a。

因此，无论矩形导线6的表面上的油量如何，均可以使矩形导线6精确地沿边弯曲。因此，可以抑制弯曲角度的变化，并且可以稳定地制造沿边线圈。此外，可以简化矩形导线6上的油量的管理，并且可以降低分配成本。

具体地，根据本发明的第一实施方式，由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷根据预定值与施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩之间的差异而被减小，所述差异根据矩形导线6的表面上的油量而变化。因此，可以根据矩形导线6的表面上的油量来计算适当的夹持负荷。

附带地，在本发明的前述第一实施方式中，在随后使矩形导线6沿边弯曲时使得由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷反映要减小的夹持负荷，其已经基于所计算的弯曲扭矩与预定值之间的差异而被计算，但是反映的时间未被特别限制。例如，在进行多次之后第一次使矩形导线6沿边弯曲时，可以反映要减小的夹持负荷。

此外，可以不必基于每次使矩形导线6沿边弯曲时所计算的弯曲扭矩与预定值之间的差异来计算要减小的夹持负荷。例如，可以在每当使矩形导线6沿边弯曲多次时来执行该计算。

此外，在本发明的前述第一实施方式中，如果已经连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值等于或小于预定值，则在随后使矩形导线6沿边弯曲时由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷被返回到初始值。然而，可以在通过使用新的矩形导线6制造沿边线圈时将夹持负荷返回到初始值，并且用于将夹持负荷返回到初始值的时间不被限制。此外，在未设置夹持负荷的下限的情况下，不需要将夹持负荷返回到初始值。

接下来，将描述根据本发明的第二实施方式的绕组线制造装置及其控制方法。在本发明的第一实施方式中，基于在使矩形导线6沿边弯曲一次时的弯曲扭矩来计算要减小的夹持负荷。然而，可以基于在使矩形导线6沿边弯曲多次时的弯曲扭矩来计算要减小的夹持负荷。

图11是根据本发明的第二实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法的流程图。附带地，在图11中，与根据本发明的第一实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法等效的过程分别由相同的附图标记(例如，s1等)表示，并且将省略其冗余描述。

这里应当注意，在根据本发明的第二实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法中通过使用矩形导线6来制造沿边线圈期间不调整夹持负荷。也就是说，在根据本发明的第二实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法中，在通过使用新的矩形导线6来制造沿边线圈时调整夹持负荷。因此，在使矩形导线6沿边弯曲时执行以下过程。

更具体地，如图11所示，在根据本发明的第二实施方式的用于绕组线制造装置的控制方法中，控制器5在使矩形导线6沿边弯曲时累积施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩(s21)。也就是说，控制器5存储每当矩形导线6被沿边弯曲时施加到弯曲顶件4的弯曲扭矩的值。然后，控制器5确定所累积的弯曲扭矩是否等于或大于与预设弯曲次数(设置次数)对应的值(s22)。

随后，如果所累积的弯曲扭矩小于与预设弯曲次数对应的值，则控制器5返回到s1的处理(s22中的否)。另一方面，如果所累积的弯曲扭矩等于或大于与预设弯曲次数对应的值(s22中的是)，则控制器5计算如此累积的弯曲扭矩的最大值的平均值(然而，从中去除了紧接在启动弯曲顶件4之后的扭矩值)(s23)。

随后，控制器5确定弯曲扭矩的最大值的平均值是否等于或小于预定值(s24)。然后，如果弯曲扭矩的最大值的平均值大于预定值(s24中的否)，则控制器5基于弯曲扭矩的最大值的平均值与预定值之间的差异来计算要减小的夹持负荷，并且例如在使用多个矩形导线6后制造沿边线圈时使得第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值反映所计算的要减小的夹持负荷(s25)。

之后，在通过使用多个矩形导线6制造沿边线圈之后，通过使用新的矩形导线6开始制造沿边线圈时，控制器5基于所计算的电流值来控制第一驱动器装置7的第一电机7a，使得由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷减小(s26)。

另一方面，如果弯曲扭矩的最大值的平均值等于或小于预定值(s24中的是)，则控制器5确定在减小由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷之后是否已连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值的平均值等于或小于预定值(s27)。

随后，如果已经连续预定次数地确定了弯曲扭矩的最大值的平均值等于或小于预定值(s27中的是)，则控制器5计算用于将由夹具3施加到矩形导线6的夹持负载返回到预先设置的初始值的电流值，并且在通过使用随后的矩形导线6制造沿边线圈时使得第一驱动器装置7的第一马达7a的电流值反映所计算的电流值(s28)。

然后，在通过使用随后的矩形导线6开始制造沿边线圈时，控制器5基于所计算的电流值控制第一驱动器装置7的第一马达7a，以使得由夹具3施加到矩形导线6的夹持负载返回到初始值(s29)。

另一方面，如果尚未连续预定次数地确定弯曲扭矩的最大值的平均值等于或小于预定值(s27中的否)，则控制器5通过使用随后的矩形导线6来制造沿边线圈，而不将由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷返回到初始值(s29)。

如目前所述，在根据本发明的第二实施方式的绕组线制造装置及其控制方法中，将每当使矩形导线6沿边弯曲多次时所计算的弯曲扭矩的最大值的平均值与预定值进行比较。因此，即使在使矩形导线6沿边弯曲一定次数之后时所计算的弯曲扭矩的最大值偶尔超过预定值，由夹具3施加到矩形导线6的夹持负荷的控制不会也立即反映所计算的弯曲扭矩的最大值。因此，第一驱动器装置7的第一马达7a的控制易于执行，并且不受油量局部变化的影响，因此可以使弯曲质量稳定。

附带地，在本发明的前述第二实施方式中，在使用多个矩形导线6之后制造沿边线圈时反映要减小的夹持负荷，但是反映的时间不被限制。例如，可以通过使用随后的矩形导线6制造沿边线圈时或者在下次使矩形导线6沿边弯曲时或使矩形导线6沿边弯曲多次之后反映要减小的夹持负荷。

此外，在本发明的前述第二实施方式中，在通过使用随后的矩形导线6制造沿边线圈时，夹持负荷返回到初始值，但是用于将夹持负荷返回到初始值的时间不被限制。例如，可以在下次使矩形导线6沿边弯曲时或使矩形导线6沿边弯曲多次之后将夹持负载返回到初始值。此外，在不设置夹持负荷的下限的情况下，不需要将夹持负荷返回到初始值。

本发明并不限于其前述实施方式，而是可以在不背离其主旨的这样的范围内被适当改变。

在本发明的每个前述实施方式中，基于所计算的弯曲扭矩与预定值之间的差异来计算要减小的夹持负荷的值。然而，当计算的弯曲扭矩大于预定值时，夹持负荷可以减小预先设置的减小值。在这种情况下，每当确定所计算的弯曲扭矩大于预定值时，夹持负载逐渐减小预先设置的减小值。

在本发明的每个前述实施方式中，已经将本发明描述为硬件配置，但是不限于此。还可以通过使中央处理单元(cpu)根据计算机程序执行任意处理来实现本发明。

可以通过使用各种类型的非暂态计算机可读介质来存储程序并且提供给计算机。非暂态计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂态计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如，柔性盘、磁带和硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、cd-rom(只读存储器)、cd-r、cd-r/w和半导体存储器(例如，掩模rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、闪存rom和随机存取存储器(ram))。此外，程序可以通过各种类型的暂态计算机可读介质被提供给计算机。暂态计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂态计算机可读介质可以经由诸如电线、光纤等的有线通信路径或无线通信路径将程序提供给计算机。