本发明涉及机械自动化领域，特别指一种电子产品自动化组装机及其组装机械手。
背景技术：
近年来智能电子产品发展迅猛，如智能手机、笔记本电脑、IPAD等产品；电子产品的广泛使用，已经成为人们日常生产生活中必不可少的工具；电子产品一般以PCB板作为功能集成载体，在PCB板上连接各类电子元件（如摄像头、防拆贴、压盖、排线、连接器等），通过与PCB板内各功能模板的导通，实现各种功能，如拍照摄像、防拆标示、电连接等。基于此，电子产品在生产组装过程中，需要将产品固定后，将各类电子元件组装至产品内；目前，大多数生产企业采用流水线手工完成组装，由于单台产品的零配件数量较多，且零配件的形状大小各异，需要安排多个工位才能完成组装，组装线体长，组装效率低，且在组装品质上难以保证稳定性和一致性。电子产品零配件自动组装是未来的发展趋势，但是，由于电子元器件体积小，且形状各异，因此在进行自动化设计过程中存在的技术难点为：1、组装过程中的定位对准难度较大；2、组装精准度难以达到要求；3、组装机械手的通用性差，单次机械手无法完成多种电子元器件的组装，导致实际组装过程中需要频繁更换机械手，操作繁琐，且成本高。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供了一种具有上下CCD定位标定功能，使物料准确对准产品组装部位，通过两组装机械手相对位置微调有效地保证了组装精准度，且通过同时集成真空吸附及物理夹持于一体的组装机械手实现对多种电子元器件的搬运及组装的电子产品自动化组装机及其组装机械手。
本发明采取的技术方案如下：一种电子产品自动化组装机，包括驱动机构、滑座、微调机构、CCD机构、供料机构、第一组装机械手及第二组装机械手，其中，上述驱动机构设置于机台上，驱动机构包括横向组件、连接于横向组件上的纵向组件及升降组件；上述滑座与纵向组件的输出端连接，并经横向组件及纵向组件驱动而在水平面内直线运动；滑座上设有二个安装工位；上述微调机构包括二套，两微调机构设置于滑座的两个安装工位处，且两微调机构的输出端分别沿纵向方向及横向方向设置；上述升降组件包括二套，两升降组件分别设置于滑座的两安装工位处，并分别与两微调机构的输出端连接，两升降组件的输出端朝下设置；上述第一组装机械手及第二组装机械手分别设置于两升降组件的外侧，且分别与两升降组件的输出端连接，经升降组件驱动而升降运动；两微调机构通过升降组件驱动第一组装机械手或第二组装机械手沿直线移动，以便调整第一组装机械手与第二组装机械手的位置及相对角度；上述供料机构设置于滑座的下部，待组装的物料经供料机构输出；上述CCD机构包括上CCD组件及下CCD组件，上CCD组件设置于滑座上，并随滑座移动，以便对产品待组装位置进行拍照标定；下CCD组件设置于机台上；组装时，上CCD组件对放置于支座上的产品上的组装位置拍照标定后，第一组装机械手或第二组装机械手将物料从供料机构上取出，并移动至下CCD组件处进行拍照标定后，工控机通过接收上CCD组件及下CCD组件发出的位置标定信号进行对位后，控制微调机构对第一组装机械手或第二组装机械手的位置进行调整后，第一组装机械手或第二组装机械手将物料组装至产品上。
优选地，所述的横向组件包括横向电机、横向直线模组及横向滑座，其中，上述横向直线模组通过设置于机台上的固定支板支撑，横向直线模组内设有沿横向方向设置的横向丝杆，横向丝杆上套设有横向丝杆座；上述横向电机设置于横向直线模组的一侧，且横向电机的输出轴与横向丝杆连接，并驱动横向丝杆旋转运动；上述横向滑座可滑动地嵌设在横向直线模组上，且与横向丝杆座连接，横向丝杆旋转运动时，横向丝杆座带动横向滑座沿横向方向直线运动。
优选地，所述的纵向组件包括纵向电机及纵向直线模组，其中，上述纵向直线模组设置于横向滑座上，并随横向滑座运动；纵向直线模组内部设有沿纵向方向延伸的纵向丝杆，纵向丝杆上套设有纵向丝杆座；上述纵向电机设置于纵向直线模组的一侧，且纵向电机的输出轴与纵向丝杆连接，并驱动纵向丝杆旋转运动；上述滑座可滑动地嵌设在纵向直线模组上，并与纵向丝杆座连接，纵向丝杆旋转运动时，纵向丝杆座带动滑座沿纵向方向直线运动。
优选地，所述的滑座为L型板状结构，其右侧可滑动地连接在纵向直线模组上，滑座的前侧壁形成安装面板，该安装面板上设有两安装工位；上述微调机构包括横向微调组件及纵向微调组件，其中，横向微调机构包括横向微调电机及横向微调滑座，横向微调滑座可滑动地连接在滑座的前侧壁的一安装工位处；上述横向微调电机连接于滑座的左侧，且横向微调电机的输出端与横向微调滑座连接，以驱动横向微调滑座沿横向方向进行位置调整；上述纵向微调组件纵向微调电机及纵向微调滑座，其中，纵向微调电机设置于滑座的后侧壁上，纵向微调电机的输出轴穿过滑座延伸至滑座的前侧；纵向微调滑座可滑动地连接在滑座的底板上，并与纵向微调电机的输出轴连接，纵向微调电机驱动纵向微调滑座沿纵向方向调整位置。
优选地，所述的升降组件包括二套，两升降组件分别连接于上述横向微调滑座及纵向微调滑座上，并分别随横向微调滑座及纵向微调滑座运动；升降组件包括升降电机及升降滑座，其中，上述升降电机竖直设置于横向微调滑座或纵向微调滑座的前侧壁上，且升降电机的输出端朝下设置；上述升降滑座沿竖直方向可滑动地连接在横向微调滑座或纵向微调滑座的前侧壁上，且升降滑座与升降电机的输出端连接，升降电机驱动升降滑座升降运动。
优选地，所述的升降滑座的前侧壁上竖直连接有组装汽缸，组装汽缸的输出端朝下设置，组装汽缸的输出端上套设有连接片；连接片的一端固定于组装汽缸的输出端上，另一端与第一组装机械手或第二组装机械手连接；组装汽缸通过连接片驱动第一组装机械手或第二组装机械手升降运动，以便组装物料。
优选地，所述的第一组装机械手包括传动组件、轴臂、压力传感器、吸料组件及夹料组件，其中，上述轴臂为柱状结构，轴臂内开设有安装空间；上述压力传感器设置于安装空间内；上述传动组件设置于轴臂的上方，传动组件的上端与连接片连接，传动组件的下端与压力传感器连接，并将连接片的动力传递至压力传感器；上述吸料组件设置于压力传感器的下部，且穿过轴臂延伸至轴臂的下端，吸料组件的上端与压力传感器连接，压力传感器驱动吸料组件下降以便靠近并吸附摄像头座；上述夹料组件设置于吸料组件的外侧，夹料组件从吸料组件下端的一侧夹紧位于摄像头座侧部的摄像头；
上述传动组件包括传动座、传动弹簧、传动杆及推座，其中，上述传动杆可滑动地插设在轴臂的顶部，传动杆下端延伸至安装空间内；上述传动座及推座分别连接于传动杆的顶端及底端，传动座与上述连接片连接，推座连接于压力传感器上部；上述传动弹簧套设在传动杆上；连接片下压传动座时，传动座通过传动杆及推座下压压力传感器，压力传感器下压吸料组件，通过传动弹簧缓冲；
上述吸料组件包括真空座、滑杆、复位弹簧及真空吸头，其中，上述滑杆竖直插设在安装空间内，且滑杆可滑动地穿设在轴臂内，并延伸至轴臂的下端，滑杆中部设有气路；上述真空座设置于滑杆的上端，且真空座内设有气腔，气腔与滑杆中部的气路相连通，气腔一侧与外部的真空发生装置连接；上述真空吸头设置于滑杆的下端，且与滑杆内部的气路相连通，真空发生装置通过真空座及滑杆在真空吸头处产生负压，以便吸附摄像头座；上述复位弹簧套设在滑杆上，且复位弹簧的两端分别连接在真空座及安装空间的底部；压力传感器通过真空座及滑杆驱动真空吸头靠近摄像头座，以便真空吸头将摄像头座吸附固定，或将已吸附的摄像头座装入产品内，复位弹簧被真空座压缩；真空吸头将摄像头座装入产品内时，通过压力传感器感应装入时真空吸头对产品的压力；真空吸头吸取或装入摄像头座完成后，复位弹簧提供的反弹力使压力传感器复位；
上述夹料组件包括套座、夹料汽缸、压杆、拨片、支杆、夹紧弹簧、传动套及夹爪及，其中，上述套座套设固定在滑杆上，套座的一侧延伸至滑杆的侧部，形成支撑平面；该支撑平面上竖直设有输出端朝下的夹料汽缸；上述压杆竖直连接于夹料汽缸的输出端上，夹料汽缸驱动压杆升降运动；上述支杆竖直连接于套座的底部，并向下延伸；上述夹紧弹簧套设在支杆上；上述传动套可滑动地套设在支杆上，并靠近支杆的下端；夹紧弹簧的上下两端分别连接在套座及传动套上；传动套的对应两侧壁上分别开设有传动槽；上述拨片的一端设置于传动槽内，并穿过传动槽可转动地连接于支杆的侧壁上，拨片的一端设有凸起部；拨片的另一端延伸至压杆的下部，形成支承平面；上述夹爪包括二个，两夹爪分别可转动地连接于支杆下端的侧壁上，两夹爪的内侧壁与支杆的外壁之间设有弹簧；夹爪的上端设有凸起部；自然状态下，夹紧弹簧向下抵压传动套，传动套的底部下压夹爪的凸起部，使两夹爪夹紧；取放料时，夹料汽缸驱动夹料汽缸下压拨片另一端的支承平面，拨片通过其一端的凸起部使传动套沿滑杆向上滑动，使夹紧弹簧压缩，两夹爪在传动套的下压力消失的情况下，通过其与滑杆之间的弹簧提供的推力向外张开；夹料汽缸向上回缩时，夹紧弹簧的反弹力向下推动传动座，使两夹爪克服其与滑杆之间的弹簧的弹力夹紧摄像头座。
优选地，所述的第二组装机械手包括传动组件、轴臂、压力传感器及吸料组件，其中，上述轴臂为柱状结构，轴臂内开设有安装空间；上述压力传感器设置于安装空间内；上述传动组件设置于轴臂的上方，传动组件的上端与连接片连接，传动组件的下端与压力传感器连接，并将连接片的动力传递至压力传感器；上述吸料组件设置于压力传感器的下部，且穿过轴臂延伸至轴臂的下端，吸料组件的上端与压力传感器连接，压力传感器驱动吸料组件下降以便靠近并吸附防拆贴片；
上述传动组件包括传动座、传动弹簧、传动杆及推座，其中，上述传动杆可滑动地插设在轴臂的顶部，传动杆下端延伸至安装空间内；上述传动座及推座分别连接于传动杆的顶端及底端，传动座与上述连接片连接，推座连接于压力传感器上部；上述传动弹簧套设在传动杆上；连接片下压传动座时，传动座通过传动杆及推座下压压力传感器，压力传感器下压吸料组件，通过传动弹簧缓冲；
上述吸料组件包括真空座、滑杆、复位弹簧及真空吸头，其中，上述滑杆竖直插设在安装空间内，且滑杆可滑动地穿设在轴臂内，并延伸至轴臂的下端，滑杆中部设有气路；上述真空座设置于滑杆的上端，且真空座内设有气腔，气腔与滑杆中部的气路相连通，气腔一侧与外部的真空发生装置连接；上述真空吸头设置于滑杆的下端，且与滑杆内部的气路相连通，真空发生装置通过真空座及滑杆在真空吸头处产生负压，以便吸附防拆贴片；上述复位弹簧套设在滑杆上，且复位弹簧的两端分别连接在真空座及安装空间的底部；压力传感器通过真空座及滑杆驱动真空吸头靠近附防拆贴片，以便真空吸头将附防拆贴片吸附固定，或将已吸附的附防拆贴片装入产品内，复位弹簧被真空座压缩；真空吸头将附防拆贴片装入产品内时，通过压力传感器感应装入时真空吸头对产品的压力；真空吸头吸取或装入附防拆贴片完成后，复位弹簧提供的反弹力使压力传感器复位。
优选地，所述的上CCD组件包括支板、支架、上CCD摄像头、上棱镜架、上棱镜及上光源，其中，上述支板固定设置于滑座的下部；上述支架的一端连接固定于支架上，另一端向左延伸；上述上CCD摄像头固定设置于支架另一端的下部，且上CCD摄像头的镜头朝水平方向设置；上述上棱镜架设置于支板的右侧壁上，上棱镜架内固定有上棱镜；上述光源固定设置于支板的下部，且与上棱镜上下对应设置；光源发出光线照射产品的组装位置，光线向上反射，经上棱镜折射后进入上CCD摄像头内，以便拍照标定；
上述下CCD组件包括支撑座、镜头支架、下CCD摄像头、下棱镜架、下棱镜及下光源，其中，上述支撑座固定设置于机台上；上述镜头支架竖直设置于支撑座的一侧；上述下CCD摄像头固定设置于镜头支架上，下CCD摄像头的镜头朝水平方向设置；上述下棱镜架固定设置于支撑座的另一侧，下棱镜架内固定设有下棱镜；上述下光源设置于下棱镜架的上部；第一组装机械手或第二组装机械手将物料搬运至下光源上方后，下光源照射物料，光线向下反射进入下棱镜，经下棱镜折射后，进入下CCD摄像头进行拍照标定。
优选地，所述的供料机构包括料架、卷筒、料卷、取料座、剥料座、张紧辊及拉辊，其中，上述料架固定设置于机台上；上述卷筒可转动地设置于料架的侧壁上；上述料卷卷绕在卷筒上，料卷为带状物料，料卷上贴附有至少二个待组装的防拆贴片；上述剥料座设置于卷筒的一侧，剥料座的顶面为水平面，该水平面与料卷的顶部平齐，剥料座的底部为倾斜向下的倾斜平面；上述取料座间隔设置于剥料座的一侧，料卷的端头穿过取料座及剥料座之间时，剥料座将料卷上的防拆贴片剥离至取料座上，以便第二组装机械手夹取；上述张紧辊设置于剥料座的下部，料卷的料带经张紧辊张紧后卷绕在设置于张紧辊下方的拉辊上，拉辊经电机驱动而旋转运动，以便将料卷从卷筒上拉出。
一种电子产品自动化组装机械手，包括传动组件、轴臂、压力传感器、吸料组件及夹料组件，其中，上述轴臂为柱状结构，轴臂内开设有安装空间；上述压力传感器设置于安装空间内；上述传动组件设置于轴臂的上方，传动组件的上端与连接片连接，传动组件的下端与压力传感器连接，并将连接片的动力传递至压力传感器；上述吸料组件设置于压力传感器的下部，且穿过轴臂延伸至轴臂的下端，吸料组件的上端与压力传感器连接，压力传感器驱动吸料组件下降以便靠近并吸附摄像头座；上述夹料组件设置于吸料组件的外侧，夹料组件从吸料组件下端的一侧夹紧位于摄像头座侧部的摄像头。
优选地，所述的传动组件包括传动座、传动弹簧、传动杆及推座，其中，上述传动杆可滑动地插设在轴臂的顶部，传动杆下端延伸至安装空间内；上述传动座及推座分别连接于传动杆的顶端及底端，传动座与上述连接片连接，推座连接于压力传感器上部；上述传动弹簧套设在传动杆上；连接片下压传动座时，传动座通过传动杆及推座下压压力传感器，压力传感器下压吸料组件，通过传动弹簧缓冲；
上述吸料组件包括真空座、滑杆、复位弹簧及真空吸头，其中，上述滑杆竖直插设在安装空间内，且滑杆可滑动地穿设在轴臂内，并延伸至轴臂的下端，滑杆中部设有气路；上述真空座设置于滑杆的上端，且真空座内设有气腔，气腔与滑杆中部的气路相连通，气腔一侧与外部的真空发生装置连接；上述真空吸头设置于滑杆的下端，且与滑杆内部的气路相连通，真空发生装置通过真空座及滑杆在真空吸头处产生负压，以便吸附摄像头座；上述复位弹簧套设在滑杆上，且复位弹簧的两端分别连接在真空座及安装空间的底部；压力传感器通过真空座及滑杆驱动真空吸头靠近摄像头座，以便真空吸头将摄像头座吸附固定，或将已吸附的摄像头座装入产品内，复位弹簧被真空座压缩；真空吸头将摄像头座装入产品内时，通过压力传感器感应装入时真空吸头对产品的压力；真空吸头吸取或装入摄像头座完成后，复位弹簧提供的反弹力使压力传感器复位；
上述夹料组件包括套座、夹料汽缸、压杆、拨片、支杆、夹紧弹簧、传动套及夹爪及，其中，上述套座套设固定在滑杆上，套座的一侧延伸至滑杆的侧部，形成支撑平面；该支撑平面上竖直设有输出端朝下的夹料汽缸；上述压杆竖直连接于夹料汽缸的输出端上，夹料汽缸驱动压杆升降运动；上述支杆竖直连接于套座的底部，并向下延伸；上述夹紧弹簧套设在支杆上；上述传动套可滑动地套设在支杆上，并靠近支杆的下端；夹紧弹簧的上下两端分别连接在套座及传动套上；传动套的对应两侧壁上分别开设有传动槽；上述拨片的一端设置于传动槽内，并穿过传动槽可转动地连接于支杆的侧壁上，拨片的一端设有凸起部；拨片的另一端延伸至压杆的下部，形成支承平面；上述夹爪包括二个，两夹爪分别可转动地连接于支杆下端的侧壁上，两夹爪的内侧壁与支杆的外壁之间设有弹簧；夹爪的上端设有凸起部；自然状态下，夹紧弹簧向下抵压传动套，传动套的底部下压夹爪的凸起部，使两夹爪夹紧；取放料时，夹料汽缸驱动夹料汽缸下压拨片另一端的支承平面，拨片通过其一端的凸起部使传动套沿滑杆向上滑动，使夹紧弹簧压缩，两夹爪在传动套的下压力消失的情况下，通过其与滑杆之间的弹簧提供的推力向外张开；夹料汽缸向上回缩时，夹紧弹簧的反弹力向下推动传动座，使两夹爪克服其与滑杆之间的弹簧的弹力夹紧摄像头座。
本发明的有益效果在于：
本发明针对现有技术存在的不足或缺陷进行改进创新，设计了一种具有上下CCD定位标定功能，使物料准确对准产品组装部位，通过两组装机械手相对位置微调有效地保证了组装精准度，且通过同时集成真空吸附及物理夹持于一体的组装机械手实现对多种电子元器件的搬运及组装的电子产品自动化组装机及其组装机械手。本发明应用于手机、电脑、IPAD等电子产品的PCB板自动组装领域，其主要解决的技术问题为通过单台机，不拆换机械手的前提下，同时实现多种电子元器件自动、精准、高效的组装至PCB板上；具体地电子元器件主要包括单摄像头、双摄像头、防拆贴、软排线、压盖等，本发明可组装的电子元器件不限于上述所列类目。本发明整体包括驱动机构、微调机构、CCD机构、供料机构、第一组装机械手及第二组装机械手，驱动机构实现对组装机械手在三个方向的直线驱动，微调机构通过分别驱动两组装机械手相对直线运动，以调整两组装机械手各自的位置或两者相对地角度；CCD组件分别对产品组装位置及物料进行拍照标定，并将拍摄地信息发送至工控机，由工控机分析后通过驱动微调机构调整两组装机械手的位置；供料机构用于输出贴附在料卷上的片状物料（如防拆贴片），料卷运动时，将防拆贴片自动剥离，以供组装机械手取出；具体地：
1、本发明的驱动机构与微调机构合理、紧凑的设计：驱动机构包括横向组件、纵向组件及升降组件，与传统驱动装置不同的是本发明的驱动机构包括二套升降组件，且两升降组件是与横向组件及纵向组件分装式设计；横向组件及纵向组件的输出端连接有滑座，通过滑座作为中间传动部件；滑座上设有二个组装工位；本发明的微调机构包括分别设置于滑座两组装工位处的横向微调组件及纵向微调组件，上述两升降组件独立传统驱动装置的纵横向组件分别与横向微调组件及纵向微调组件的输出端连接；两升降组件的输出端则连接第一组装机械手及第二组装机械手；组装时，通过横向组件及纵向组件驱动二组装机械手整体同步移动，以将组装机械手在大方向上移动；同时通过横向微调组件及纵向微调组件分别单独地调整两组装机械手直线位置，当两组装机械手同时吸附物料的两端时（如排线），通过上述单独地纵横向运动，实现两组装机械手相对角度地调整；两升降组件独立于横向组件及纵向组件分别单独驱动两组装机械手升降运动，以完成取料或组装操作；
2、本发明CCD机构的设计：本发明的CCD机构包括上CCD组件及下CCD组件，分别设置于滑座及机台上，其中上CCD组件随滑座在水平面内运动，并向下对准产品的组装位置处进行拍照标定；下CCD组件设置于机台上，组装机械手取出物料后，随滑座运动至下CCD组件上方，经下CCD组件向上对物料进行拍照标定；两CCD组件均将拍摄信息发送至工控机，由工控机进行对位分析后，控制驱动机构或微调机构对组装机械手的位置或角度进行调整；由于组装位置或物料体积较小，上下CCD组件分别配套设计有光源，通过光源提供光照直射至组装位置或物料上，以提高拍摄质量；同时，为合理紧凑安装，本发明的上下CCD组件巧妙地将棱镜引入光路传递中，通过棱镜实现光线折射；
3、本发明的组装机械手设计：本发明的组装机械手主要完成取料及组装两个动作，其取料或组装的物料为各类电子元器件（如包括硬质特性的摄像头、柔性地排线、片状柔性地防拆贴片、片状硬质的盖板等），且电子元器件在组装至PCB板上的过程中需要控制压力，以避免组装时损坏物料或PCB板；因此，本发明的组装机械手包括第一组装机械手及第二组装机械手，两套组装机械手可单独取料，也可协作取料（如取排线时，需要两组装机械手吸附排线的两端）；组装机械手独创性地设计内部为安装空间的轴臂作为机械手主体结构；同时，安装空间内可滑动地设有压力传感器，通过压力传感器可实时检测组装机械手取料或组装时对物料或PCB板的压力，通过工控机预设的上限压力作为止停标准，取料或组装时，当压力传感器传出的压力超过上限压力时，工控机控制驱动机构停止运动，以避免压坏物料或产品；压力传感器的上部设有推座，推座位于安装空间内，推座的上方竖直连接有传动杆，传动杆可滑动地插设在轴臂上，并延伸至轴臂上部，传动杆顶部设有传动座，传动座与轴臂顶部之间的传动杆上套设有传动弹簧；传动座通过连接片与组装汽缸的输出端连接，组装驱动传动座下降时，传动座经传动杆、推座带动压力传感器下降；压力传感器的下部设有真空座，真空座的下端连接有滑杆，真空座内部的气腔与滑杆内部的气路相互连通，滑杆的下端设有真空吸头；当压力传感器下降时，通过真空座带动滑杆下降，以使滑杆下端的真空吸头吸附片状的物料（如防拆贴片、盖板、排线等），并通过上述传动弹簧进行缓冲；同时，取料或组装完成后，当组装汽缸向下的压力消失后，在真空座与安装空间底部之间的滑杆上套设的复位弹簧作用下，上顶压力传感器，实现复位；另外，本发明在靠近滑杆下端的一侧还设有夹料组件，通过夹料组件可实现对硬质块状或质量较重物料（如单摄像头、双摄像头、盖板等）的取放，夹料组件与吸料组件独立动作，两者不会产生干涉，可根据实际物料情况选择夹料组件或吸料组件进行物料取放，同时，夹料组件与吸料组件还可相互协作动作，如当摄像头的一侧连接有排线时，可通过夹料组件夹紧摄像头，同时通过真空吸头吸附排线；夹料组件通过套座连接于滑杆的一侧，套座的外侧竖直设有夹料汽缸，夹料汽缸的输出端朝下设置，并连接有压杆；套座的下部还竖直设有支杆，支杆的下部可滑动地套设有传动套，传动套顶部与套座底部之间连接有夹紧弹簧；传动套的对应两侧开设有传动槽，传动槽内可转动地设有向外延伸至压杆下方的拨片；支杆的下端可转动地设有两夹爪，两夹爪与支杆之间连接有弹簧；自然状态下，夹紧弹簧下压传动套，使两夹爪克服弹簧向外张开；需要夹料时，夹料汽缸通过压杆驱动拨片外侧下压，通过拨片内侧凸起部上顶传动套，两夹爪在夹紧弹簧向下的压力消失后，由其与支杆之间的弹簧驱动向内夹紧。
附图说明
图1为本发明实施例1的立体结构示意图之一。
图2为本发明实施例1的立体结构示意图之二。
图3为本发明实施例1的立体结构示意图之三。
图4为图1中A处放大结构示意图。
图5为图3中B处放大结构示意图。
图6为图3中C处放大结构示意图。
图7为图1中第一装配机械手的立体结构示意图。
图8为图1中第二装配机械手的立体结构示意图。
图9为本发明实施例2的装配机械手的立体结构示意图之一。
图10为本发明实施例2的装配机械手的立体结构示意图之二。
图11为本发明实施例3的装配机械手的立体结构示意图之一。
图12为本发明实施例3的装配机械手的立体结构示意图之二。
图13为本发明实施例3的装配机械手的立体结构示意图之三。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步描述：
实施例1：如图1至图8所示，本发明实施例1采取的技术方案如下：一种电子产品自动化组装机，包括驱动机构、滑座6、微调机构、CCD机构、供料机构17、第一组装机械手7及第二组装机械手8，其中，上述驱动机构设置于机台1上，驱动机构包括横向组件、连接于横向组件上的纵向组件及升降组件；上述滑座6与纵向组件的输出端连接，并经横向组件及纵向组件驱动而在水平面内直线运动；滑座6上设有二个安装工位；上述微调机构包括二套，两微调机构设置于滑座6的两个安装工位处，且两微调机构的输出端分别沿纵向方向及横向方向设置；上述升降组件包括二套，两升降组件分别设置于滑座6的两安装工位处，并分别与两微调机构的输出端连接，两升降组件的输出端朝下设置；上述第一组装机械手7及第二组装机械手8分别设置于两升降组件的外侧，且分别与两升降组件的输出端连接，经升降组件驱动而升降运动；两微调机构通过升降组件驱动第一组装机械手7或第二组装机械手8沿直线移动，以便调整第一组装机械手7与第二组装机械手8的位置及相对角度；上述供料机构17设置于滑座6的下部，待组装的物料经供料机构17输出；上述CCD机构包括上CCD组件15及下CCD组件16，上CCD15组件设置于滑座6上，并随滑座6移动，以便对产品18待组装位置进行拍照标定；下CCD组件16设置于机台1上；组装时，上CCD组件15对放置于支座上的产品18上的组装位置拍照标定后，第一组装机械手7或第二组装机械手8将物料从供料机构17上取出，并移动至下CCD组件16处进行拍照标定后，工控机通过接收上CCD组件15及下CCD组件16发出的位置标定信号进行对位后，控制微调机构对第一组装机械手7或第二组装机械手8的位置进行调整后，第一组装机械手7或第二组装机械手8将物料组装至产品18上。
横向组件包括横向电机2、横向直线模组3及横向滑座，其中，上述横向直线模组3通过设置于机台1上的固定支板支撑，横向直线模组3内设有沿横向方向设置的横向丝杆，横向丝杆上套设有横向丝杆座；上述横向电机2设置于横向直线模组3的一侧，且横向电机2的输出轴与横向丝杆连接，并驱动横向丝杆旋转运动；上述横向滑座可滑动地嵌设在横向直线模组3上，且与横向丝杆座连接，横向丝杆旋转运动时，横向丝杆座带动横向滑座沿横向方向直线运动。
纵向组件包括纵向电机4及纵向直线模组5，其中，上述纵向直线模组5设置于横向滑座上，并随横向滑座运动；纵向直线模组5内部设有沿纵向方向延伸的纵向丝杆，纵向丝杆上套设有纵向丝杆座；上述纵向电机4设置于纵向直线模组5的一侧，且纵向电机5的输出轴与纵向丝杆连接，并驱动纵向丝杆旋转运动；上述滑座6可滑动地嵌设在纵向直线模组5上，并与纵向丝杆座连接，纵向丝杆旋转运动时，纵向丝杆座带动滑座6沿纵向方向直线运动。
滑座6为L型板状结构，其右侧可滑动地连接在纵向直线模组5上，滑座6的前侧壁形成安装面板，该安装面板上设有两安装工位；上述微调机构包括横向微调组件13及纵向微调组件14，其中，横向微调组件13包括横向微调电机及横向微调滑座，横向微调滑座可滑动地连接在滑座6的前侧壁的一安装工位处；上述横向微调电机连接于滑座6的左侧，且横向微调电机的输出端与横向微调滑座连接，以驱动横向微调滑座沿横向方向进行位置调整；上述纵向微调组件14纵向微调电机及纵向微调滑座，其中，纵向微调电机设置于滑座6的后侧壁上，纵向微调电机的输出轴穿过滑座6延伸至滑座6的前侧；纵向微调滑座可滑动地连接在滑座6的底板上，并与纵向微调电机的输出轴连接，纵向微调电机驱动纵向微调滑座沿纵向方向调整位置。
升降组件包括二套，两升降组件分别连接于上述横向微调滑座及纵向微调滑座上，并分别随横向微调滑座及纵向微调滑座运动；升降组件包括升降电机9及升降滑座10，其中，上述升降电机9竖直设置于横向微调滑座或纵向微调滑座的前侧壁上，且升降电机9的输出端朝下设置；上述升降滑座10沿竖直方向可滑动地连接在横向微调滑座或纵向微调滑座的前侧壁上，且升降滑座10与升降电机9的输出端连接，升降电机9驱动升降滑座10升降运动。
升降滑座10的前侧壁上竖直连接有组装汽缸11，组装汽缸11的输出端朝下设置，组装汽缸11的输出端上套设有连接片12；连接片12的一端固定于组装汽缸11的输出端上，另一端与第一组装机械手7或第二组装机械手8连接；组装汽缸11通过连接片12驱动第一组装机械手7或第二组装机械手8升降运动，以便组装物料。
第一组装机械手7包括传动组件、轴臂04、压力传感器06、吸料组件及夹料组件，其中，上述轴臂04为柱状结构，轴臂04内开设有安装空间I；上述压力传感器06设置于安装空间I内；上述传动组件设置于轴臂04的上方，传动组件的上端与连接片12连接，传动组件的下端与压力传感器06连接，并将连接片12的动力传递至压力传感器06；上述吸料组件设置于压力传感器06的下部，且穿过轴臂04延伸至轴臂04的下端，吸料组件的上端与压力传感器06连接，压力传感器06驱动吸料组件下降以便靠近并吸附摄像头座a；上述夹料组件设置于吸料组件的外侧，夹料组件从吸料组件下端的一侧夹紧位于摄像头座a侧部的摄像头b；
上述传动组件包括传动座01、传动弹簧02、传动杆03及推座05，其中，上述传动杆03可滑动地插设在轴臂04的顶部，传动杆03下端延伸至安装空间I内；上述传动座01及推座05分别连接于传动杆03的顶端及底端，传动座01与上述连接片12连接，推座05连接于压力传感器06上部；上述传动弹簧02套设在传动杆03上；连接片12下压传动座01时，传动座01通过传动杆03及推座05下压压力传感器06，压力传感器06下压吸料组件，通过传动弹簧02缓冲；
上述吸料组件包括真空座07、滑杆08、复位弹簧09及真空吸头，其中，上述滑杆08竖直插设在安装空间I内，且滑杆08可滑动地穿设在轴臂04内，并延伸至轴臂04的下端，滑杆08中部设有气路；上述真空座07设置于滑杆08的上端，且真空座05内设有气腔，气腔与滑杆08中部的气路相连通，气腔一侧与外部的真空发生装置连接；上述真空吸头设置于滑杆08的下端，且与滑杆08内部的气路相连通，真空发生装置通过真空座07及滑杆08在真空吸头处产生负压，以便吸附摄像头座a；上述复位弹簧09套设在滑杆08上，且复位弹簧09的两端分别连接在真空座07及安装空间I的底部；压力传感器06通过真空座07及滑杆08驱动真空吸头靠近摄像头座a，以便真空吸头将摄像头座a吸附固定，或将已吸附的摄像头座a装入产品18内，复位弹簧09被真空座07压缩；真空吸头将摄像头座a装入产品18内时，通过压力传感器06感应装入时真空吸头对产品18的压力；真空吸头吸取或装入摄像头座a完成后，复位弹簧09提供的反弹力使压力传感器06复位；
上述夹料组件包括套座010、夹料汽缸011、压杆012、拨片013、支杆014、夹紧弹簧015、传动套016及夹爪017及，其中，上述套座010套设固定在滑杆08上，套座010的一侧延伸至滑杆08的侧部，形成支撑平面；该支撑平面上竖直设有输出端朝下的夹料汽缸011；上述压杆012竖直连接于夹料汽缸011的输出端上，夹料汽缸011驱动压杆012升降运动；上述支杆014竖直连接于套座010的底部，并向下延伸；上述夹紧弹簧015套设在支杆014上；上述传动套016可滑动地套设在支杆014上，并靠近支杆014的下端；夹紧弹簧015的上下两端分别连接在套座010及传动套016上；传动套016的对应两侧壁上分别开设有传动槽II；上述拨片013的一端设置于传动槽II内，并穿过传动槽II可转动地连接于支杆014的侧壁上，拨片013的一端设有凸起部；拨片013的另一端延伸至压杆012的下部，形成支承平面；上述夹爪017包括二个，两夹爪017分别可转动地连接于支杆014下端的侧壁上，两夹爪017的内侧壁与支杆014的外壁之间设有弹簧；夹爪017的上端设有凸起部；自然状态下，夹紧弹簧015向下抵压传动套016，传动套016的底部下压夹爪017的凸起部，使两夹爪017夹紧；取放料时，夹料汽缸011驱动夹料汽缸011下压拨片013另一端的支承平面，拨片013通过其一端的凸起部使传动套016沿滑杆08向上滑动，使夹紧弹簧015压缩，两夹爪017在传动套016的下压力消失的情况下，通过其与滑杆08之间的弹簧提供的推力向外张开；夹料汽缸011向上回缩时，夹紧弹簧015的反弹力向下推动传动座013，使两夹爪017克服其与滑杆08之间的弹簧的弹力夹紧摄像头座a。
第二组装机械手8包括传动组件、轴臂04、压力传感器06及吸料组件，其中，上述轴臂04为柱状结构，轴臂04内开设有安装空间I；上述压力传感器06设置于安装空间I内；上述传动组件设置于轴臂04的上方，传动组件的上端与连接片12连接，传动组件的下端与压力传感器06连接，并将连接片12的动力传递至压力传感器06；上述吸料组件设置于压力传感器06的下部，且穿过轴臂04延伸至轴臂04的下端，吸料组件的上端与压力传感器06连接，压力传感器06驱动吸料组件下降以便靠近并吸附防拆贴片177；
上述传动组件包括传动座01、传动弹簧02、传动杆03及推座05，其中，上述传动杆03可滑动地插设在轴臂04的顶部，传动杆03下端延伸至安装空间I内；上述传动座01及推座05分别连接于传动杆03的顶端及底端，传动座01与上述连接片12连接，推座05连接于压力传感器06上部；上述传动弹簧02套设在传动杆03上；连接片12下压传动座01时，传动座01通过传动杆03及推座05下压压力传感器06，压力传感器06下压吸料组件，通过传动弹簧02缓冲；
上述吸料组件包括真空座07、滑杆08、复位弹簧09及真空吸头，其中，上述滑杆08竖直插设在安装空间I内，且滑杆08可滑动地穿设在轴臂04内，并延伸至轴臂04的下端，滑杆08中部设有气路；上述真空座07设置于滑杆08的上端，且真空座05内设有气腔，气腔与滑杆08中部的气路相连通，气腔一侧与外部的真空发生装置连接；上述真空吸头设置于滑杆08的下端，且与滑杆08内部的气路相连通，真空发生装置通过真空座07及滑杆08在真空吸头处产生负压，以便吸附防拆贴片177；上述复位弹簧09套设在滑杆08上，且复位弹簧09的两端分别连接在真空座07及安装空间I的底部；压力传感器06通过真空座07及滑杆08驱动真空吸头靠近附防拆贴片177，以便真空吸头将附防拆贴片177吸附固定，或将已吸附的附防拆贴片177装入产品18内，复位弹簧09被真空座07压缩；真空吸头将附防拆贴片177装入产品18内时，通过压力传感器06感应装入时真空吸头对产品18的压力；真空吸头吸取或装入附防拆贴片177完成后，复位弹簧09提供的反弹力使压力传感器06复位。
上CCD组件15包括支板151、支架152、上CCD摄像头153、上棱镜架154、上棱镜155及上光源156，其中，上述支板151固定设置于滑座6的下部；上述支架152的一端连接固定于支架151上，另一端向左延伸；上述上CCD摄像头153固定设置于支架152另一端的下部，且上CCD摄像头153的镜头朝水平方向设置；上述上棱镜架154设置于支板151的右侧壁上，上棱镜架154内固定有上棱镜155；上述光源156固定设置于支板151的下部，且与上棱镜155上下对应设置；光源156发出光线照射产品18的组装位置，光线向上反射，经上棱镜155折射后进入上CCD摄像头153内，以便拍照标定；
上述下CCD组件16包括支撑座161、镜头支架162、下CCD摄像头163、下棱镜架164、下棱镜165及下光源166，其中，上述支撑座161固定设置于机台1上；上述镜头支架162竖直设置于支撑座161的一侧；上述下CCD摄像头163固定设置于镜头支架162上，下CCD摄像头163的镜头朝水平方向设置；上述下棱镜架164固定设置于支撑座161的另一侧，下棱镜架164内固定设有下棱镜165；上述下光源166设置于下棱镜架165的上部；第一组装机械手7或第二组装机械手8将物料搬运至下光源166上方后，下光源166照射物料，光线向下反射进入下棱镜165，经下棱镜165折射后，进入下CCD摄像头163进行拍照标定。
供料机构17包括料架171、卷筒172、料卷173、取料座174、剥料座175、张紧辊176及拉辊178，其中，上述料架171固定设置于机台1上；上述卷筒172可转动地设置于料架171的侧壁上；上述料卷173卷绕在卷筒172上，料卷173为带状物料，料卷173上贴附有至少二个待组装的防拆贴片177；上述剥料座175设置于卷筒172的一侧，剥料座175的顶面为水平面，该水平面与料卷173的顶部平齐，剥料座175的底部为倾斜向下的倾斜平面；上述取料座174间隔设置于剥料座175的一侧，料卷173的端头穿过取料座174及剥料座175之间时，剥料座175将料卷173上的防拆贴片177剥离至取料座174上，以便第二组装机械手8夹取；上述张紧辊176设置于剥料座175的下部，料卷173的料带经张紧辊176张紧后卷绕在设置于张紧辊176下方的拉辊178上，拉辊178经电机驱动而旋转运动，以便将料卷173从卷筒172上拉出。
一种电子产品自动化组装机械手，包括传动组件、轴臂04、压力传感器06、吸料组件及夹料组件，其中，上述轴臂04为柱状结构，轴臂04内开设有安装空间I；上述压力传感器06设置于安装空间I内；上述传动组件设置于轴臂04的上方，传动组件的上端与连接片12连接，传动组件的下端与压力传感器06连接，并将连接片12的动力传递至压力传感器06；上述吸料组件设置于压力传感器06的下部，且穿过轴臂04延伸至轴臂04的下端，吸料组件的上端与压力传感器06连接，压力传感器06驱动吸料组件下降以便靠近并吸附摄像头座a；上述夹料组件设置于吸料组件的外侧，夹料组件从吸料组件下端的一侧夹紧位于摄像头座a侧部的摄像头b。
传动组件包括传动座01、传动弹簧02、传动杆03及推座05，其中，上述传动杆03可滑动地插设在轴臂04的顶部，传动杆03下端延伸至安装空间I内；上述传动座01及推座05分别连接于传动杆03的顶端及底端，传动座01与上述连接片12连接，推座05连接于压力传感器06上部；上述传动弹簧02套设在传动杆03上；连接片12下压传动座01时，传动座01通过传动杆03及推座05下压压力传感器06，压力传感器06下压吸料组件，通过传动弹簧02缓冲；
上述吸料组件包括真空座07、滑杆08、复位弹簧09及真空吸头，其中，上述滑杆08竖直插设在安装空间I内，且滑杆08可滑动地穿设在轴臂04内，并延伸至轴臂04的下端，滑杆08中部设有气路；上述真空座07设置于滑杆08的上端，且真空座05内设有气腔，气腔与滑杆08中部的气路相连通，气腔一侧与外部的真空发生装置连接；上述真空吸头设置于滑杆08的下端，且与滑杆08内部的气路相连通，真空发生装置通过真空座07及滑杆08在真空吸头处产生负压，以便吸附摄像头座a；上述复位弹簧09套设在滑杆08上，且复位弹簧09的两端分别连接在真空座07及安装空间I的底部；压力传感器06通过真空座07及滑杆08驱动真空吸头靠近摄像头座a，以便真空吸头将摄像头座a吸附固定，或将已吸附的摄像头座a装入产品18内，复位弹簧09被真空座07压缩；真空吸头将摄像头座a装入产品18内时，通过压力传感器06感应装入时真空吸头对产品18的压力；真空吸头吸取或装入摄像头座a完成后，复位弹簧09提供的反弹力使压力传感器06复位；
上述夹料组件包括套座010、夹料汽缸011、压杆012、拨片013、支杆014、夹紧弹簧015、传动套016及夹爪017及，其中，上述套座010套设固定在滑杆08上，套座010的一侧延伸至滑杆08的侧部，形成支撑平面；该支撑平面上竖直设有输出端朝下的夹料汽缸011；上述压杆012竖直连接于夹料汽缸011的输出端上，夹料汽缸011驱动压杆012升降运动；上述支杆014竖直连接于套座010的底部，并向下延伸；上述夹紧弹簧015套设在支杆014上；上述传动套016可滑动地套设在支杆014上，并靠近支杆014的下端；夹紧弹簧015的上下两端分别连接在套座010及传动套016上；传动套016的对应两侧壁上分别开设有传动槽II；上述拨片013的一端设置于传动槽II内，并穿过传动槽II可转动地连接于支杆014的侧壁上，拨片013的一端设有凸起部；拨片013的另一端延伸至压杆012的下部，形成支承平面；上述夹爪017包括二个，两夹爪017分别可转动地连接于支杆014下端的侧壁上，两夹爪017的内侧壁与支杆014的外壁之间设有弹簧；夹爪017的上端设有凸起部；自然状态下，夹紧弹簧015向下抵压传动套016，传动套016的底部下压夹爪017的凸起部，使两夹爪017夹紧；取放料时，夹料汽缸011驱动夹料汽缸011下压拨片013另一端的支承平面，拨片013通过其一端的凸起部使传动套016沿滑杆08向上滑动，使夹紧弹簧015压缩，两夹爪017在传动套016的下压力消失的情况下，通过其与滑杆08之间的弹簧提供的推力向外张开；夹料汽缸011向上回缩时，夹紧弹簧015的反弹力向下推动传动座013，使两夹爪017克服其与滑杆08之间的弹簧的弹力夹紧摄像头座a。
进一步，本发明设计了一种具有上下CCD定位标定功能，使物料准确对准产品组装部位，通过两组装机械手相对位置微调有效地保证了组装精准度，且通过同时集成真空吸附及物理夹持于一体的组装机械手实现对多种电子元器件的搬运及组装的电子产品自动化组装机及其组装机械手。本发明应用于手机、电脑、IPAD等电子产品的PCB板自动组装领域，其主要解决的技术问题为通过单台机，不拆换机械手的前提下，同时实现多种电子元器件自动、精准、高效的组装至PCB板上；具体地电子元器件主要包括单摄像头、双摄像头、防拆贴、软排线、压盖等，本发明可组装的电子元器件不限于上述所列类目。本发明整体包括驱动机构、微调机构、CCD机构、供料机构、第一组装机械手及第二组装机械手，驱动机构实现对组装机械手在三个方向的直线驱动，微调机构通过分别驱动两组装机械手相对直线运动，以调整两组装机械手各自的位置或两者相对地角度；CCD组件分别对产品组装位置及物料进行拍照标定，并将拍摄地信息发送至工控机，由工控机分析后通过驱动微调机构调整两组装机械手的位置；供料机构用于输出贴附在料卷上的片状物料（如防拆贴片），料卷运动时，将防拆贴片自动剥离，以供组装机械手取出；具体地：1、本发明的驱动机构与微调机构合理、紧凑的设计：驱动机构包括横向组件、纵向组件及升降组件，与传统驱动装置不同的是本发明的驱动机构包括二套升降组件，且两升降组件是与横向组件及纵向组件分装式设计；横向组件及纵向组件的输出端连接有滑座，通过滑座作为中间传动部件；滑座上设有二个组装工位；本发明的微调机构包括分别设置于滑座两组装工位处的横向微调组件及纵向微调组件，上述两升降组件独立传统驱动装置的纵横向组件分别与横向微调组件及纵向微调组件的输出端连接；两升降组件的输出端则连接第一组装机械手及第二组装机械手；组装时，通过横向组件及纵向组件驱动二组装机械手整体同步移动，以将组装机械手在大方向上移动；同时通过横向微调组件及纵向微调组件分别单独地调整两组装机械手直线位置，当两组装机械手同时吸附物料的两端时（如排线），通过上述单独地纵横向运动，实现两组装机械手相对角度地调整；两升降组件独立于横向组件及纵向组件分别单独驱动两组装机械手升降运动，以完成取料或组装操作；2、本发明CCD机构的设计：本发明的CCD机构包括上CCD组件及下CCD组件，分别设置于滑座及机台上，其中上CCD组件随滑座在水平面内运动，并向下对准产品的组装位置处进行拍照标定；下CCD组件设置于机台上，组装机械手取出物料后，随滑座运动至下CCD组件上方，经下CCD组件向上对物料进行拍照标定；两CCD组件均将拍摄信息发送至工控机，由工控机进行对位分析后，控制驱动机构或微调机构对组装机械手的位置或角度进行调整；由于组装位置或物料体积较小，上下CCD组件分别配套设计有光源，通过光源提供光照直射至组装位置或物料上，以提高拍摄质量；同时，为合理紧凑安装，本发明的上下CCD组件巧妙地将棱镜引入光路传递中，通过棱镜实现光线折射；3、本发明的组装机械手设计：本发明的组装机械手主要完成取料及组装两个动作，其取料或组装的物料为各类电子元器件（如包括硬质特性的摄像头、柔性地排线、片状柔性地防拆贴片、片状硬质的盖板等），且电子元器件在组装至PCB板上的过程中需要控制压力，以避免组装时损坏物料或PCB板；因此，本发明的组装机械手包括第一组装机械手及第二组装机械手，两套组装机械手可单独取料，也可协作取料（如取排线时，需要两组装机械手吸附排线的两端）；组装机械手独创性地设计内部为安装空间的轴臂作为机械手主体结构；同时，安装空间内可滑动地设有压力传感器，通过压力传感器可实时检测组装机械手取料或组装时对物料或PCB板的压力，通过工控机预设的上限压力作为止停标准，取料或组装时，当压力传感器传出的压力超过上限压力时，工控机控制驱动机构停止运动，以避免压坏物料或产品；压力传感器的上部设有推座，推座位于安装空间内，推座的上方竖直连接有传动杆，传动杆可滑动地插设在轴臂上，并延伸至轴臂上部，传动杆顶部设有传动座，传动座与轴臂顶部之间的传动杆上套设有传动弹簧；传动座通过连接片与组装汽缸的输出端连接，组装驱动传动座下降时，传动座经传动杆、推座带动压力传感器下降；压力传感器的下部设有真空座，真空座的下端连接有滑杆，真空座内部的气腔与滑杆内部的气路相互连通，滑杆的下端设有真空吸头；当压力传感器下降时，通过真空座带动滑杆下降，以使滑杆下端的真空吸头吸附片状的物料（如防拆贴片、盖板、排线等），并通过上述传动弹簧进行缓冲；同时，取料或组装完成后，当组装汽缸向下的压力消失后，在真空座与安装空间底部之间的滑杆上套设的复位弹簧作用下，上顶压力传感器，实现复位；另外，本发明在靠近滑杆下端的一侧还设有夹料组件，通过夹料组件可实现对硬质块状或质量较重物料（如单摄像头、双摄像头、盖板等）的取放，夹料组件与吸料组件独立动作，两者不会产生干涉，可根据实际物料情况选择夹料组件或吸料组件进行物料取放，同时，夹料组件与吸料组件还可相互协作动作，如当摄像头的一侧连接有排线时，可通过夹料组件夹紧摄像头，同时通过真空吸头吸附排线；夹料组件通过套座连接于滑杆的一侧，套座的外侧竖直设有夹料汽缸，夹料汽缸的输出端朝下设置，并连接有压杆；套座的下部还竖直设有支杆，支杆的下部可滑动地套设有传动套，传动套顶部与套座底部之间连接有夹紧弹簧；传动套的对应两侧开设有传动槽，传动槽内可转动地设有向外延伸至压杆下方的拨片；支杆的下端可转动地设有两夹爪，两夹爪与支杆之间连接有弹簧；自然状态下，夹紧弹簧下压传动套，使两夹爪克服弹簧向外张开；需要夹料时，夹料汽缸通过压杆驱动拨片外侧下压，通过拨片内侧凸起部上顶传动套，两夹爪在夹紧弹簧向下的压力消失后，由其与支杆之间的弹簧驱动向内夹紧。
实施例2：如图9和图10所示，为本发明实施例2的组装机械手的立体结构示意图，本实施例可实现对盖板c等硬质片状物料的取放及组装；本实施例的轴臂、传动组件、压力传感器及吸料组件与实施例1相同；可通过设置于滑杆下端的真空吸附头018实现真空吸附物料，通过利用压力传感器实现取料或组装时对压力的实时感应；与实施例1不同的是，本实施例直接将夹料组件设置于滑杆上，具体为：本实施例的传动套016直接套设在靠近滑杆08下部处，将实施例1中的支杆014省去，该种结构设计相比实施例1更为简捷；夹料组件的其他结构及夹料原理与实施例相同；同时，本实施例的夹紧弹簧015也直接套设在滑杆08上，夹紧弹簧015的上下两端分别与套座底部及传动套顶部连接；另外，本实施例可将两夹爪017直接设置于滑杆08下端的侧壁上。
实施例3：如图11至图13所示，为本发明实施例3的组装机械手的立体结构示意图，本实施例的组装机械手主要用于取放或组装双摄像头，双摄像头包括第一摄像头d及第二摄像头e；本实施例的轴臂、传动组件、压力传感器及吸料组件与实施例1相同，通过滑杆08下端的真空吸头吸附第一摄像头d；与实施例1不同的在于，本实施例夹料组件的套座010未连接固定于滑杆08上，而是固定连接于升降组件的升降滑座10上，并延伸至滑杆08的侧部，且同步滑杆08运动；本实施例夹料组件的夹料汽缸011、压杆012、拨片013、支杆014、夹紧弹簧015、传动套016级夹爪的设置与实施例1相同；与实施例1不同的是，本实施例的支杆014中部设有气路，支杆014的上端侧部设有真空接头019，以便与外部的真空发生装置连接，且支杆014的下端设有真空吸座020，真空发生装置使真空吸座020下部产生负压；在取放或组装第二摄像头e时，两夹爪017从第二摄像头e的两侧夹紧，同时，真空吸座020吸住第二摄像头e的顶部；该种结构设计可更加牢固地夹紧或吸附物料，可用于质量较大的物料取放或组装；另外，本实施例的夹料组件与吸料组件相互协作动作，由于第一摄像头d与第二摄像头e之间通过排线连接，因此在取料或组装时，夹料组件与吸料组件同步将第一摄像头d及第二摄像头e夹紧或吸附固定。
本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。