一种无人机安装卡线器装置及工作方法与流程

本发明涉及一种无人机安装卡线器装置及工作方法，属于工装夹具技术领域。

背景技术：

输电线路新建工程耐张塔、大跨越工程锚塔在其紧挂线施工作业中，存在较多的高空人员出线锚线作业，机具配置数量多，安装费时费力，工效低，安全风险高，机械化、自动化程度较低，锚线卡线器的安装位置往往依靠人员的主观经验判断，且高空安装作业易出现多次返工，高空作业安全风险大。而导地线卡线器安装工效直接关系到锚塔紧挂线现场施工整体安全质量水平和作业工效。因此工程将创新研制无人机安装导地线卡线器专用装置，结合导线卡线器的最终设计结构型式，计划采用无人机及配套装置开展卡线器机械化安装作业，进而提高现场高空作业安全，对提高大跨越工程现场本质安全质量管控水平，提高施工工效具有重要意义。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人机安装卡线器装置及工作方法，以解决现有技术的缺陷。

一种无人机安装卡线器装置，包括：

固定板，所述固定板上设有卡线器；所述卡线器设有卡钩；所述卡钩设有匹配的卡销；

驱动装置，所述驱动装置的输出端设有拨杆，所述拨杆设有电磁铁，所述步进电机转动通过拨杆转动将电磁铁带动卡钩与卡销卡合或分开；

固定组件，所述固定组件通过开合对所述卡线器进行固定或松开。

进一步地，所述固定板两端设有用于输送电线的导向柱和用于检测导线的接近开关。

进一步地，所述固定板设有用于控制电磁铁通断的行程开关。

进一步地，所述驱动装置为步进电机，所述步进电机配设有步进电机驱动器。

进一步地，所述固定组件包括电推杆一、电推杆二和电推杆三；

所述电推杆二和电推杆三用于固定卡线器的两端；所述电推杆一用于固定卡线器的上部。

进一步地，所述电推杆一、电推杆二和电推杆三输出端分别对应设置上拉板、左拉板和右拉板。

进一步地，所述固定板上设有用于提供电源的蓄电池。

进一步地，还包括控制器，所述控制器用于控制驱动装置和固定组件。

一种无人机安装卡线器工作方法，所述方法包括步骤：

无人机吊起整套工装，飞至导线上方，调整姿态，使导线与卡线器平行，顺导向柱滑触发两端接近开关，控制器发出电信号启动步进电机顺时针旋转，拨杆上的磁铁带动挂钩到卡槽并自动锁定，电机继续旋转至拨杆碰到行程开关，控制器发出电信号使电磁铁断电；

启动步进电机逆时针旋转，带动拨杆回到初始位置，同时使电推杆一伸出松开卡线器，卡线器在扭簧的作用下自动卡紧导线；然后电推杆二伸出和电推杆三收回，完全松开卡线器。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：无人机安装卡线器装置可基于无人机技术实现卡线器的无人化安装，避免人工高空作业安全，安装效率高，施工安全性高。

附图说明

图1是本发明装置主视图；

图2是本发明装置后视图；

图3是本发明装置主视立体图；

图4是本发明装置后视立体图；

图5是本发明装置起飞后姿态示意图；

图6是本发明装置挂线姿态示意图；

图7是本发明装置松开卡线器返回示意图；

图中：1.卡线器；2.固定板；3.步进电机；4.拨杆；5.行程开关；6.电磁铁；7.接近开关；8.导向柱9.电推杆三；10.右拉板；11.电推杆二；12.左拉板；13.步进电机驱动器；14.电推杆一；15.上拉板；16.控制器；17.蓄电池；18.卡钩；19.卡销。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图7所示，公开了一种无人机安装卡线器装置，包括：

固定板2，所述固定板2上设有卡线器1；所述卡线器1设有卡钩18；所述卡钩18设有匹配的卡销19；

驱动装置，所述驱动装置的输出端设有拨杆4，所述拨杆4设有电磁铁6，所述步进电机3转动通过拨杆4转动将电磁铁6带动卡钩18与卡销19卡合或分开；

固定组件，所述固定组件通过开合对所述卡线器1进行固定或松开，所述固定组件包括电推杆一14、电推杆二11和电推杆三9；

所述电推杆二11和电推杆三9用于固定卡线器1的两端；所述电推杆一14用于固定卡线器1的上部；

控制器16，所述控制器16用于控制驱动装置和固定组件。

在使用中，由于导线需要从卡线器1中间的卡槽中穿过，在固定板2两端设有用于输送电线的导向柱8和用于检测导线的接近开关7；使导线与卡线器1的卡槽平行、对正、靠近、使导线顺导向柱8滑入卡槽，触发两端接近开关7，启动驱动装置顺时针旋转，拨杆4上的电磁铁6带动卡钩18到卡销19并自动锁定。

所述固定板2设有用于控制电磁铁6通断的行程开关5，当卡钩18到卡销19并自动锁定时，驱动装置继续旋转至拨杆4碰到行程开关6，使电磁铁6断电，启动驱动装置逆时针旋转，带动拨杆4回到初始位置；初始位置通过驱动装置设置，设置的位置不影响卡线器装置的取出，同时使电推杆一14伸出松开卡线器，卡线器在扭簧的作用下自动卡紧导线。

本实施例中所提到驱动装置为步进电机3，所述步进电机3配设有步进电机驱动器13。

在实施例中，所述电推杆一14、电推杆二11和电推杆三9输出端分别对应设置上拉板15、左拉板12和右拉板10，通过上拉板15、左拉板12和右拉板10对卡线器进行固定。

在本实施例中，所述固定板2上设有用于提供电源的蓄电池18。

在使用时，控制步进电机3旋转使拨杆4停在一个特定的初始位置（不影响安装卡线器，拨杆4与水平线夹角约45度）标记为步进电机位置一。同时调整电推杆伸缩状态至不影响安装卡线器1状态（电推杆一14、电推杆二11伸出，电推杆三9收回）。

手动使卡线器1处于全开状态，安装卡线器1，调整电推杆伸缩状态夹紧卡线器1（电推杆一14、电推杆二11收回，电推杆三9伸出），使卡线器1保持全开状态。同时控制步进电机3顺时针旋转约55度，标记为步进电机位置二。并使电磁铁6通电。手动使卡钩18与拨杆4上的磁铁牢固吸附在卡钩18上的合适位置。

一种无人机安装卡线器工作方法，所述方法包括步骤：无人机吊起整套工装，飞至导线上方，调整姿态，使导线与卡线器1的卡槽平行、对正、靠近、使导线顺导向柱8滑入卡槽，触发两端接近开关7，控制器16发出电信号启动步进电机3顺时针旋转，拨杆4上的电磁铁6带动卡钩到卡销19并自动锁定，步进电机3继续旋转至拨杆4碰到行程开关5，控制器16发出电信号使电磁铁6断电，启动步进电机3逆时针旋转，带动拨杆4回到初始位置（步进电机位置一），同时使电推杆14伸出松开卡线器1，卡线器1在扭簧的作用下自动卡紧导线；然后电推杆二11伸出，电推杆三9收回，完全松开卡线器1。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。