技术特征：
技术总结
本发明公开了一种多目标约束下平面电机的控制方法及终端设备，所述方法包括：根据平面电机的动力学模型建立用于预测第一预设数量时刻的预测位置的预测模型；根据所述预测模型确定的预测位置建立多目标约束的代价函数，根据所述代价函数计算平面电机的推力指令信号，并将所述推力指令信号作用于平面电机的驱动装置，以控制所述平面电机运动。本发明根据平面电机的动力学模型建立预测模型，并基于预测模型计算平面电机的推力指令信号，并通过将所述推力指令信号作用到平面电机，以提高平面电机下一时刻位置准确性，从而提供了平面电机的精确性。
技术研发人员：黄苏丹;胡智勇;曹广忠;郭晋昌;陈龙
受保护的技术使用者：深圳大学
技术研发日：2019.05.09
技术公布日：2019.10.11