一种导轨结构及转场装置的制作方法

本实用新型涉及光伏板自动清洁设备及其辅件技术领域，具体而言，涉及一种导轨结构及转场装置。

背景技术：

光伏板清洁机器人通常包括主机框架和设置在主机框架底部的行走轮，行走轮可以在光伏板阵列上行走。主机框架上设有清洁组件，当行走轮在光伏板上行走时，清洁组件同步实现对光伏板表面的清扫或擦洗。由于光伏板通常具有一定高度，因此需要辅助搬移装置帮助机器人走上或走下光伏板。

但是，现有技术中的辅助搬移装置存在一个较大弊端：由于辅助搬移装置必须要实现与光伏板的连接，因此在放置辅助搬移装置时，需要对其与光伏板的距离进行严格限制，一旦放置过远或者过近都使得辅助搬移装置无法与光伏板有效连接，只能对辅助搬移装置进行重新调整放置，费时费力。

技术实现要素：

为在一定程度上解决上述技术问题的至少一个方面，本实用新型提供一种导轨结构及转场装置。

所述导轨结构包括驱动机构、固定壳体和伸缩轨道，所述固定壳体用于与基座固定连接，所述基座用于承载光伏板清洁机器人，所述伸缩轨道套设在所述固定壳体内，所述驱动机构与所述伸缩轨道驱动连接，所述伸缩轨道用于与光伏板连接。

可选地，所述伸缩轨道包括滑动部和固定连接在所述滑动部端部的连接头，所述滑动部套设在所述固定壳体内，所述连接头用于连接所述光伏板边沿。

可选地，所述连接头设有卡槽，所述卡槽用于与所述光伏板边沿卡接。

可选地，所述驱动机构设置在所述固定壳体内，所述驱动机构的固定端与所述固定壳体固定连接，所述驱动机构与所述连接头驱动连接。

可选地，所述驱动机构为电动推杆，所述电动推杆的固定端与所述固定壳体固定连接，所述电动推杆的输出端与所述连接头连接，所述输出端适于相对于所述固定端伸缩运动以实现所述伸缩轨道的伸缩。

可选地，所述固定壳体包括上围板、第一侧围板和第二侧围板，所述第一侧围板和所述第二侧围板分别与所述上围板的两侧边沿垂直固定连接，所述第一侧围板和所述第二侧围板的底部分别相向弯折。

可选地，所述固定壳体还包括端部围板，所述端部围板与所述第一侧围板和所述第二侧围板的同侧端部固定连接，所述驱动机构的所述固定端与所述端部围板的内壁固定连接。

可选地，所述滑动部包括上壁板、第一侧壁板和第二侧壁板，所述第一侧壁板和所述第二侧壁板分别与所述上壁板的两侧边沿垂直固定连接，所述第一侧壁板和所述第二侧壁板的底部分别相向弯折；所述上壁板的外壁与所述上围板内壁相对，所述第一侧壁板的外壁与所述第一侧围板的内壁相对，所述第二侧壁板的外壁与所述第二侧围板的内壁相对。

可选地，所述固定壳体上设有止挡组件，所述止挡组件的一端与所述固定壳体的外壁固定连接，所述止挡组件的另一端高出于所述固定壳体的外壁表面，所述止挡组件用于阻挡所述光伏板清洁机器人的行走轮或者挂轮。

相较于现有技术，本实用新型有益效果在于：1、导轨结构的伸缩轨道可以在驱动机构的驱动下伸缩，不必再对转场装置与光伏板之间的距离进行严格控制，可以通过控制伸缩轨道的伸缩长度实现转场装置与光伏板的有效连接，保障光伏板清洁机器人顺利行走。这在实际作业中，简化了作业难度、提高了效率，并提高了转场装置的适用性和使用灵活性；2、导轨结构的固定壳体从四个方位对伸缩轨道进行了限位，保障伸缩轨道的伸缩方向准确，同时为伸缩轨道提供支撑；3、本实用新型的导轨结构的结构简单，维修和维护方便、成本低。

本实用新型的另一目的在于提供一种转场装置，包括上述导轨结构，还包括升降架和设置在所述升降架上的基座，所述导轨结构与所述基座固定连接，所述升降架用于驱动所述基座升降和/或倾斜。

本实用新型转场装置的有益效果与上述导轨结构的有益效果相同，这里不再赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例的导轨结构与基座的装配位置图；

图2为本实用新型实施例的导轨结构的顶部视角的结构图；

图3为本实用新型实施例的导轨结构的底部视角的结构图；

图4为本实用新型实施例的固定壳体和伸缩轨道的爆炸图；

图5为图2中b-b方向的剖面图；

图6为图5中c处的局部放大图；

图7为图5中d处的局部放大图；

图8为图2中b-b方向的剖面图。

附图标记说明：

1-基座；2-固定壳体；21-第一侧围板；22-第二侧围板；23-上围板；24-端部围板；26-止挡组件；3-伸缩轨道；31-滑动部；311-第一侧壁板；312-第二侧壁板；313-上壁板；32-连接头；321-卡槽；4-驱动机构；41-输出端。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

光伏板清洁机器人的转场装置用于辅助光伏板清洁机器人转场。使用时，需要将转场装置停靠在光伏板一侧，转场装置与光伏板通过连接结构实现连接，供光伏板清洁机器人行走到光伏板上，或者由光伏板上行走到转场装置上。但是，现有的连接结构因为长度固定，因此需要保障转场装置与光伏板之间的距离满足特定要求，所以在实际使用中可能需要反复调整转场装置的位置，影响转场效率、增加操作的人工、时间成本。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种导轨结构。该导轨结构可安装在光伏板清洁机器人的转场装置上，用于连接光伏板。需要说明的是，虽然本实用新型的设计初衷是为光伏板清洁机器人的转场装置使用，但是，在其他领域或者应用场合也可采用本实用新型的导轨结构。例如其他任意机器人的搬运装置上。

如图1-图4所示，本实用新型实施例的一种导轨结构，包括驱动机构4、固定壳体2和伸缩轨道3。固定壳体2用于与基座1固定连接，基座1为转场装置的用于承载光伏板清洁机器人的平板结构或者框架结构等。

伸缩轨道3套设在固定壳体2内，驱动机构4与伸缩轨道3驱动连接。驱动机构4可以为电缸、气缸和电动推杆等。驱动机构4包括固定端和输出端41，固定端为主机部或电机部。驱动机构4的输出端41可以在主机部或者电机部的驱动下，相对于主机部或电机部伸缩。驱动机构4的输出端41与伸缩轨道3固定连接，因此，驱动机构4可以驱动伸缩轨道3移动。

以电动推杆作为驱动机构4为例，电动推杆的固定端为电机部，电机部与固定壳体2固定连接，电动推杆的输出端41可以在电机部的驱动下相对于电机部伸缩。伸缩轨道3在移动的过程中，相对于固定壳体2伸缩或者滑动。当伸缩轨道3相对于固定壳体2伸出时，伸缩轨道3的端部可以连接光伏板，实现转场装置与光伏板的连接，以供光伏板清洁机器人行走。

示例地，固定壳体2从外部看为一个长方体状结构。固定壳体2顶部为平面，可以停泊光伏板清洁机器人的行走轮，基座1上一般设置两个相互平行的固定壳体2，这是因为光伏板清洁机器人一般具有上行走轮和下行走轮。

固定壳体2至少一侧端面设有开口，以供部分伸缩导轨3进入固定壳体2内部。伸缩轨道3包括滑动部31和固定连接在滑动部31端部的连接头32。滑动部31部分或者全部套设在固定壳体2内，当驱动机构4驱动伸缩轨道3伸出时，滑动部31从上述固定壳体2侧面的开口处向外移动伸出，使得连接头32向光伏板移动，直到连接头32搭接在光伏板边沿上。光伏板清洁机器人的行走轮从固定壳体2的表面向光伏板移动，经过滑动部31后移动到连接头32，进而移动到光伏板上。当然也可以是光伏板清洁机器人从光伏板行走到连接头32，再经过滑动部31行走到固定壳体2上。

本实施例导轨结构的伸缩轨道3可以在驱动机构4的驱动下伸缩，不必再对转场装置与光伏板之间的距离进行严格控制，可以通过控制伸缩轨道3的伸缩长度实现转场装置与光伏板的有效连接，保障光伏板清洁机器人顺利行走。这在实际作业中，简化了作业难度、提高了效率，并提高了转场装置的适用性和使用灵活性。

较佳地，固定壳体2的外侧壁上设有止挡组件26，止挡组件26用于阻挡光伏板清洁机器人移动过位，止挡组件26的一端与固定壳体2的外壁固定连接，止挡组件26的另一端高出于固定壳体2的外壁表面，止挡组件26用于阻挡光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮。具体地，若止挡组件26设置在固定壳体2的侧壁面时，当光伏板清洁机器人从光伏板返回到固定壳体2上方时，行走轮在固定壳体2上表面行走，则光伏板清洁机器人的挂轮贴着固定壳体2的外侧壁行走(固定壳体2的外侧壁指的是固定壳体2远离转场装置中心的一侧壁)，当挂轮碰到止挡组件26时，则无法继续行走。因此，止挡组件26的存在，可以防止光伏板清洁机器人过渡行走，避免其从转场装置上掉落。

对于没有设置挂轮的光伏板清洁机器人，可以将止挡组件26设置在固定壳体2上方的壁面上，以限位行走轮的行走，同样可避免光伏板清洁机器人从转场装置上掉落。

另外，在其他实施例中，止挡组件26也可采用磁性接近开关或其他接近传感器。以止挡组件26为磁性接近开关为例，即在固定壳体2外壁设置磁性接近开关，当光伏板清洁机器人行走靠近至磁性接近开关时，光伏板清洁机器人自动制动，也可避免机器人从转场装置上掉落。

较佳地，连接头32包括第一夹板和第二夹板，第一夹板位于第二夹板上方，且第一夹板沿连接头32移动方向的长度大于第二夹板沿连接头32移动方向的长度，第一夹板和第二夹板之间设有卡槽321，即第一夹板和第二夹板分别形成卡槽321的上槽壁和下槽壁。当连接头32与光伏板连接时，光伏板边沿卡入卡槽321内，第一夹板与光伏板上表面贴合，第二夹板与光伏板下表面贴合。

在其他实施例中，第一夹板和第二夹板与光伏板之间可能具有一定间隙，但是所述间隙并不会造成第一夹板与光伏板表面之间的较大高度差；在另外的实施例中，也可以仅设置第一夹板，第一夹板用于搭在光伏板上表面。

结合图2-图8所示，可选地，固定壳体2包括上围板23、第一侧围板21、第二侧围板22和端部围板24。上围板23为矩形平板，上围板23外壁用于供光伏板清洁机器人的行走轮行走。第一侧围板21和第二侧围板22相互平行，且第一侧围板21和第二侧围板22顶部分别固定连接上围板23的一组相对的边沿，所述上围板23的该组相对边沿与伸缩轨道3的移动方向平行。第一侧围板21和第二侧围板22均与上围板23垂直。

第一侧围板21和第二侧围板22的底部分别相向弯折。则上围板23、第一侧围板21、第二侧围板22以及第一侧围板21和第二侧围板22底部的弯折结构分别形成对伸缩轨道3的上、左、右和下方的限位。

第一侧围板21和第二侧围板22的尾部(即远离连接头32的一端)固定连接端部围板24，端部围板24的相对两边分别与第一侧围板21和第二侧围板22固定连接。当然，也可以将端部围板24的上边沿与上围板23固定连接。

结合图4-图8所示，伸缩轨道3的滑动部31的结构与固定壳体2的结构匹配，滑动部31的全部或者部分位于固定壳体2的内腔中。滑动部31包括上壁板313、第一侧壁板311和第二侧壁板312。上壁板313为矩形板，与固定壳体2的上围板23平行。第一侧壁板311和第二侧壁板312的顶部边沿分别连接上壁板313的一组相对边沿，且第一侧壁板311和第二侧壁板312相互平行并垂直于上壁板313。第一侧壁板311平行于固定壳体2的第一侧围板21，第二侧壁板312平行于固定壳体2的第二侧围板22。

也就是说，上壁板313的外壁与上围板23的内壁相对，第一侧壁板311的外壁与第一侧围板21的内壁相对，第二侧壁板312的外壁与第二侧围板22的内壁相对。且，第一侧壁板311和第二侧壁板312的底部分别相向弯折，该弯折与第一侧围板21和第二侧围板22底部的弯折结构平行。

结合图4-图7所示，较佳地，驱动机构4设置在固定壳体2内部。示例地，驱动机构4为电动推杆。驱动机构4的尾部(即电动推杆的主机部远离连接头32的一端)与固定壳体2的端部围板24的内壁固定连接，驱动机构4的输出端41(即电动推杆的推杆端部)与连接头32固定连接。连接头32包括卡槽321，卡槽321的槽底与驱动机构4的输出端41固定连接。

上述实施例中所述的固定连接，可以包括焊接、一体成型连接、螺钉连接和铆接等任何可行的固定连接方式。另外，上述实施例仅仅给出了一种较佳的固定壳体2和伸缩轨道3的具体结构，实际上，可以在本实用新型的发明构思的指引下扩展其他固定壳体2与伸缩轨道3的配合结构。示例地，固定壳体2为一个长条状的槽，槽底与基座1固定连接，伸缩轨道3为具有一定面积的长板，长板位于槽内。驱动机构4设置在槽的一端，驱动机构4与长板的一端固定连接，长板的另一端搭接光伏板，长板可以在驱动机构4的驱动下相对于槽滑动。

本实用新型的另一实施例提供了一种转场装置，包括上述实施例所述的导轨结构，还包括升降架和设置在升降架上的基座1，导轨结构固定安装在基座1上。

升降架包括升降机构和倾斜机构。倾斜机构固定连接在升降机构的顶部，基座1固定连接在倾斜机构的顶部。升降机构可以实现升降功能，倾斜机构可以实现倾斜功能，因此升降架可以实现对基座1的升降和倾斜，用于保障基座1与光伏板平行。

示例地，使用上述转场装置对光伏板清洁机器人进行转场时，首先将转场装置停靠在光伏板的一侧，然后调整升降架，使基座1与光伏板平行并相对，然后控制导轨结构的伸缩轨道3从固定壳体2向光伏板方向伸出，至连接头32与光伏板边沿搭接，然后控制光伏板清洁机器人从转场装置行走至光伏板上，或者从光伏板上行走至转场装置上。

进一步，可以在基座1的相对两侧均设置导轨结构。使用时，将移动车辆等停靠在转场装置的另一侧(与光伏板所处位置的相对侧)，将位于基座1两侧的伸缩轨道3分别与光伏板和移动车辆搭接，然后可控制光伏板清洁机器人从光伏板自动行走到移动车辆上或者从移动车辆上自动行走到光伏板上，实现轻松转场。

上述实施例的转场装置，也可以应用至其他具有自动行走功能的装置的搬移。例如，对诸如扫雪机器人、无人搬运车(agv)等设备的搬移。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。