系统。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统包括: 超声波驱鸟器，位于前轮子结构上，包括信号接收通道、内置FLASH存储器和超声波播放器； SD存储芯片，位于控制箱内，预先存储了鸟巢灰度范围，鸟巢灰度范围用于将图像中的鸟巢与背景分离，SD存储芯片还预先存储了各个灰度化鸟巢模版，每一个灰度化鸟巢模版对应一种鸟类所搭建的鸟巢，每一个灰度化鸟巢模版为通过对相应鸟类的基准鸟巢进行拍摄所得到的图像执行灰度化处理而获得； 前方高清摄像头，位于前轮子结构上，包括半球形透明罩、辅助照明设备和CMOS摄像头，半球形透明罩用于容纳辅助照明设备和CMOS摄像头，辅助照明设备为CMOS摄像头的拍摄提供辅助照明，CMOS摄像头对输电线路附近的铁塔进行拍摄以获得高清铁塔图像；鸟巢识别设备，位于控制箱内，包括Daubechies小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备daubechies小波滤波子设备与CMOS摄像头连接，用于对高清铁塔图像采用基于2阶Daubechies小波基的小波滤波处理，以滤除高清铁塔图像中的高斯噪声，获得小波滤波图像；中值滤波子设备与Daubechies小波滤波子设备连接，用于对小波滤波图像执行中值滤波处理，以滤除小波滤波图像中的散射成分，获得中值滤波图像；尺度变换增强子设备与中值滤波子设备连接，用于对中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；目标分割子设备与尺度变换增强子设备和SD存储芯片分别连接，将增强图像中像素灰度值在鸟巢灰度范围内的所有像素组成鸟巢子图像，鸟巢子图像从增强图像的背景处分离获得；目标识别子设备与目标分割子设备和SD存储芯片分别连接，将鸟巢子图像与各个灰度化鸟巢模版匹配，将匹配度最高的灰度化鸟巢模版所对应的鸟类类型作为目标鸟巢类型输出； 机器人主体结构，包括前轮子结构、中轮子结构、后轮子结构、刹车子结构、前方气动伸缩子结构、后方气动伸缩子结构、中部气动伸缩子结构、底板、重心控制子结构和控制箱；前轮子结构处于底板上方，包括前方驱动电机和前方行走轮，前方行走轮采用塑料材料，具有与输电线路相适应的圆槽，前方驱动电机与前方切削刀片和前方行走轮分别连接，用于为前方切削刀片提供切削动力的同时，为前方行走轮提供行走动力； 中轮子结构位于前轮子结构和中轮子结构中间，处于底板上方，包括中部驱动电机和中部行走轮组成，中部行走轮采用塑料材料，具有与输电线路相适应的圆槽，中部驱动电机与中部行走轮连接，用于为中部行走轮提供行走动力； 后轮子结构处于底板上方，包括后方驱动电机和后方行走轮，后方行走轮采用塑料材料，具有与输电线路相适应的圆槽，后方驱动电机与后方切削刀片和后方行走轮分别连接，用于为后方切削刀片提供切削动力的同时，为后方行走轮提供行走动力； 前方气动伸缩子结构位于前轮子结构和底板之间，用于将前轮子结构连接到底板上，包括前方腕关节、前方垂直伸缩臂、前方肘关节、前方水平伸缩臂和前方肩关节，前方腕关节将前轮子结构和前方垂直伸缩臂连接，前方垂直伸缩臂与前方肘关节连接，前方水平伸缩臂将前方肘关节与前方肩关节连接，前方肩关节与底板连接，前方垂直伸缩臂还与ARM11处理器电性连接以接收前方垂直伸缩控制信号，前方水平伸缩臂还与ARM11处理器电性连接以接收前方水平伸缩控制信号； 中部气动伸缩子结构位于中轮子结构和底板之间，用于将中轮子结构连接到底板上，包括中部腕关节、中部垂直伸缩臂、中部肘关节、中部水平伸缩臂和中部肩关节，中部腕关节将中轮子结构和中部垂直伸缩臂连接，中部垂直伸缩臂与中部肘关节连接，中部水平伸缩臂将中部肘关节与中部肩关节连接，中部肩关节与底板连接，中部垂直伸缩臂还与ARM11处理器电性连接以接收中部垂直伸缩控制信号，中部水平伸缩臂还与ARM11处理器电性连接以接收中部水平伸缩控制信号； 后方气动伸缩子结构位于后轮子结构和底板之间，用于将后轮子结构连接到底板上，包括后方腕关节、后方垂直伸缩臂、后方肘关节、后方水平伸缩臂和后方肩关节，后方腕关节将后轮子结构和后方垂直伸缩臂连接，后方垂直伸缩臂与后方肘关节连接，后方水平伸缩臂将后方肘关节与后方肩关节连接，后方肩关节与底板连接，后方垂直伸缩臂还与ARM11处理器电性连接以接收后方垂直伸缩控制信号，后方水平伸缩臂还与ARM11处理器电性连接以接收后方水平伸缩控制信号； 刹车子结构包括刹车块、刹车导向结构和刹车气缸，刹车块位于后方输电线路位置，刹车导向结构与刹车块和刹车气缸分别连接，用于为刹车块的刹车制动操作提供动力； 重心控制子结构位于底板下方，采用控制箱为重心调节的配重设备，包括重心调节气缸和三位电磁阀，重心调节气缸为重心调节提供动力，三位电磁阀通过调节控制箱和底板之间的相对距离来控制机器人主体结构的重心位置； 控制箱位于底板下方，包括外壳和控制板，所述控制板集成了 ARM11处理器和频分双工通信接口，频分双工通信接口与远端的供电管理服务器连接，用于接收供电管理服务器无线发送的无线控制指令，ARM11处理器还与频分双工通信接口、前方驱动电机、中部驱动电机和后方驱动电机分别连接，用于解析无线控制指令以确定并输出前方垂直伸缩控制信号、前方水平伸缩控制信号、中部垂直伸缩控制信号、中部水平伸缩控制信号、后方垂直伸缩控制信号或后方水平伸缩控制信号，还用于解析无线控制指令以确定前方驱动电机、中部驱动电机或后方驱动电机的驱动控制信号； 伸缩限位开关组合，包括六个伸缩限位开关，用于分别限制前方垂直伸缩臂、前方水平伸缩臂、中部垂直伸缩臂、中部水平伸缩臂、后方垂直伸缩臂和后方水平伸缩臂的伸缩距离； 刹车限位开关，用于限制刹车块的刹车距离； 控制箱移动限位开关，用于限制控制箱的移动距离； 其中，超声波驱鸟器还与鸟巢识别设备连接，通过信号接收通道接收目标鸟巢类型，超声波播放器与内置FLASH存储器和信号接收通道分别连接，根据目标鸟巢类型在内置FLASH存储器中查找对应的鸟类厌恶频率，并播放以查找到的鸟类厌恶频率为频率的超声波信号。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括: 接触式开关传感器，位于前轮子机构上，与ARM11处理器电性连接，用于在接触到输电线路障碍时，发送接触障碍信号。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括: 红外传感器，位于前轮子机构上，与ARM11处理器电性连接，用于在距离前方输电线路障碍200毫米时，发出障碍预警信号。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括: 后方高清摄像头，与ARM11处理器电性连接，用于采集后方高清图像并通过ARM11处理器压缩编码，以将压缩后的图像通过无线链路发送给远端的供电管理服务器。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于: 后方高清摄像头位于后轮子机构上。
【专利摘要】本发明涉及一种输电线路防干扰系统，包括超声波驱鸟器、鸟巢识别设备、机器人主体结构和SD存储芯片，超声波驱鸟器、鸟巢识别设备和SD存储芯片都位于机器人主体结构上，机器人主体结构用于对输电线路进行巡视，鸟巢识别设备对输电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，超声波驱鸟器与鸟巢识别设备连接，用于基于鸟巢识别结果控制驱鸟超声波的频率。通过本发明，能够对输电线路附近的铁塔位置的鸟巢进行准确的种类识别和驱逐，有效地克服鸟巢内的飞鸟对输电线路的干扰。
【IPC分类】A01M29/18, H02G1/02
【公开号】CN105375397
【申请号】CN201510953267
【发明人】李良
【申请人】李良
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年12月17日